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本发明提供一种机械手臂控制方法，包括：根据目标位置建立目标坐标系，并根据机械手臂建立机械手臂坐标系；获取所述目标坐标系与所述机械手臂坐标系的第i共同点，i≥1，且i为正整数；定义所述第i共同点在所述目标坐标系下的坐标为第i一坐标，定义所述第...
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