一种机器人运动控制方法及设备技术

本发明专利技术实施例公开了一种机器人运动控制方法及设备，该方法包括：对机器人的当前帧图像进行处理，以获取所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置；获取所述机器人的移动方向，其中所述移动方向是所述机器人在前一帧图像和所述当前帧图像中的质心的移动方向；根据所述机器人的移动方向和预定移动方向的偏差，获取所述机器人的校正方向；利用所述校正方向，控制驱动装置驱动所述机器人运动，以使得所述机器人的运动路径趋近预定路径。通过上述方式，本发明专利技术可以提高机器人运动控制的精度和稳定性。

A Kind of Robot Motion Control Method and Equipment

The embodiment of the invention discloses a robot motion control method and device, which includes: processing the current frame image of the robot to obtain the centroid position of the robot in the current frame image; acquiring the moving direction of the robot, in which the moving direction is the centroid movement of the robot in the previous frame image and the current frame image. Direction; according to the deviation of the moving direction and the predetermined moving direction of the robot, the corrected direction of the robot is obtained; and using the corrected direction, the driving device is controlled to drive the motion of the robot so as to make the motion path of the robot approach the predetermined path. By the above way, the invention can improve the accuracy and stability of the robot motion control.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动控制方法及设备
本专利技术实施例涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人运动控制方法、设备及具有存储功能的装置。
技术介绍
现今，机器人在医疗、工业、生物等多个领域应用越来越广，对机器人，尤其是在液体中运动的微型机器人，运动控制精度和稳定性要求也越来越高。现有技术中，通常使用两部内外标定后的摄像机对液体中的微型机器人图像进行质心提取和主轴定位，继而完成其三维空间的位姿重建，该位姿决定了微型机器人的姿态和前进方向，然后将该重建结果反馈至位置闭环，在该位置闭环中计算该重建结果与预先给定的数据之间的误差，并将该误差传递给转向闭环，通过一个比例-积分控制器输出合适的磁场轴方向，利用该磁场轴方向，磁场驱动装置驱动3D亥姆霍兹线圈产生旋转的磁场，最终实现微型机器人位姿的闭环控制。但是，上述方法中三维空间的位姿重建的精度依赖于摄像机标定的精度以及相关特征选取和计算的精度，该部分误差位于控制闭环外，无法通过闭环校正。此外，由于机器人运动过程中可能存在扰动，上述方法中的主轴方向未必是微型机器人实际的前进方向，则利用该主轴方向计算出的误差未必是微型机器人位姿的真正误差，因此上述方法存在控制模型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：对机器人的当前帧图像进行处理，以获取所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置；获取所述机器人的移动方向，其中所述移动方向是所述机器人在前一帧图像和所述当前帧图像中的质心的移动方向；根据所述机器人的移动方向和预定移动方向的偏差，获取所述机器人的校正方向；利用所述校正方向，控制驱动装置驱动所述机器人运动，以使得所述机器人的运动路径趋近预定路径。

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：对机器人的当前帧图像进行处理，以获取所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置；获取所述机器人的移动方向，其中所述移动方向是所述机器人在前一帧图像和所述当前帧图像中的质心的移动方向；根据所述机器人的移动方向和预定移动方向的偏差，获取所述机器人的校正方向；利用所述校正方向，控制驱动装置驱动所述机器人运动，以使得所述机器人的运动路径趋近预定路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对机器人的当前帧图像进行处理之前包括：获取用户输入的所述预定路径，以根据所述预定路径控制所述机器人运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对机器人的当前帧图像进行处理，以获取所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置包括：对所述当前帧图像进行处理，获取所述当前帧图像的连通区域；判断所述连通区域是否与所述机器人相匹配；若判断结果为匹配，则选取所述连通区域的质心作为所述机器人在所述当前帧图像中的质心位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像进行处理，获取所述当前帧图像的连通区域包括：以所述机器人的初始位置/所述机器人在前一帧图像中的质心位置为中心，获取所述当前帧图像中预定区域的子图像；对所述子图像进行二值化操作，以获取所述子图像的二值图；对所述二值图进行开操作，并获取处理后的所述二值图中的连续为预定值的区域，作为所述当前帧图像的连通区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述连通区域是否与所述机器人相匹配包括：判断所述连通区域的轮廓和/或面积是否与所述机器人的轮廓和/或面积相匹配；若判断结果为匹配，则判定所述连通区域与所述机器人相匹配。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐天添，关雁铭，刘佳，吴新宇，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44