集成式履带驱动系统技术方案

一种集成式履带驱动系统，包括履带、支撑板、驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮，所述驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮分别通过驱动轮支架、诱导轮支撑板、从动轮支撑板和承重轮支撑板与所述支撑板之间枢转连接；所述驱动轮支架、诱导轮支撑板与所述支撑板之间设有避震器；所述驱动轮由轮毂电机和驱动轮齿组成，所述驱动轮齿与所述轮毂电机固定连接，所述驱动轮齿与所述履带上的履带齿相啮合。本实用新型专利技术的集成式履带驱动系统具有机械结构简单，运载能力优异，越障性能及运动灵活性强，结构通用性好等优点，用于机器人特别是运载机器人中，能够大幅度减小运载机器人的横向尺寸，增加运载能力。

Integrated Track Driving System

An integrated caterpillar driving system comprises a caterpillar, a support plate, a drive wheel, an inducer wheel, a driven wheel and a load-bearing wheel. The driving wheel, an inducer wheel, a driven wheel and a load-bearing wheel are pivotally connected with the support plate through the driving wheel bracket, the inducer wheel support plate, the driven wheel support plate and the load-bearing wheel support plate, respectively; the driving wheel bracket, the inducer support plate and the support plate are pivotally connected with the support plate. A shock absorber is arranged between the plates; the driving wheel is composed of a hub motor and driving wheel teeth, which are fixed connected with the hub motor, and the driving wheel teeth mesh with the caterpillar teeth on the caterpillar track. The integrated caterpillar driving system of the utility model has the advantages of simple mechanical structure, excellent carrying capacity, strong obstacle surmounting performance and motion flexibility, good structural versatility, etc. It can greatly reduce the transverse size of the carrying robot and increase its carrying capacity when used in robots, especially in the carrying robot.

【技术实现步骤摘要】
集成式履带驱动系统
本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人的履带驱动系统。主要用于耐高温消防侦察机器人的运输工作，在运输耐高温消防侦察机器人的过程中需要完成行走、越障、爬楼等动作。
技术介绍
履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止坦克转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。消防是城市、森林防火建设的重要环节，在火灾救援的现场，面临高温、有毒、缺氧、浓烟、建筑物坍塌等各种复杂的环境，消防官兵很难进入火场侦察火情，了解火场情况。因此，如果能够有一种可以进入真实火场并能够在火场中坚持一段时间的耐高温消防侦察机器人，便可大大减小消防员的工作危险性，同时也能够准确高效地提供实时的火场信息。但以目前的技术水平，机器人具有耐高温性能时，很难同时具有优异的运动性能，这样仅仅依靠耐高温消防侦察机器人，很难自行顺利到达火场进行侦察。因此，侦察机器人进入火场进行侦察，需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成式履带驱动系统，包括，履带、支撑板、驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮，其特征在于，所述驱动轮，其通过轮毂电机和驱动轮齿驱动履带，所述驱动轮齿固定在所述轮毂电机上，并与所述履带上的履带齿相啮合；所述驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮分别通过驱动轮支架、诱导轮支撑板、从动轮支撑板和承重轮支撑板与所述支撑板之间枢转连接。

【技术特征摘要】
1.一种集成式履带驱动系统，包括，履带、支撑板、驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮，其特征在于，所述驱动轮，其通过轮毂电机和驱动轮齿驱动履带，所述驱动轮齿固定在所述轮毂电机上，并与所述履带上的履带齿相啮合；所述驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮分别通过驱动轮支架、诱导轮支撑板、从动轮支撑板和承重轮支撑板与所述支撑板之间枢转连接。2.根据权利要求1所述的集成式履带驱动系统，其特征在于，所述驱动轮支架、诱导轮支撑板与所述支撑板之间设有避震器。3.根据权利要求1所述的集成式履带驱动系统，其特征在于，所述支撑板与所述诱导轮支撑板之间还设有避震器支撑板，用于安装所述诱导轮支撑板与所述支撑板之间的避震器；所述避震器支撑板上设有预紧弹簧、预紧支撑座和预紧螺栓，所述预紧弹簧的两端分别连接所述诱导轮支撑板和预紧支撑座。4.根据权利要求1所述的集成式履带驱动系统，其特征在于，所述承重轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐飞，杨松，徐延泷，陈进，
申请(专利权)人：北京力升高科科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11