The invention discloses an auxiliary device for a grinding robot, which comprises a wind mill frame, two wind mills are symmetrically arranged left and right on the wind mill frame, the wind mill frame is fixed on the shaft sleeve, the outer sleeve of the shaft sleeve is on the central axis, a cruise gear is on the central axis sleeve, the structure of the central axis is tubular, a pen-type cylinder is arranged in the middle of the central axis, and the air pipe of the pen-type cylinder is drawn out from the tail and from the central axis. The upper part goes through, and the bottom of the center shaft is provided with a supporting structure to support the vertical inner circular hole wall of the workpiece. The upper part of the center shaft is fixed with the center shaft seat. The center shaft seat is fixed at one end of the bridge frame. The bridge frame is equipped with a motor. The driving shaft of the motor is equipped with a driving gear, which engages with the cruise gear, and a grinding head is inserted at the lower end of the wind mill. The invention adopts two wind mills arranged symmetrically, the grinding force checks and balances each other, and improves the grinding quality. At the same time, the two wind mills work at the same time, each half week, and the working efficiency is improved.
【技术实现步骤摘要】
打磨机器人辅助装置及其应用
本专利技术涉及一种打磨机器人辅助装置及其应用,属于机器人
技术介绍
在两个相互交叉的管道的内部对交界处毛刺进行打磨的装置,由于其内部空间有限,之前一直采用人工锉刀的方法去除毛刺,尝试采用机器人直接抓取风磨工具打磨,由于受机器人结构的限制,风磨机只能以斜插方式工作,难以达到满意效果。机器人直接持风磨机打磨工件时,对两圆管交界处形成的三维曲线难以准确跟踪,同时打磨过程中毛刺的大小容易引起风磨机瞬间受力大幅度波动,从而使机器人手臂产生抖动,容易导致机器人的故障。以往采用机器人打磨工件,不论是机器人抓住打磨装置靠近工件,还是抓住工件靠近打磨装置,机器人手臂末端都是在无依托情况下进行工作,这在一些工件与打磨装置呈直角的情况下还可平稳工作,如要对3D曲线工件打磨,由于打磨装置与工件位置不断发生角度改变,其受到的磨削力变化较大,不但影响到打磨的平滑度,同时对机器人寿命影响也较大,用户往往会选择承载力较大的机器人,提高机器人手臂的刚度进行应对,导致成本上升,空间占用也较大。常见的打磨机器人行走轨迹都是通过编程方式进行,对于一些形位公差较大的工件,采用预设轨迹进行打磨则效果较差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:解决了如何准确跟踪两圆管交界处形成的三维曲线以及如何避免机器人手臂产生抖动的问题。为了解决上述技术问题,本专利技术的技术方案是提供了一种打磨机器人辅助装置,其特征在于,包括风磨机架,风磨机架上左右对称设置两个风磨机,风磨机架固定在轴套上,轴套外套在中心轴上,中心轴上套有一巡航齿轮,中心轴的结构为管状,中心轴的中间设有笔型 ...
【技术保护点】
1.一种打磨机器人辅助装置,其特征在于,包括风磨机架(1),风磨机架(1)上左右对称设置两个风磨机(2),风磨机架(1)固定在轴套(3)上,轴套(3)外套在中心轴(4)上,中心轴(4)上套有一巡航齿轮(5),中心轴(4)的结构为管状,中心轴(4)的中间设有笔型气缸(6),笔型气缸(6)的气管从尾部引出并从中心轴(4)的上部穿出,中心轴(4)的底部设有用于顶住工件竖向内圆孔壁的支撑结构,中心轴(4)的上部与中心轴座(16)固定连接,中心轴座(16)设于桥架(14)的一端,桥架(14)上设有电机(21),电机(21)的驱动轴上设有驱动齿轮(22),驱动齿轮(22)与巡航齿轮(5)啮合,风磨机(2)的下端插有打磨头(25)。
【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人辅助装置,其特征在于,包括风磨机架(1),风磨机架(1)上左右对称设置两个风磨机(2),风磨机架(1)固定在轴套(3)上,轴套(3)外套在中心轴(4)上,中心轴(4)上套有一巡航齿轮(5),中心轴(4)的结构为管状,中心轴(4)的中间设有笔型气缸(6),笔型气缸(6)的气管从尾部引出并从中心轴(4)的上部穿出,中心轴(4)的底部设有用于顶住工件竖向内圆孔壁的支撑结构,中心轴(4)的上部与中心轴座(16)固定连接,中心轴座(16)设于桥架(14)的一端,桥架(14)上设有电机(21),电机(21)的驱动轴上设有驱动齿轮(22),驱动齿轮(22)与巡航齿轮(5)啮合,风磨机(2)的下端插有打磨头(25)。2.如权利要求1所述的一种打磨机器人辅助装置,其特征在于,所述的风磨机架(1)两侧均设有限位柱(23),限位柱(23)下端的斜向位置处设有限位杆(24)。3.如权利要求1所述的一种打磨机器人辅助装置,其特征在于,所述的中心轴座(16)下方与巡航齿轮(5)之间设有压紧弹簧(18),轴套(3)下方与定位架(7)之间设有缓冲弹簧(19)。4.如权利要求1所述的一种打磨机器人辅助装置,其特征在于,所述的支撑结构包括定位架(7),中心轴(4)底部与其下方的定位架(7)连接,定位架(7)中间设...
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