停车辅助方法和装置制造方法及图纸

一种停车辅助方法，使用使本车辆(1)沿着目标停车路径(2)移动至目标停车位置的停车辅助(ECU)执行，其中，对应于本车辆(1)至目标停车位置的剩余距离(L)的减少，增大本车辆(1)相对于目标停车路径(2)的偏航角的控制量。

Parking AIDS and devices

A parking assistance method is implemented by using a parking assistance (ECU) that moves the vehicle (1) along the target parking path (2) to the target parking position, in which the control amount of yaw angle of the vehicle (1) relative to the target parking path (2) is increased by reducing the remaining distance (L) from the vehicle (1) to the target parking position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助方法和装置
本专利技术涉及停车辅助方法及装置。
技术介绍
作为停车辅助控制装置，已知有以车辆越接近目标停车位置，车辆的速度越慢的方式设定目标速度，且以车辆成为目标速度的方式进行制动的构成(例如，参照专利文献1)。专利文献1:国际公开专利第2007/013246号在车辆接近目标停车位置的时刻，停车位和车辆的斜度大的情况下，通常车辆的乘员感到的不适感较大，其结果是，使车辆自动停在目标停车位的情况也如此。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种使车辆自动停止时能够降低车辆的乘员感到的不适感的停车辅助方法和装置。本专利技术通过对应于车辆至目标停车位置的剩余距离的减少，增大车辆相对于目标停车路径的偏航角的控制量，由此来解决上述课题。根据本专利技术，能够降低使车辆自动停车时，车辆的乘员感到的不适感。附图说明图1是表示本专利技术一实施方式的停车辅助装置的构成的框图；图2是用于说明图1的停车辅助ECU的功能的框图；图3是用于对使本车辆追随停车路径的控制进行说明的图；图4是用于对下述(1)式的目标转向角的计算式中的第2项的计算方法的变形例进行说明的图；图5是表示图1的停车辅助装置进行的停车辅助控制的顺序的流程图；图6是用于说明其他实施方式的停车辅助ECU的功能的框图；图7是表示其他实施方式的停车辅助装置进行的停车辅助控制的顺序的流程图。标记说明1：本车辆2：停车路径50：停车辅助ECU100：停车辅助装置具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表示本专利技术一实施方式的停车辅助装置100的构成的框图。本实施方式的停车辅助装置100搭载在车辆上，对使该车辆向停车位移动(停车)的动作进行辅助。此外，停车辅助装置100也可以通过远程操作来实现该车辆的停车动作。例如，也可以通过该车辆的乘员在车外对遥控器或便携终端等远程操作装置输入开始停车辅助的指示，实现该车辆的停车动作。本实施方式的停车辅助装置100具备摄像头组10、测距装置15、移动距离传感器20、转向角传感器30、主开关40、停车辅助ECU(Electroniccontrolunit)50、车辆控制ECU60及导航系统70。另外，停车辅助装置100还具备未图示的发动机控制ECU或转向的动力辅助ECU等一般搭载在车辆上的硬件组。这些各构成为了相互进行信息的发送、接收而通过CAN(ControllerAreaNetwork)或其他车载LAN连接。摄像头组10例如如图所示，具备前方摄像头11、右侧方摄像头12、左侧方摄像头13、后方摄像头14。前方摄像头11设置在车辆的前保险杠或其附近，对本车辆的前方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。右侧方摄像头12设置在车辆的右侧方(例如，车辆前端的右侧部)，对本车辆的右侧方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。左侧方摄像头13设置在车辆的左侧方(例如，车辆前端的左侧部)，对本车辆的左侧方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。后方摄像头14设置在车辆的后保险杠或其附近，对本车辆的后方进行拍摄并将图像信息输出至停车辅助ECU50。测距装置15为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳，设置在与摄像头11～14相同的位置，检测车辆周围是否存在障碍物、行人、其他车辆等、其位置以及距其的距离。移动距离传感器20计算本车辆的移动量并输出至停车辅助ECU50。移动距离传感器20例如可使用检测本车辆车轮的转速的转速传感器等而构成。转向角传感器30例如设置在转向柱的内部，检测方向盘的旋转角度并输出至停车辅助ECU50。主开关40是为了指示停车辅助的开始而被用户操作的开关，在未被操作的状态下将截止信号向停车辅助ECU50输出，在被操作时将接通信号向停车辅助ECU50输出。该主开关40例如设置在于车外进行远程操作的乘员保持的遥控器或移动终端等远程操作装置、本车辆的仪表板的周围或方向盘的周围等的驾驶员在车内可操作的位置等。此外，主开关40也可以设为设于通过网络可与本车辆进行通信的智能手机等便携终端的画面上的软件开关、或者设于导航装置的画面上的软件开关等。停车辅助ECU50是统一控制停车辅助装置100的控制器。停车辅助ECU50具备存储停车辅助程序的ROM52、通过执行存储在该ROM52的程序而作为本实施方式的停车辅助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU51、以及作为可存取的存储装置发挥作用的RAM53。该停车辅助ECU50由摄像头组10、测距装置15、移动距离传感器20、转向角传感器30、主开关40输入检测信息，算出本车辆的目标转向角和目标车速并将其输出至车辆控制ECU60。车辆控制ECU60是进行车辆的驱动控制的控制器。车辆控制ECU60具备存储有车辆驱动控制程序的ROM62、通过执行存储于该ROM62的程序而作为车辆控制装置发挥作用的作为动作电路的CPU61、以及作为可存取的存储装置发挥作用的RAM63。该车辆控制ECU60由停车辅助ECU50输入本车辆的目标车速和目标转向角，与发动机控制ECU或转向的动力辅助ECU等相配合，进行本车辆的驱动控制。图2是用于说明停车辅助ECU50的功能的框图。如该图所示，停车辅助ECU50具备目标停车框设定部501、停车开始位置设定部502、停车路径生成部503、停车路径追随控制部504、剩余距离运算部505、增益切换器506、目标速度生成部507。另外，车辆控制ECU60具备转向角控制部601、速度控制部602。而且，导航系统70具备当前位置推测部701。该当前位置推测部701推测本车辆的当前位置并将推测结果输出至停车开始位置设定部502、停车路径追随控制部504以及剩余距离运算部505。该当前位置的推测处理，可示出利用GPS(GlobalPositioningSystem)测定本车辆的当前位置、或者通过路车间通信获取当前位置、或者基于转向的转向量及节气门的操作量计算当前位置。目标停车框设定部501设定通过自动驾驶使本车辆停车的停车框(下称目标停车框)。目标停车框设定部501首先从摄像头11～14的拍摄图像中检测在停车场存在的停车框，其次，从检测到的停车框中检测可停车的空间(下称可停车空间)。在停车框的检测处理中，首先，由摄像头11～14的拍摄图像生成俯视图像，从该俯视图像中检测构成停车框的框线的候补。然后，判定检测到的框线的候补是否满足有关于与其他框线的间隔、与其他框线的相对角度、长度等的判定条件，将通过满足这些判定条件的框线的候补划分的空间作为停车框进行检测。此外，无需由摄像头11～14的拍摄图像生成俯视图像并从该俯视图像检测停车框，例如也可以通过与车外的通信、所谓的路车间通信、车车间通信而获取停车框的信息。在可停车空间的检测处理中，根据测距装置15的测距信息(反射点信息)，判定检测到的停车框中和向该停车框停车时的路径中是否存在停车车辆等的障碍物，将不存在障碍物的停车框作为可停车空间进行检测。此外，根据测距装置15的测距信息检测可停车空间并不是必须的，也可以通过摄像头11～14或设置在停车场的摄像头的拍摄图像检测可停车空间，还可以从停车场的管理中心获取可停车空间的信息。其次，目标停车框设定部501从可停车空间中检测向车辆的乘员推荐的停车位(下称推荐停车位)并提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助方法，使用停车辅助控制器执行停车辅助，所述停车辅助控制器使车辆沿着目标停车路径移动至目标停车位置，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大所述车辆相对于所述目标停车路径的偏航角的控制量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车辅助方法，使用停车辅助控制器执行停车辅助，所述停车辅助控制器使车辆沿着目标停车路径移动至目标停车位置，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大所述车辆相对于所述目标停车路径的偏航角的控制量。2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，使相对于所述目标停车路径的所述偏航角的偏差的修正量的变化率上升。3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，对应于所述车辆至所述目标停车位置的剩余距离的减少，增大相对于所述目标停车路径的所述偏航角的偏差的修正量的上限值。4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其中，对应于所述剩余距离的减少，使所述偏航角的偏差的修正优先于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向偏差的修正而上升。5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其中，对应于所述剩余距离的减少，增大所述偏航角的控制量，使其大于所述车辆相对于所述目标停车路径的横向位置的控制量。6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木康启，早川泰久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP