自动泊车方法、装置及汽车制造方法及图纸

本申请提供一种自动泊车方法、装置及汽车，涉及自动化技术领域。其中，所述方法通过检测目标区域两个相邻区域上两个停放车辆之间的最小距离和停放姿态，然后根据该最小距离和停放姿态判断该目标区域是否适合泊车，并且在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置。通过该方法，可以在泊车空间有限时采用合理的泊车姿态和停靠位置以满足泊车后用户开门上下车以及自车泊出所需的空间，并降低汽车对泊车空间的要求，实现在更小的区域内泊车，进而提升用户的泊车体验。

Automatic Parking Method, Device and Vehicle

The application provides an automatic parking method, device and automobile, which relates to the field of automation technology. The method detects the minimum distance and parking posture between two parked vehicles in two adjacent areas of the target area, then judges whether the target area is suitable for parking according to the minimum distance and parking posture, and determines the parking posture and the parking posture of the two parked vehicles in the target area according to the parking posture of the two parked vehicles when the target area is suitable for parking. Parking position. Through this method, when parking space is limited, reasonable parking posture and parking position can be adopted to meet the needs of users after parking, and to reduce the parking space requirements of cars, so as to achieve parking in smaller areas, thereby enhancing the user's parking experience.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置及汽车
本申请涉及自动化
，具体而言，涉及一种自动泊车方法、装置及汽车。
技术介绍
自动泊车，是使用超声波雷达传感器技术或者超声波雷达传感器与车载图像提取设备融合技术，获取停车区域的信息，寻找和确定目标泊车空间的长度和宽度，结合自车的车宽和车长并通过控制单元进行计算，自动生成泊车路线的一种停车辅助技术。在泊车的过程中可以通过传感器技术检测泊车路线周边的情况，防止与障碍物碰撞，从而降低泊车难度。但是，目前使用的自动泊车功能在控制汽车泊入车位时，通常会使自车与两侧或两端的他车之间同时保持最大距离(即自车与两侧或两端的他车的距离近似相等)，未考虑自车和他车的停放姿态等具体情况，因此，在停车空间有限时经常会出现泊车后自车或他车上下车不方便的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种自动泊车方法、装置及汽车，以解决上述问题。为了实现上述目的，本申请较佳实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供一种自动泊车方法，应用于汽车，所述方法包括：检测目标区域的两个相邻区域是否均停放有车辆；在所述两个相邻区域均停放有车辆时，检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向；根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车；在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置；根据所述泊车姿态及停靠位置规划泊车路线，并根据所述泊车路线控制汽车停放到所述停靠位置上。可选地，在本申请实施例中，所述汽车包括距离检测装置及图像采集装置，所述检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态的步骤，包括：根据所述距离检测装置采集的障碍物距离信息，得到所述两个停放车辆之间的最小间距；根据所述图像采集装置采集的图像信息，得到所述两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向。可选地，所述根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车的步骤，包括：在检测到所述两个停放车辆平行停放且所述最小间距小于第一预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车；在检测到所述两个停放车辆同列停放且所述最小间距小于第二预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。可选地，所述根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置的步骤，包括：根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态；根据所述泊车姿态计算在该泊车姿态下相对于所述两个停放车辆的第一目标距离和第二目标距离；根据所述第一目标距离和第二目标距离得到在所述目标区域中的停靠位置。可选地，所述根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态的步骤，包括：在检测到所述两个停放车辆平行停放且停放朝向相同时，采用与所述两个停放车辆朝向相反的泊车姿态进行停放；在检测到所述两个停放车辆平行停放且停放朝向相反时，采用与其中一辆朝向相同的泊车姿态进行停放；在检测到所述两个停放车辆同列停放时，采用与所述两个停放车辆并列的泊车姿态进行停放。第二方面，本申请实施例提供一种自动泊车装置，应用于汽车，所述装置包括：第一检测模块，用于检测目标区域的两个相邻区域是否均停放有车辆；第二检测模块，用于在所述两个相邻区域均停放有车辆时，检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向；判断模块，用于根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车；计算模块，用于在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置；控制模块，用于根据所述泊车姿态及停靠位置规划泊车路线，并根据所述泊车路线控制汽车停放到所述停靠位置上。可选地，在本申请实施例中，所述汽车包括距离检测装置及图像采集装置，所述第二检测模块具体用于：根据所述距离检测装置采集的障碍物距离信息，得到所述两个停放车辆之间的最小间距；根据所述图像采集装置采集的图像信息，得到所述两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向。可选地，在本申请实施例中，所述判断模块具体用于：在检测到所述两个停放车辆平行停放且所述最小间距小于第一预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车；在检测到所述两个停放车辆同列停放且所述最小间距小于第二预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。可选地，在本申请实施例中，所述计算模块具体用于：根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态；根据所述泊车姿态计算在该泊车姿态下相对于所述两个停放车辆的第一目标距离和第二目标距离；根据所述第一目标距离和第二目标距离得到在所述目标区域中的停靠位置。第三方面，本申请实施例提供一种汽车，所述汽车包括存储器及处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述汽车执行如上所述的方法。相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：本申请实施例提供的自动泊车方法，通过检测目标区域两个相邻区域上两个停放车辆之间的最小距离和停放姿态，然后根据该最小距离和停放姿态判断该目标区域是否适合泊车，并且在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置。通过该方法，可以在泊车空间有限时采用合理的泊车姿态和停靠位置以满足泊车后自车和他车所需的空间，降低汽车对泊车空间的要求，实现在更小的区域内泊车，进而提升用户的自动泊车体验。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的汽车的泊车决策结构示意图；图2为本申请实施例提供的自动泊车方法的步骤流程示意图；图3为现有技术提供的自动泊车方法的效果示意图；图4-图11为本申请实施例提供的自动泊车方法的效果示意图；图12为本申请实施例提供的自动泊车装置的模块示意图。图标：10-自车；11-第一车辆；12-第二车辆；100-汽车；110-自动泊车装置；1101-第一检测模块；1102-第二检测模块；1103-判断模块；1104-计算模块；1105-控制模块；111-存储器；112-处理器；113-通信单元。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于汽车，所述方法包括：检测目标区域的两个相邻区域是否均停放有车辆；在所述两个相邻区域均停放有车辆时，检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向；根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车；在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置；根据所述泊车姿态及停靠位置规划泊车路线，并根据所述泊车路线控制汽车停放到所述停靠位置上。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于汽车，所述方法包括：检测目标区域的两个相邻区域是否均停放有车辆；在所述两个相邻区域均停放有车辆时，检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向；根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车；在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置；根据所述泊车姿态及停靠位置规划泊车路线，并根据所述泊车路线控制汽车停放到所述停靠位置上。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车包括距离检测装置及图像采集装置，所述检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态的步骤，包括：根据所述距离检测装置采集的障碍物距离信息，得到所述两个停放车辆之间的最小间距；根据所述图像采集装置采集的图像信息，得到所述两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车的步骤，包括：在检测到所述两个停放车辆平行停放且所述最小间距小于第一预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车；在检测到所述两个停放车辆同列停放且所述最小间距小于第二预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置的步骤，包括：根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态；根据所述泊车姿态计算在该泊车姿态下相对于所述两个停放车辆的第一目标距离和第二目标距离；根据所述第一目标距离和第二目标距离得到在所述目标区域中的停靠位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态的步骤，包括：在检测到所述两个停放车辆平行停放且停放朝向相同时，采用与所述两个停放车辆朝向相反的泊车姿态进行停放；在检测到所述两个停放...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟凤辉，袁志勇，孙金涛，曹强，
申请(专利权)人：海马汽车有限公司，海马新能源汽车有限公司，上海海马汽车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41