泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质，泊车车轮自动调整方法包括以下步骤：获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。本发明专利技术同时考虑车辆状态以及坡度对泊车稳定性的影响，根据泊车的坡度，对车辆车轮进行不同角度的调整，减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件造成的磨损，如减少转向零件、加速助力泵的老化或变形等；同时，启动时的车轮转角的再次判断确保行车时车轮处于回正状态，可以提高车辆再次行车的安全性。

Parking Wheel Automatic Adjustment Method, System, Equipment and Storage Media

The invention provides an automatic adjustment method, system, equipment and storage medium for parking wheels. The automatic adjustment method for parking wheels includes the following steps: obtaining vehicle status information and judging whether the vehicle is in parking status; if so, obtaining the slope of the vehicle and judging whether the slope is less than the first set value; if the slope is less than the first set value, then The steering angle of the steering wheel is obtained, the steering moment required for wheel alignment is calculated, and the wheel is driven to rotate according to the steering moment. The invention also considers the influence of vehicle state and gradient on parking stability, adjusts vehicle wheels at different angles according to parking gradient, reduces the wear and tear caused by the wheels after parking, such as reducing the aging or deformation of steering parts, accelerating power pump, etc. At the same time, the re-judgement of wheel rotation angle during starting ensures the wheels at driving time. The safety of vehicle driving again can be improved when the vehicle is in the correct state.

【技术实现步骤摘要】
泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车控制领域，具体地说，涉及一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
日常停车过程中，驾驶员经常出现忘记到底打了几圈，车辆泊车后车轮可能并没有回正，车轮不回正时方向盘的齿轮和转向拉杆的齿条处于受力状态，久而久之就会造成相应零件加速老化或变形；车轮未回正，还相当于助力泵把油泵出来推动转向以后没有回油，助力泵里会形成负压，加速助力泵的老化，而且油管受到的压力也过大；此外，车轮未回正，车身的重量作用在前横拉杠而不是在前车架上，长期如此横拉杠就会变形，造成转向不精确、旷量过大，严重的会引起行驶中因方向抖动而引发事故。同时，当再次启动车轮未回正的车辆时，可能因为车轮没有回正直接加速而发生剐蹭等状况。已有技术主要有通过外接一个显示器的方式实现对车轮位置的显示，但并没有自动调整轮胎回正的功能。常规车辆的电控助力转向(ElectricPowerSteering，EPS),汽车方向盘转角传感器(SteeringAngleSensor，SAS)、x方向的加速度传感器通过发动机点火信号(KL15)实现对控制单元的供电，因此，在系统断电后就无法实现自动转向，也就无法实现车辆熄火后车轮的自动回正的功能。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于通过一种轮胎位置自动调整方法、系统、设备及存储介质，本专利技术通过判断车辆状态信息以及车辆所处坡度，实现泊车后的车轮自动回正。本专利技术的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整方法，包括以下步骤：获取车辆状态信息；判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。优选地，如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角；如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。优选地，如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找所述第二设定角。优选地，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：判断KL15是否断电；如果是，则认为所述车辆处于停车状态。优选地，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括如下步骤：如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度。优选地，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。优选地，通过方向盘转角传感器获取所述方向盘转角角度。优选地，所述计算车轮回正所需的转向力矩步骤包括将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。优选地，所述泊车车轮自动调整方法还包括：如果判断所述坡度不小于所述第一设定值后，判断是否接收到上电请求，如果收到所述上电请求，则上电并获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。优选地，如果所述坡度不小于所述第一设定值且接收到上电请求时，判断是否接收到车门解锁信号，如果没有接收到车门解锁信号，则获取所述方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。优选地，通过无线网络从用户端接收所述上电请求。本专利技术的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整系统，包括状态信息模块、坡度传感器模块、转角传感器模块、计算模块和驱动模块，其中：所述状态信息模块获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；所述坡度传感器模块于车辆处于停车状态时，获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；所述转角传感器模块于车辆处于停车状态且坡度小于第一设定值时获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角，如果是，则启动车轮转向功能；所述计算模块于车轮转向功能启动时，计算车轮回正所需的转向力矩；所述驱动模块于车轮转向功能启动时根据所述转向力矩驱动车轮转动。优选地，所述泊车车轮自动调整系统还包括无线接收模块，无线接收模块用于通过无线网络从用户端接收上电请求；以及上电监测模块，用于监测是否接收到无线上电请求，如果接收到，则启动车轮转向功能。本专利技术的实施例还提供了一种泊车车轮自动调整设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述泊车车轮自动调整方法的步骤。本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现所述泊车车轮自动调整方法的步骤。本专利技术的泊车车轮自动调整方法减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件的造成的磨损，同时也可以提高车辆再次行车的安全性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例的泊车车轮自动调整方法的流程图；图2为车辆停泊于坡道时本专利技术一实施例的泊车车轮自动调整方法的流程图；图3为本专利技术一实施例泊车车轮自动调整系统的示意图；图4为本专利技术一实施例的泊车车轮自动调整设的结构示意图；图5为本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。图1为本专利技术一实施例的泊车车轮自动调整方法的流程图，本方法包括以下步骤：S100、获取车辆状态信息；S200、判断车辆是否处于停车状态，S200的步骤可以根据不同的车辆系统而不同，KL(Klemme)指的是车载电子控制单元的管脚。不同的管脚号码有不同的意义。此处KL15表示发动机点火信号，大部分车载电子控制单元只有在发动机点火后才能工作。此外，还有KL30表示车载电子控制单元供电源。在本专利技术的实施例中，通过KL15通电状态确认车辆的状态，如果KL15断电，系统则认为车辆处于停车状态；也可通过KL15断电附加车身控制器(Bodycontrolmodule，BCM)发出的锁车信号来判定车辆处于停车状态。车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车车轮自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆状态信息；判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

【技术特征摘要】
1.一种泊车车轮自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆状态信息；判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。2.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角；如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。3.根据权利要求2所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找所述第二设定角。4.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：判断KL15是否断电；如果是，则认为所述车辆处于停车状态。5.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括如下步骤：如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度。6.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。7.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过方向盘转角传感器获取所述方向盘转角角度。8.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述计算车轮回正所需的转向力矩步骤包括将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。9.根据权利要求1或2所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，该方法还包括：如...

【专利技术属性】
技术研发人员：王颢，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36