泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质，泊车车轮自动调整方法包括以下步骤：获取车辆状态信息，判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。本发明专利技术同时考虑车辆状态以及坡度对泊车稳定性的影响，根据泊车的坡度，对车辆车轮进行不同角度的调整，减少由于泊车后车轮不会正对车辆部件造成的磨损，如减少转向零件、加速助力泵的老化或变形等；同时，启动时的车轮转角的再次判断确保行车时车轮处于回正状态，可以提高车辆再次行车的安全性。

Parking Wheel Automatic Adjustment Method, System, Equipment and Storage Media

The invention provides an automatic adjustment method, system, equipment and storage medium for parking wheels. The automatic adjustment method for parking wheels includes the following steps: obtaining vehicle status information and judging whether the vehicle is in parking status; if so, obtaining the slope of the vehicle and judging whether the slope is less than the first set value; if the slope is less than the first set value, then The steering angle of the steering wheel is obtained, the steering moment required for wheel alignment is calculated, and the wheel is driven to rotate according to the steering moment. The invention also considers the influence of vehicle state and gradient on parking stability, adjusts vehicle wheels at different angles according to parking gradient, reduces the wear and tear caused by the wheels after parking, such as reducing the aging or deformation of steering parts, accelerating power pump, etc. At the same time, the re-judgement of wheel rotation angle during starting ensures the wheels at driving time. The safety of vehicle driving again can be improved when the vehicle is in the correct state.

【技术实现步骤摘要】
泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车控制领域，具体地说，涉及一种泊车车轮自动调整方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
日常停车过程中，驾驶员经常出现忘记到底打了几圈，车辆泊车后车轮可能并没有回正，车轮不回正时方向盘的齿轮和转向拉杆的齿条处于受力状态，久而久之就会造成相应零件加速老化或变形；车轮未回正，还相当于助力泵把油泵出来推动转向以后没有回油，助力泵里会形成负压，加速助力泵的老化，而且油管受到的压力也过大；此外，车轮未回正，车身的重量作用在前横拉杠而不是在前车架上，长期如此横拉杠就会变形，造成转向不精确、旷量过大，严重的会引起行驶中因方向抖动而引发事故。同时，当再次启动车轮未回正的车辆时，可能因为车轮没有回正直接加速而发生剐蹭等状况。已有技术主要有通过外接一个显示器的方式实现对车轮位置的显示，但并没有自动调整轮胎回正的功能。常规车辆的电控助力转向(ElectricPowerSteering，EPS),汽车方向盘转角传感器(SteeringAngleSensor，SAS)、x方向的加速度传感器通过发动机点火信号(KL15)实现对控制单元的供电，因此，在系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车车轮自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆状态信息；判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。

【技术特征摘要】
1.一种泊车车轮自动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆状态信息；判断所述车辆是否处于停车状态；如果是，则获取车辆所处坡度，判断所述坡度是否小于第一设定值；如果坡度小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，计算车轮回正所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。2.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，如果坡度不小于所述第一设定值，则获取方向盘转角角度，判断所述方向盘转角角度是否大于第二设定角；如果所述方向盘转角角度大于所述第二设定角，计算车轮回转至第二设定角所需的转向力矩，并根据所述转向力矩驱动车轮转动。3.根据权利要求2所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，如果坡度不小于所述第一设定值，通过坡度与泊车车轮安全转角的映射表查找所述第二设定角。4.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于停车状态包括如下步骤：判断KL15是否断电；如果是，则认为所述车辆处于停车状态。5.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于停车状态之后，还包括如下步骤：如果车辆处于停车状态，接收到车门锁止信号之后，再获取车辆所处坡度。6.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过读取加速度传感器测量值，计算加速度传感器测量值对应的坡度值获取车辆所处坡度。7.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，通过方向盘转角传感器获取所述方向盘转角角度。8.根据权利要求1所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，所述计算车轮回正所需的转向力矩步骤包括将方向盘转角传感器角度发送至电控助力转向装置，电控助力转向装置计算车轮回正所需的转向力矩。9.根据权利要求1或2所述的泊车车轮自动调整方法，其特征在于，该方法还包括：如...

【专利技术属性】
技术研发人员：王颢，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36