自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动泊车的路径规划方法，包括：获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。避免了由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成行驶轨迹不稳定的问题。采用基于鱼眼摄像头的算法获取的车位的点线检测结果，在不同阶段使根据车位的点线检测结果，还原车位的真实位置，并以此为基础进行准确的泊车路径规划。本公开还提供了一种面向自动泊车的路径轨迹平滑装置、电子设备和计算机可读介质。

Path Planning Method and Device for Automatic Parking, Electronic Equipment and Computer Readable Media

The present disclosure provides a path planning method for automatic parking, which includes: acquiring multi-frame parking space images captured by fisheye camera of parking vehicle; determining the point-line detection result of parking space according to the multi-frame parking space images; and determining the parking path according to the point-line detection result of the parking space. It avoids the problem of instability of driving trajectory caused by the instability of the detection result of the fisheye camera and the inaccuracy of the location of the parking space. The point and line detection results of the parking space obtained by the algorithm based on fisheye camera are used to restore the real position of the parking space according to the point and line detection results of the parking space at different stages, and on this basis, accurate parking path planning is carried out. The present disclosure also provides a path smoothing device for automatic parking, an electronic device and a computer readable medium.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质
本公开涉及汽车
，具体地，涉及自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
鱼眼摄像头内建180度鱼眼镜头，监控范围可达180度，可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像机。鱼眼摄像头所取景的图像，经过鱼眼摄像头内部主芯片的图像处理技术，对球面图像进行修正和图面展开处理，转化为适合人眼的正常平面视图。产品采用高规格车载专用图像传感器，可支持车载宽温的严格环境要求。现有技术中，车位检测和路径规划是自动泊车过程中十分重要的一环，普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，进而造成泊车路径规划不准确。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
本公开实施例提出了自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质。第一方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的路径规划方法，包括：获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车的路径规划方法，包括：获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的路径规划方法，包括：获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。2.根据权利要求1所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，包括：将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模；如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。3.根据权利要求2所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值；若小于，则确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶；如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值；若小于，则确定所述第二泊车路径的终点位置。4.根据权利要求3所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角；根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。5.根据权利要求4所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置；若是，则根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径；根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。6.一种自动泊车的路径规划装置，包括：获取模块，用于获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；第一确定模块，用于根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；第二确定模块，用于根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。7.根据权利要求6所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳奥，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11