一种基于车库的自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车库的自动驾驶系统，包括：汽车监测系统，所述汽车监测系统具备汽车通讯模块、ECU、车载激光雷达、激光距离传感器和毫米波雷达传感器；所述汽车通讯模块与所述ECU信号端电性连接，所述汽车通讯模块用于将所述汽车监测系统检测到的信号进行无线传输，所述车载激光雷达与所述ECU信号端电性连接，所述车载激光雷达固定安装在汽车侧面，本发明专利技术能够通过汽车内部的汽车监测系统与车库控制系统之间的配合关系，实现对自动驾驶汽车自行导航，使得自动驾驶汽车能够实现自动寻找车位泊车，并且能够自动驶出车位，充分利用自动驾驶功能的智慧，同时能够节省车主停车的时间。

An automatic driving system based on garage

The invention discloses an automatic driving system based on a garage, which comprises an automobile monitoring system, which comprises an automobile communication module, a ECU, a vehicle mounted laser radar, a laser distance sensor and a millimeter wave radar sensor. The automobile communication module is electrically connected with the ECU signal end, and the automobile communication module is used for detecting the vehicle monitoring system. The signal is transmitted by wireless, and the vehicle borne laser radar is electrically connected with the ECU signal terminal. The vehicle mounted laser radar is fixed on the side of the car. The invention can realize the self navigation of the self driving vehicle through the coordination relationship between the vehicle monitoring system and the garage control system, so that the automatic driving vehicle can automatically search for parking spaces and parking. It can drive out of the parking space automatically, make full use of the wisdom of the auto-driving function, and save the car owners'parking time.

【技术实现步骤摘要】
一种基于车库的自动驾驶系统
本专利技术涉及智能车库
，具体为一种基于车库的自动驾驶系统。
技术介绍
智能立体车库管理系统采用非接触式智能IC卡作为车辆出入停车场的凭证，以先进的图像对比功能实时监控出入场车辆，以超大的LED显示屏引导车主寻找其所分配的车库车位，以稳定的通讯和强大的数据库管理每一辆车及车位信息，以先进的电子地图实时监控现场车辆停放的动态信息；完全解决了现有停车场存在的安全隐患问题。自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动泊车系统,驾驶员只要按下自动泊车的按钮,车头两侧的雷达就会自动扫描停车位,如果距离合适的话就会发出提示音,此时驾驶员只需要挂入倒档,双手离开方向盘,车辆就能够自动倒车停车位中。但是，传统的自动驾驶汽车在车库泊车中存在一些弊端，比如：传统的自动驾驶类型的汽车在进行泊车的时候，一般是由驾驶员将汽车引导到车位附近，再通过汽车自带的监测装置对环境进行监测，同时通过行车电脑和驾驶人员共同进行控制倒车过程，这种泊车的方式较为不智能，无法最大化发挥自动驾驶类型汽车的功能，并且会在停车上浪费车主较多的时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于车库的自动驾驶系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于车库的自动驾驶系统，包括：汽车监测系统，所述汽车监测系统具备汽车通讯模块、ECU、车载激光雷达、激光距离传感器和毫米波雷达传感器；所述汽车通讯模块与所述ECU信号端电性连接，所述汽车通讯模块用于将所述汽车监测系统检测到的信号进行无线传输，所述车载激光雷达与所述ECU信号端电性连接，所述车载激光雷达固定安装在汽车侧面，所述车载激光雷达用于监测汽车与侧面障碍物或者车辆之间的距离，所述激光距离传感器与所述ECU信号端电性连接，所述激光距离传感器分别固定安装在汽车车头部位以及汽车车尾部位，所述激光距离传感器用于监测汽车与前方与后方障碍物或车辆之间的距离，所述毫米波雷达传感器与所述ECU信号端电性连接，所述毫米波雷达传感器安装在汽车顶部，所述毫米波雷达传感器用于监测汽车周围的环境信息；以及车库控制系统，所述车库控制系统具备车库通讯模块、车库微处理器、车位探测器、车库内存模块和车牌识别摄像机；所述车库通讯模块与所述车库微处理器信号端电性连接，所述车库通讯模块能够与所述汽车通讯模块之间建立无线信号连接，所述汽车监测系统通过汽车通讯模块、车库通讯模块与所述车库控制系统之间进行无线传输数据，所述车位探测器与所述车库微处理器信号端电性连接，所述车位探测器固定安装在车位顶部，所述车位探测器用于探测车位上是否存在汽车，所述车库内存模块与车库微处理器信号端电性连接，所述车库内存模块用于存储车库的地图信息，所述车牌识别摄像机与车库微处理器信号端电性连接，所述车牌识别摄像机安装在车库入口处，所述车牌识别摄像机用于拍摄汽车车牌。进一步的，所述GPS模块与ECU信号端电性连接，所述GPS模块用于实时定位汽车所在的位置，所述GPS模块用于配合所述车库内存模块内部存储的车库地图数据对汽车进行导航。进一步的，所述汽车内存模块与ECU信号端电性连接，所述汽车内存模块用于存储车库地图数据，当汽车进入车库时，由于所述汽车监测系统能够通过汽车通讯模块、车库通讯模块与所述车库控制系统之间进行无线传输数据，因此所述ECU能够通过汽车通讯模块从所述车库控制系统中的车库内存模块下载车库地图，在所述ECU从所述车库控制系统下载完成车库地图后将车库地图存储在所述汽车内存模块内部，所述ECU能够将所述汽车内存模块内部的车库地图配合所述GPS模块定位到的汽车位置实现对汽车进行导航。进一步的，所述汽车电子锁与所述ECU信号端电性连接，所述汽车电子锁用于对汽车进行锁定，当汽车完成停车后，所述ECU能够控制汽车电子锁将汽车进行锁定。进一步的，所述RFID发卡器与所述车库微处理器信号端电性连接，所述RFID发卡器用于读取和写入RFID卡内部的数据信息。进一步的，所述RFID读卡器与所述车库微处理器信号端电性连接，所述RFID读卡器用于读取RFID卡内部的数据信息。进一步的，所述RFID卡用于存储汽车的信息，所述RFID卡内部的数据能够被所述RFID发卡器读取和更改，当汽车需要驶入车库的时候，车库入口处的车牌识别摄像机能够识别汽车的车牌，所述车库微处理器能够通过RFID发卡器将汽车的车牌信息以及汽车驶入车库的时间写入所述RFID卡内部，所述RFID卡内部的数据能够被所述RFID读卡器读取，当车主将汽车驶离车库的时候，需要将所述RFID卡放置在RFID读卡器进行读取，所述车库微处理器能够通过RFID读卡器读取到的信息判定该RFID卡所记载的车牌号与要驶出车库的汽车的车牌号是否匹配，如果RFID读卡器读取到的该RFID卡所记载的车牌号与要驶出车库的汽车的车牌号不匹配，则车库安保人员不予以放行，如果RFID读卡器读取到的该RFID卡所记载的车牌号与要驶出车库的汽车的车牌号相匹配，则车库微处理器根据RFID卡内部所记载的汽车驶入车库时间对停车费用进行结算，结算完成后车库安保人员予以放行。进一步的，所述语音提示器与所述车库微处理器信号端电性连接，所述语音提示器用于发出提示音对驾驶人员进行提示。进一步的，所述汽车通讯模块具备无线通信模块和二次电池，所述二次电池与所述无线通信模块电能输入端电性连接，所述无线通信模块能够与所述车库控制系统建立无线数据连接，所述无线通信模块与ECU信号端电性连接，所述二次电池与ECU电能输入端电性连接。进一步的，所述汽车通讯模块和车库通讯模块分别包括至少一个远程无线通信模块和至少一个近程通信模块；其中，远程通信模块可以是GPRS模块、GSM模块、远程IO模块中任意一种或多种；近程通信模块可以是蓝牙模块、WIFI模块、ZigBee模块、LoRa模块中任意一种或多种。综上所述，当自动驾驶汽车需要驶入车库时，安装在车库入口处的语音提示器提示车主行驶到指定的位置，当汽车行驶到指定的位置时车牌识别摄像机能够对汽车车牌进行拍摄，并且由车库微处理器将汽车车牌和汽车进入车库的时间通过RFID发卡器记载在RFID卡上，车主携带行李下车取RFID卡，并保证汽车不熄火，同时车库控制系统通过车库通讯模块、汽车通讯模块与汽车监测系统建立无线数据连接，再由车库微处理器将车库内存模块内部的车库地图无线传输到ECU内部，汽车监测系统将车库地图存储到汽车内存模块中，ECU能够通过车库地图与GPS模块定位的汽车位置为汽车进行导航，此时车库微处理器能够通过车位探测器探测车库中距离最近的且没有停放车辆的车位，车库微处理器通过车库通讯模块将没有停放车辆的车位的位置信息发送至ECU，当ECU得知目标车位的位置后，通过分析计算规划出行进路线，则此时汽车开始自动启动，依靠汽车内部的自动驾驶功能行驶到目标车位处，行车时汽车可通过车载激光雷达、激光距离传感器、毫米波雷达传感器对汽车周围的障碍物进行避让，再由汽车内部的自动泊车系统将汽车停泊进车位内部，当汽车停泊完成后由ECU控制汽车电子锁对汽车进行锁定，完成后对汽车进行断电；当车主需要开走汽车时通过在RFID读卡器处刷读RF本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车库的自动驾驶系统，其特征在于，包括：汽车监测系统，所述汽车监测系统具备汽车通讯模块、ECU、车载激光雷达、激光距离传感器和毫米波雷达传感器；所述汽车通讯模块与所述ECU信号端电性连接，所述汽车通讯模块用于将所述汽车监测系统检测到的信号进行无线传输，所述车载激光雷达与所述ECU信号端电性连接，所述车载激光雷达固定安装在汽车侧面，所述车载激光雷达用于监测汽车与侧面障碍物或者车辆之间的距离，所述激光距离传感器与所述ECU信号端电性连接，所述激光距离传感器分别固定安装在汽车车头部位以及汽车车尾部位，所述激光距离传感器用于监测汽车与前方与后方障碍物或车辆之间的距离，所述毫米波雷达传感器与所述ECU信号端电性连接，所述毫米波雷达传感器安装在汽车顶部，所述毫米波雷达传感器用于监测汽车周围的环境信息；以及车库控制系统，所述车库控制系统具备车库通讯模块、车库微处理器、车位探测器、车库内存模块和车牌识别摄像机；所述车库通讯模块与所述车库微处理器信号端电性连接，所述车库通讯模块能够与所述汽车通讯模块之间建立无线信号连接，所述汽车监测系统通过汽车通讯模块、车库通讯模块与所述车库控制系统之间进行无线传输数据，所述车位探测器与所述车库微处理器信号端电性连接，所述车位探测器固定安装在车位顶部，所述车位探测器用于探测车位上是否存在汽车，所述车库内存模块与车库微处理器信号端电性连接，所述车库内存模块用于存储车库的地图信息，所述车牌识别摄像机与车库微处理器信号端电性连接，所述车牌识别摄像机安装在车库入口处，所述车牌识别摄像机用于拍摄汽车车牌。...

【技术特征摘要】
1.一种基于车库的自动驾驶系统，其特征在于，包括：汽车监测系统，所述汽车监测系统具备汽车通讯模块、ECU、车载激光雷达、激光距离传感器和毫米波雷达传感器；所述汽车通讯模块与所述ECU信号端电性连接，所述汽车通讯模块用于将所述汽车监测系统检测到的信号进行无线传输，所述车载激光雷达与所述ECU信号端电性连接，所述车载激光雷达固定安装在汽车侧面，所述车载激光雷达用于监测汽车与侧面障碍物或者车辆之间的距离，所述激光距离传感器与所述ECU信号端电性连接，所述激光距离传感器分别固定安装在汽车车头部位以及汽车车尾部位，所述激光距离传感器用于监测汽车与前方与后方障碍物或车辆之间的距离，所述毫米波雷达传感器与所述ECU信号端电性连接，所述毫米波雷达传感器安装在汽车顶部，所述毫米波雷达传感器用于监测汽车周围的环境信息；以及车库控制系统，所述车库控制系统具备车库通讯模块、车库微处理器、车位探测器、车库内存模块和车牌识别摄像机；所述车库通讯模块与所述车库微处理器信号端电性连接，所述车库通讯模块能够与所述汽车通讯模块之间建立无线信号连接，所述汽车监测系统通过汽车通讯模块、车库通讯模块与所述车库控制系统之间进行无线传输数据，所述车位探测器与所述车库微处理器信号端电性连接，所述车位探测器固定安装在车位顶部，所述车位探测器用于探测车位上是否存在汽车，所述车库内存模块与车库微处理器信号端电性连接，所述车库内存模块用于存储车库的地图信息，所述车牌识别摄像机与车库微处理器信号端电性连接，所述车牌识别摄像机安装在车库入口处，所述车牌识别摄像机用于拍摄汽车车牌。2.根据权利要求1所述的一种基于车库的自动驾驶系统，其特征在于，还包括：GPS模块，所述GPS模块与ECU信号端电性连接，所述GPS模块用于实时定位汽车所在的位置，所述GPS模块用于配合所述车库内存模块内部存储的车库地图数据对汽车进行导航。3.根据权利要求2所述的一种基于车库的自动驾驶系统，其特征在于，还包括：汽车内存模块，所述汽车内存模块与ECU信号端电性连接，所述汽车内存模块用于存储车库地图数据，当汽车进入车库时，由于所述汽车监测系统能够通过汽车通讯模块、车库通讯模块与所述车库控制系统之间进行无线传输数据，因此所述ECU能够通过汽车通讯模块从所述车库控制系统中的车库内存模块下载车库地图，在所述ECU从所述车库控制系统下载完成车库地图后将车库地图存储在所述汽车内存模块内部，所述ECU能够将所述汽车内存模块内部的车库地图配合所述GPS模块定位到的汽车位置实现对汽车进行导航。4.根据权利要求3所述的一种基于车库的自动驾驶系统，其特征在于，还包括：汽车电子锁，所述汽车电子锁与...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏农，黎嘉殷，陈文辉，邓海飞，吴劲峰，
申请(专利权)人：广东三浦车库股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44