辅助泊车轨迹规划的方法技术

本发明专利技术属于汽车电子技术领域，特别涉及一种辅助泊车轨迹规划的方法，能够对泊车的目标位置信息进行准确定位，以便于泊车轨迹的规划，使得停车模式灵活多变，满足用户多种多样的停车需求，显著提升泊车系统的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
辅助泊车轨迹规划的方法
本专利技术属于汽车电子
，特别涉及一种辅助泊车轨迹规划的方法。
技术介绍
自动泊车系统可以大幅减少驾驶员的泊车操作，已经广泛安装应用在各类乘用车上。自动泊车系统通常包含有车位识别、轨迹规划以及泊车控制三个部分。由于停车位有横式、纵式等形式，且停车场地情况和用户的停车场景多样化，比如需要后备箱朝外以便于装、卸货，车辆某一侧需要预留较大空间以便于行动不便的用户上、下车等多种停车需求，因此，现有泊车控制系统单一的泊车轨迹规划模式无法满足用户需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种泊车位置可调的辅助泊车轨迹规划的方法。为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种辅助泊车轨迹规划的方法，包括如下步骤：A用户根据当前场景的泊车需求，录入泊车完成后车辆与障碍物之间的相对位置关系，形成自定义泊车需求信息并传输至数据存储模块；B车辆行驶时，信息采集模块采集车辆四周的障碍物信息，并结合自定义泊车需求信息寻找满足泊车要求的车位；C在寻找到车位时，信息采集模块将车位信息传输至数据处理模块并提示用户驻车，待车辆处于倒车准备位时，数据处理模块建立以此刻车辆后轴的中心点为坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助泊车轨迹规划的方法，包括如下步骤：(A)用户根据当前场景的泊车需求，录入泊车完成后车辆(1)与障碍物(2)之间的相对位置关系，形成自定义泊车需求信息并传输至数据存储模块(10)；(B)车辆(1)行驶时，信息采集模块(20)采集车辆(1)四周的障碍物信息，并结合自定义泊车需求信息寻找满足泊车要求的车位(3)；(C)在寻找到车位(3)时，信息采集模块(20)将车位信息传输至数据处理模块(30)并提示用户驻车，待车辆(1)处于倒车准备位时，数据处理模块(30)建立以此刻车辆后轴的中心点为坐标原点的平面坐标系，然后结合车辆(1)的尺寸信息，计算出车辆(1)处于车位(3)内的居中位时的坐标(...

【技术特征摘要】
1.一种辅助泊车轨迹规划的方法，包括如下步骤：(A)用户根据当前场景的泊车需求，录入泊车完成后车辆(1)与障碍物(2)之间的相对位置关系，形成自定义泊车需求信息并传输至数据存储模块(10)；(B)车辆(1)行驶时，信息采集模块(20)采集车辆(1)四周的障碍物信息，并结合自定义泊车需求信息寻找满足泊车要求的车位(3)；(C)在寻找到车位(3)时，信息采集模块(20)将车位信息传输至数据处理模块(30)并提示用户驻车，待车辆(1)处于倒车准备位时，数据处理模块(30)建立以此刻车辆后轴的中心点为坐标原点的平面坐标系，然后结合车辆(1)的尺寸信息，计算出车辆(1)处于车位(3)内的居中位时的坐标(x0,y0)及车身与坐标轴的夹角β0；(D)数据处理模块(30)调取数据存储模块(10)中用户录入的自定义泊车需求信息，计算车辆(1)从车位(3)内的居中位移动至目标位的偏移量，然后结合(x0,y0)及β0获得车辆(1)泊入车位(3)内的目标坐标(xz,yz)及车身与坐标轴的夹角βz，将(xz,yz)及βz传输至控制模块(40)进行泊车轨迹规划。2.根据权利要求1所述的辅助泊车轨迹规划的方法，其特征在于：当车位(3)为横式车位时，步骤(A)中车辆(1)与障碍物(2)之间的相对位置关系包括：车辆(1)左前方、右前方与两侧障碍物(2)间距的比例关系K1，和/或车辆(1)左后方、右后方与两侧障碍物(2)间距的比例关系K2，和/或车辆(1)的外端超出两侧障碍物(2)的距离d1；当车位(3)为纵式车位时，步骤(A)中车辆(1)与障碍物(2)之间的相对位置关系包括：车辆(1)前方、后方与相邻障碍物(2)间距的比例关系K3，和/或车辆(1)后方外侧超出前方障碍物(2)的距离d2，和/或车辆(1)前方外侧超出前方障碍物(2)的距离d3。3.根据权利要求2所述的辅助泊车轨迹规划的方法，其特征在于：在步骤(B)中，信息采集模块(20)检测到障碍物间隔后，将其沿车辆(1)行驶方向的长度L1和垂直于车辆(1)行驶方向的长度L2传输至数据处理模块(30)，并与车辆(1)的车长Lcar和车宽Dcar进行比较，当L1≥Dcar且L2≥Lcar-d1时，判定该障碍物间隙为满足泊车要求的横式车位(3)，当L1≥Lcar且L2≥Dcar-d时，判定该障碍物间隙为满足泊车要求的纵式车位(3)，其中d为d2、d3中的较小值。4.根据权利要求3所述的辅助泊车轨迹规划的方法，其特征在于：步骤(C)所述的平面坐标系中，x轴为车辆后轴所在的直线，自车辆(1)指向车位(3)内部的方向为x轴正方向，y轴为车辆长度方向的对称线所在的直线，自后轴指向车头的方向为y轴正方向，β0及βz分别为车辆(1)停入车位(3)内的居中位、目标位时车辆长度方向的对称线与x轴的夹角；5.根据权利要求4所述的辅助泊车轨迹规划的方法，其特征在于：步骤(D)包括以下情况，(D1)当车位(3)为位于车辆(1)右侧的横式车位时，车辆(1)最终泊入车位内时...

【专利技术属性】
技术研发人员：许永华，潘洋，梅炜炜，侯成诚，
申请(专利权)人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34