停车辅助方法及停车辅助装置制造方法及图纸

一种停车辅助方法及停车辅助装置，基于由周围状况检测传感器(4)检测到的车辆(1)的周围状况设定车辆(1)的目标停车位置，判定在车辆(1)之外接收操作者的操作并发送与操作相应的指示信号的操作装置(7)与搭载于车辆(1)并接收指示信号的通信装置(6)之间的通信状况(S1)，根据通信状况限制操作装置(1)中通过手动调整目标停车位置的操作(S3)，在调整了目标停车位置的情况下，将使目标停车位置移动的指示信号向通信装置(6)发送，通过自动驾驶使车辆(1)向根据由通信装置(6)接收的指示信号移动的目标停车位置停车。

Parking AIDS and parking AIDS

A parking assistant method and a parking assistant device determine the target parking position of the vehicle (1) based on the surrounding condition of the vehicle (1) detected by the peripheral condition detection sensor (4), and determine the communication status between the operating device (7) which receives the operator's operation outside the vehicle (1) and the communication device (6) which transmits and operates the corresponding indicator signal and carries the vehicle (1) and receives the indicator signal.\uff08 S1), according to the communication condition, the operation of adjusting the target parking position manually (S3) in the operation device (1) will send the indication signal of the target parking position moving to the communication device (6) when the target parking position is adjusted, and the vehicle (1) will stop at the target parking position moving according to the indication signal received by the communication device (6).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助方法及停车辅助装置
本专利技术涉及停车辅助方法及停车辅助装置。
技术介绍
专利文献1中记载有使用车厢外的远程操作装置调整停车位置的技术。专利文献1：日本特开2006-306233号公报在存在于车辆之外的操作装置与车辆之间的通信状况差的情况下，操作装置与车辆之间的通信速度下降。因此，有时操作装置的操作性由于通信速度的下降而降低。这种操作装置的操作性的降低是例如与操作装置中进行的操作对应的指示信号虽到达，但由于通信速度的降低而造成延迟所产生的。例如，当指示信号的到达延迟时，相对于操作装置进行的操作的响应性降低。因此，操作者有时误解为未接收到操作而重复相同的操作。其结果，进行过度的操作而导致非操作者意图的结果，操作者感到操作装置难以使用。这样，操作装置的操作性的降低可能给操作者带来不适感。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，在通过远程操作使车辆停车的操作装置中通过手动调整目标停车位置时，减轻由于随着该操作装置与车辆之间的通信状况的恶化而使操作装置的操作性降低，从而使操作者感到不适感的情况。在本专利技术一方面的操作装置的控制方法中，通过从车辆外接收操作者的操作，执行向目标停车位置的自动停车。判定搭载于车辆的通信装置与存在于车辆外的操作装置之间的通信状况。而且，在操作装置中，根据通信状况限制通过手动调整目标停车位置的操作。根据本专利技术的一方面，在通过远程操作使车辆停车的操作装置中通过手动调整目标停车位置时，能够减轻由于随着该操作装置与车辆之间的通信状况的恶化而使操作装置的操作性降低，从而使操作者感到不适感的情况。本专利技术的目的及优点使用权利要求书所示的要素及其组合进行具体化并实现。上述的一般描述及以下的详细描述均仅为示例及说明，应理解为并非如权利要求书那样地限定本专利技术。附图说明图1是表示具备实施方式的停车辅助装置的车辆的结构例的图；图2是表示车辆控制电路的功能结构之一例的框图；图3A是表示停车位选择画面的第一例的图；图3B是表示目标停车位置调整画面的第一例的图；图4是通信障碍风险的判定方法的说明图；图5是表示操作装置的功能结构之一例的框图；图6是表示停车位选择画面的第二例的图；图7是第一实施方式的停车辅助方法之一例的流程图；图8是从车辆向操作装置发送的第二周围图像的像素分辨率的第一设定例的说明图；图9是第二实施方式的通信障碍风险的判定方法的说明图；图10A是第二实施方式的停车辅助方法之一例的流程图(其一)；图10B是第二实施方式的停车辅助方法之一例的流程图(其二)；图11A是表示停车位选择画面的第三例的图；图11B是表示目标停车位置调整画面的第二例的图；图12A是表示目标停车位置调整画面的第三例的图；图12B是表示目标停车位置调整画面的第四例的图；图13是从车辆向操作装置发送的第二周围图像的像素分辨率的第二设定例的说明图；图14是按压停车位选择画面的位置调整按钮时的处理之一例的说明图；图15是第二周围图像的显示倍率的变更处理之一例的说明图；图16是表示目标停车位置调整画面的第五例的图。标记说明1：车辆2：停车辅助装置3：车辆控制电路4：周围状况检测传感器组5：执行器组6：通信装置7：操作装置10：摄像头11：测距传感器12：转向执行器13：加速器开度执行器14：制动控制执行器15：处理器16：存储装置20：控制器21：通信电路22：显示装置23：接口24：处理器25：存储装置30：周围图像生成部31：当前位置推定部32：开始位置设定部33：目标停车位置决定部34：路径生成部35：追随控制部36：转向控制部37：目标速度设定部38：速度控制部39：通信状况判定部50：停车位选择画面51：第一周围图像56：停车位置标记70：目标停车位置调整画面71：第二周围图像80：通信处理部81：显示控制部82：操作接收部83：控制指令设定部具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)(结构)参照图1。通过自动驾驶使车辆1停车在目标停车位置的停车辅助装置2具备：车辆控制电路3、周围状况检测传感器组4、执行器组5、通信装置6、操作装置7。车辆控制电路3、周围状况检测传感器组4、执行器组5及通信装置6搭载于车辆1。驾驶员(即操作装置7的操作者)通过在车辆1之外操作操作装置7，能够操作车辆控制电路3。周围状况检测传感器组4中包含用于检测停车辅助装置2进行的车辆1的自动驾驶中所需的车辆1的周围状况的传感器。周围状况检测传感器组4具备摄像头10和测距传感器11。摄像头10检测车辆与其它车辆的相对位置、车辆与其它车辆的距离、存在于车辆周围的障碍物、车辆周围的道路上的白线等的车辆1的周围状况。另外，测距传感器11检测车辆与其它车辆的相对位置、车辆与其它车辆的距离、存在于车辆周围的障碍物等车辆1的周围状况。例如测距传感器11也可以是激光测距仪及声纳。摄像头10及测距传感器11将检测到的周围状况的信息向车辆控制电路3输出。车辆控制电路3是进行车辆的自动驾驶控制的电子控制单元。车辆控制电路3包含处理器15和存储装置16等的周边零件。处理器15也可以是例如CPU(CentralProcessingUnit)、及MPU(Micro-ProcessingUnit)。存储装置16也可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一个。存储装置16也可以包含寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的ROM(ReadOnlyMemory)及RAM(RandomAccessMemory)等存储器。此外，也可以通过设定于通用的半导体集成电路中的功能性的逻辑电路来实现车辆控制电路3。例如，车辆控制电路3也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-ProgrammableGateArray)等的可编程逻辑器件(PLD：ProgrammableLogicDevice)等。车辆控制电路3基于周围状况检测传感器组4检测到的周围状况和驾驶员对操作装置7的操作来决定目标停车位置。车辆控制电路3以将车辆1停车于决定的目标停车位置的方式驱动执行器组5。执行器组5根据来自车辆控制电路3的控制信号，操作车辆的方向盘、加速器开度及制动装置，产生车辆的车辆举动。执行器组5具备转向执行器12、加速器开度执行器13、制动控制执行器14。转向执行器12控制车辆的转向的转向方向及转向量。加速器开度执行器13控制车辆的加速器开度。制动控制执行器14控制车辆的制动装置的制动动作。此外，执行器组5中也可以具备换档执行器。换档执行器控制车辆的换档，切换前进和后退，并控制向驻车的切换。通信装置6经由有线或无线的通信电线与操作装置7进行通信。通信装置6与车辆控制电路3连接而可进行与车辆控制电路3和操作装置7的通信。通信装置6也可以经由例如Bluetooth(注册商标)等的近距离无线通信、及Wi-Fi(注册商标)等的无线LAN(LocalAreaNetwork)、及公共无线通信而与操作装置7进行通信。通信装置6从操作装置7接收在操作装置7中与驾驶员进行的操作相应的指示信号。参照图2说明车辆控制电路3的功能结构。车辆控制电路3具备周围图像生成部30、当前位置推定部31、开始位置设定部32、目标停车位置决定部33、路径生成部34、追随控制部35、转向控制部36、目标速度设定部3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助方法，从车辆之外接收操作者的操作，执行向目标停车位置的自动停车，其特征在于，判定接收所述操作并发送与所述操作相应的指示信号的操作装置与搭载于车辆且接收所述指示信号的通信装置之间的通信状况，根据所述通信状况限制所述操作装置中通过手动调整所述目标停车位置的操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车辅助方法，从车辆之外接收操作者的操作，执行向目标停车位置的自动停车，其特征在于，判定接收所述操作并发送与所述操作相应的指示信号的操作装置与搭载于车辆且接收所述指示信号的通信装置之间的通信状况，根据所述通信状况限制所述操作装置中通过手动调整所述目标停车位置的操作。2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，在判定为所述通信状况差的情况下，限制所述操作，在判定为所述通信状况良好的情况下，允许所述操作。3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，检测所述车辆和所述操作装置中的任一方的当前所在地点，基于所述所在地点，判定所述通信状况。4.如权利要求3所述的停车辅助方法，其特征在于，判定在与检测到的所述所在地点相同的地点过去判定的所述通信状况的判定结果是否存储于存储装置，在所述判定结果存储于所述存储装置的情况下，基于所述判定结果判定所述所在地点中的当前通信状况。5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，检测所述车辆和所述操作装置中的任一方的当前所在地点，在与检测到的所述所在地点相同的地点，从所述第二通信装置或服务器装置接收在搭载于其它车辆的第二通信装置与存在于所述其它车辆之外的第二操作装置之间判定的通信状况的判定结果，基于所述判定结果判定所述所在地点中的当前通信状况。6.如权利要求1～5中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，在调整所述目标停车位置的所述操作装置的操作画面中，在从所述通...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷口洋平，早川泰久，铃木康启，山口一郎，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP