一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，得到所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值，进而获取所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在满足修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。本发明专利技术实施例的技术方案，通过陀螺仪获取到车轮的角速度值，并在设定条件下通过由其它测量部件获取到的转角对由陀螺仪获取的转角进行修正，避免了陀螺仪随着积分时间的增加获取到的转动角度误差过大，提高了车轮运动数据的获取精度。

A Vehicle Motion Data Acquisition Method, Device, Equipment and Storage Media

The invention discloses a vehicle motion data acquisition method, device, device and storage medium. The method includes: using gyroscope to acquire the rotation angular velocity values of car body and wheel respectively, to obtain the relative rotation angular velocity values of the wheel relative to the car body, and then to acquire the first rotation angle of the wheel of the car; using measuring components different from the gyroscope to acquire the car. The rotation angle value of the wheel relative to the car body is regarded as the second rotation angle of the wheel of the vehicle; when the correction condition is satisfied, the first rotation angle is modified by using the second rotation angle, and the correction result is taken as the wheel rotation angle of the vehicle. The technical scheme of the embodiment of the present invention obtains the angular velocity value of the wheel by the gyroscope, and corrects the angle obtained by the gyroscope by the rotation angle obtained by other measuring components under the setting conditions, avoids the excessive rotation angle error obtained by the gyroscope with the increase of integration time, and improves the acquisition accuracy of the wheel motion data.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉汽车及智能控制领域，尤其涉及一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的不断进步，汽车的智能化控制逐渐进入了人们视野，而作为汽车智能化的一个重要组成部分，精确地获取车轮运动数据成为了汽车智能化研究必不可少的先决条件。在获取车轮转动角度时，通常利用各种接触式角度传感器来获取。将接触式角度传感器上的链接件与转动轴连接，转动轴的转动以编码器计数的形式表示，每转动一定角度，编码器便计数一次，而转动轴的正向转动和反向转动分别对应着编码器计数的增加或减少。然而，接触式角度传感器不便于安装，需要借助一定的外部结构支撑或固定，受环境因素影响很大，例如，潮湿环境下其监测精度受到较大影响，同时，接触式角度传感器功能性单一，不具有获取角速度的功能，还需要其它装置配合使用才可以获取角速度值。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，以提高了车轮运动数据的获取精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆运动数据获取方法，包括：在检测到车辆开始运动后，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆运动数据获取装置，包括：陀螺仪，用于在检测到车辆开始运动后，分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；第一转角获取模块，用于根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；测量部件，所述测量部件区别于所述陀螺仪，用于获取所述车轮相对所述车体的转动角度值并作为所述车辆的车轮第二转角；第一修正模块，用于在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的车辆运动数据获取方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的车辆运动数据获取方法。本专利技术实施例的技术方案，通过陀螺仪获取到车轮的角速度值，进而得到车轮的第一转角，并在设定条件下通过由其它测量部件获取到的第二转角对由陀螺仪获取的第一转角进行修正，最终获取准确的转动角度，既利用了陀螺仪直接获取角速度值的特性，又同时避免了随着积分时间的增加而造成得到的转动角度误差过大，提高了车轮运动数据的获取精度，为车辆进行智能化控制提供了数据基础。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的车辆运动数据获取方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的车辆运动数据获取装置的结构框图；图3是本专利技术实施例三提供的车辆运动数据获取设备的结构框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆运动数据获取方法的流程图，本实施例可适用于通过陀螺仪和其它测量部件共同获取车辆运动数据的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的车辆运动数据获取装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆上，本专利技术实施例的方法具体包括如下步骤：S110、在检测到车辆开始运动后，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值。在本专利技术实施例中，检测车辆是否开始运动可以通过多种方式实现，例如，通过检测车辆引擎是否启动，传动轴工作状态和车体是否发生位移等，均可以判断车辆是否处于运动状态，本专利技术实施例对此并不进行限制。陀螺仪是一种利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一轴或多轴的角运动检测装置。陀螺仪在不受外力影响时，旋转轴是不会改变的，而受到外力作用时，会快速旋转起来，作为一种惯性传感器，陀螺仪将本身的旋转量转换成电气信号后计算出角速度值。按照测量方向来说，可以分为单轴陀螺仪、两轴陀螺仪和三轴陀螺仪；单轴陀螺仪可以测量两个方向的角速度，两轴陀螺仪可以测量四个方向的角速度；三轴陀螺仪可以测量六个方向的角速度。在本专利技术实施例中，对陀螺仪的类型不作具体限定。在本专利技术实施例中，可选的，采用配置于车体上的第一陀螺仪获取所述车体的转动角速度值，采用配置于目标车轮上的第二陀螺仪获取所述车轮的转动角速度值，目标车轮为车辆前轮，车体通过前轮带动后轮运动。由于车辆在运动过程中，车体本身也会具有一定的角速度值，因此，陀螺仪采集到的车轮角速度值并不是车轮的实际角速度，将车轮的转动角速度值与车体的转动角速度值之间的差值，即车轮相对车体的相对转动角速度值，作为车轮实际的角速度值。S120、根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角。将由陀螺仪获取到的相对转动角速度值进行积分运算，得到所述车轮相对所述车体的转动角度值。S130、采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角。陀螺仪测量角速度时存在系统偏差和随机误差，虽然对于角速度值本身的影响忽略不计，但由角速度值积分计算转动角度值时，计算的误差值会随着积分时间的增加而呈指数增加，因此，为了获取到准确的车轮转动角度，需要采用区别于陀螺仪的其它测量部件进行车轮转角获取操作。在本专利技术实施例中，可选的，可以采用配置于所述车体上的GNSS接收机获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)，即利用卫星实现定位、导航和监测等多种功能，现有的所有卫星导航系统，例如，GPS和北斗等卫星导航系统，均属于GNSS范畴；而GNSS接收机正是利用GNSS技术，用来对地表的位移进行长期在线的监测，当地表发生微小位移时，监测的数据也会进行变化，从而来监测地表的位移和速度情况。根据获取到的车辆运行速度，以及车辆结构数据(例如，车体尺寸)计算得到车轮相对车体的转动角度。在本专利技术实施例中，对GNSS机采用的卫星导航系统和具体类型不作具体限定。特别的，GNSS接收机获取的角度值，精度虽然较差，但由于其本身的系统误差比较稳定，因此其获取的角度值误差也较稳定，不会向陀螺仪一样随着时间增加角度误差呈指数级增长。S140、在确定满足车轮转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆运动数据获取方法，其特征在于，包括：在检测到车辆开始运动后，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。

【技术特征摘要】
1.一种车辆运动数据获取方法，其特征在于，包括：在检测到车辆开始运动后，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，包括：采用配置于车体上的第一陀螺仪获取所述车体的转动角速度值；采用配置于目标车轮上的第二陀螺仪获取所述车轮的转动角速度值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角，包括：采用配置于所述车体上的GNSS接收机获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定满足车轮转角第一修正条件，包括：如果检测到所述车辆的持续运动时间在设定时间阈值内，则确定满足车轮转角第一修正条件，和/或如果检测到所述第二转角与所述第一转角之间的差异值在设定角度阈值内，则确定满足车轮转角第一修正条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角，包括：根据如下公式进行修正：K＝A×α+B×β其中，K为修正结果，A是第一转角，B是第二转角，α是第一转角权重系数，β是第二转角权重系数，α∈(0,1...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓海峰，宋少华，李春原，郝家乐，徐益德，吴建锋，魏於旭，姚明坚，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31