The autonomous vehicle controller includes a memory and a processor programmed to execute instructions stored in the memory. The instructions include detecting the main vehicle on a low friction surface, generating a composite map representing the positions of multiple high friction surfaces, selecting one of the multiple high friction surfaces, and autonomously navigating the main vehicle to a selected high friction surface by performing a sliding control process.
【技术实现步骤摘要】
自主车辆轨迹规划
本公开涉及自主车辆操作领域，并且更具体地涉及用于自主车辆轨迹规划的系统和方法。
技术介绍
汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0-2级，人类驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监控或控制大多数驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时会协助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互。在3-5级，车辆承担更多与驾驶相关的任务。在3级(“有条件的自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监控驾驶环境。但是，3级要求驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高自动化”)，车辆可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。在5级(“完全自动化”)，车辆可以在没有任何驾驶员干预的情况下处理几乎所有任务。
技术实现思路
车辆驾驶员需要为各种情况做好准备。对于由自主车辆控制器(有时称为“虚拟驾驶员”)控制的自主车辆也是如此。人类驾驶员和虚拟驾驶员可能遭遇车辆被困在雪地或泥地或路...
【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：检测主车辆在低摩擦表面上；生成表示多个高摩擦表面的位置的合成地图；选择所述多个高摩擦表面中的一个；和通过执行滑动控制过程自主地将所述主车辆导航到所述选定的高摩擦表面。
【技术特征摘要】
2017.10.16 US 15/784,4321.一种方法，所述方法包括：检测主车辆在低摩擦表面上；生成表示多个高摩擦表面的位置的合成地图；选择所述多个高摩擦表面中的一个；和通过执行滑动控制过程自主地将所述主车辆导航到所述选定的高摩擦表面。2.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成所述合成地图以包括障碍物的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中自主地导航所述主车辆包括在躲避所述障碍物的同时自主地将所述主车辆导航到所述选定的高摩擦表面。4.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成包括所述障碍物的所述位置的第一地图。5.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成所述第一地图以包括所述主车辆的路径范围。6.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述合成地图包括生成包括所述多个高摩擦表...
【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·福尔克纳，扎卡里·科纳干，李奥纳德·希伯·卡里尔，埃里克·迈克尔·拉瓦伊，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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