一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能驾驶领域，提出了一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置。所述方法包括在获得车道变换信号后，采集道路信息，并根据道路信息，检测在预设区域内是否存在障碍物。当预设区域内不存在障碍物时，获得横向变道距离、初始速度和初始加速度，并由此获得路径规划参数。根据路径规划参数计算变道过程中的实时横向加速度，根据实时横向加速度和初始速度获得虚拟变道路径。本发明专利技术在不借助地图数据库的情形下，提供了一种有效的车道变换路径规划方法，解决前方道路曲率变化对路径规划可能造成的影响，并增加了变道的舒适度。

A Path Planning Method and Device for Automatic Driving Changing Lane

The invention relates to the field of intelligent driving, and proposes a method and device for path planning of automatic driving changing lanes. The method includes collecting road information after obtaining lane change signal, and detecting whether there are obstacles in the preset area according to road information. When there are no obstacles in the preset area, the transverse diversion distance, initial velocity and initial acceleration are obtained, and then the path planning parameters are obtained. Real-time lateral acceleration is calculated according to path planning parameters, and virtual variable path is obtained according to real-time lateral acceleration and initial velocity. The invention provides an effective lane change path planning method without the aid of map database, solves the possible influence of the change of curvature of the road ahead on the path planning, and increases the comfort degree of the lane change.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置。
技术介绍
近年来，自动驾驶汽车正在逐步发展，并且已经发展出了车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统等驾驶辅助系统，能够辅助驾驶员实现多种场景下的车辆控制。随着自动驾驶技术越来越完善，很多车辆已经开始配备自动变道功能。车辆在高速公路上驾驶时，在很多情形下需要变换车道，比如超越速度较慢的前车，或者向右变道以准备驶离高速等。当前，一些车辆配备的辅助或者自动驾驶系统可以在高速公路上实现自动变道的功能。这些系统通过摄像头、雷达对路面和其他车辆进行检测，并将检测结果发送到中央控制模块。车辆在变换车道过程中，受到传感器技术的限制，当车辆处于两车道之间的过渡区域时，其横向位置的测量有一段时间处于盲区，所以需要设计虚拟的理想轨迹。由于高速公路上车辆速度可以达到120公里/小时，车道变换时间一般在5-6秒以上。而目前车辆摄像头的最大有效可视距离通常在100米以内，很难满足前方路面曲率预测和全局路径规划的要求。现有的车辆自动虚拟变道路径规划方案多采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得车道变换信号；在获得车道变换信号后，采集道路信息，并根据道路信息，检测在预设区域内是否存在障碍物；当预设区域内不存在障碍物时，获得横向变道距离、初始速度和初始加速度，并获得路径规划参数；根据路径规划参数计算变道过程中的实时横向加速度，根据实时横向加速度和初始速度获得虚拟变道路径。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得车道变换信号；在获得车道变换信号后，采集道路信息，并根据道路信息，检测在预设区域内是否存在障碍物；当预设区域内不存在障碍物时，获得横向变道距离、初始速度和初始加速度，并获得路径规划参数；根据路径规划参数计算变道过程中的实时横向加速度，根据实时横向加速度和初始速度获得虚拟变道路径。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，根据获得的初始速度，获得变道过程中允许的最大横向加速度和最大横向急动度，所述最大横向急动度为横向加速度的最大变化程度。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，根据所述最大横向加速度和最大横向急动度，判断是否能够获得路径规划参数，所述路径规划参数包括第一加速度增大时间、第一加速度保持时间、第一加速度减小时间、第二加速度保持时间和第二加速度增大时间。4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，当判断无法获得路径规划参数时，按照预设值减小最大横向加速度，并判断减小后的最大横向加速度是否大于或等于预设的最小限定值；当减小后的最大横向加速度大于或等于预设的最小限定值时，根据当前的最大横向加速度判断是否能够获得路径规划参数。5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，当减小后的最大横向加速度小于预设的最小限定值时，无法获得路径规划参数，中止自动变道操作。6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，当预设区域内检测到障碍物时，中止自动变道操作。7.根据权利要求3所述的一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，实时横向加速度与路径规划参数的公式为：其中，a0为初始横向加速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱科引，邹欣，吴鹏，李宝峰，陈永春，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33