一种仿真机器人的面部控制活动方法技术

本发明专利技术仿真机器人的面部控制活动方法,包括眉毛、眼睑、眼睛和下颌是人产生表情主要的4个运动模块；根据仿真机器人控制要求，采用AT89S52为核心构造控制系统,其中主要分成三大模块：一、单片机中央及外部控制电路包括单片机、单片机外部时钟晶振及复位电路、LED指示灯电路、外部中断机器人复位电路和独立键盘控制电路；二、7路舵机驱动电路包括舵机电源模块、同向器保护电路、继电器隔离电路、PwM脉冲输出电路和舵机驱动电路；三、串口通信电路包括电平转换模块、接口电路等；本发明专利技术通过实现7路可变PWM脉冲控制信号，同时控制7个舵机，并使其连续运转以实现仿真机器人面部表情的流畅变化控制。

A Face Control Activity Method for Simulated Robot

According to the control requirements of the simulation robot, AT89S52 is used as the core to construct the control system, which is mainly divided into three modules: 1. The central and external control circuits of the single chip computer include the single chip computer, the external clock oscillation and reset circuit of the single chip computer. LED indicator circuit, reset circuit of external interrupt robot and independent keyboard control circuit; 2 and 7 driving circuits of rudder include power module of rudder, protection circuit of commutator, isolation circuit of relay, PwM pulse output circuit and driving circuit of rudder; 3. Serial communication circuit includes level conversion module and interface circuit; 7 variable PWM pulse control is realized by the invention. Seven actuators are controlled simultaneously, and they are continuously operated to achieve the smooth change control of the facial expression of the simulation robot.

【技术实现步骤摘要】
一种仿真机器人的面部控制活动方法
本专利技术涉及一种仿真机器人技术，尤其是一种仿真机器人的面部控制活动方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术、人工智能技术的引入，机器人的研究已逐渐走出工业领域，扩展到医疗、保健、家庭、娱乐、服务性行业等领域，对机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为研制具有高度智能性、自主性及与其他智能体交互的仿人机器人；尤其是进入21世纪以后，人口老龄化将越发严重，青年劳动力的不足和老年人大量增多将是一个全世界都将面对的严重问题。而不发仿人机器人的一个重要目的就是弥补年轻劳动力的不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗问题；对于“仿人机器人”，不仅要具有完成工作的能力，而且能够在许多场合与人协助完成任务，这就要求仿人机器人能够与人进行有效的情感和信息交流；面部表情是情绪在面部的表现，它是情绪表达的主要通道。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种可以解决现有技术中仿人机器人与人进行情感和信息交流，通过面部表情体现情绪变化的问题的仿真机器人的面部控制活动方法。一种仿真机器人的面部控制活动方法，包括眉毛、眼睑、眼睛和下颌是人产生表情主要的4个运动模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真机器人的面部控制活动方法，包括眉毛、眼睑、眼睛和下颌是人产生表情主要的4个运动模块；其特征在于：人的眉毛主要有4个自由度，能够看作为左右端部各自的上、斜下运动；眼皮1个自由度，绕水平转动；眼睛2个自由度，绕水平、垂直2个方向转动；嘴部4个自由度，能够看作为嘴角两端上、斜下运动；人的眉毛和嘴巴各含有4个自由度，在不影响实现表情效果前提下，将这两个模块都简化到1个自由度，人一共7个自由度；驱动选择为舵机，舵机是一种位置伺服的驱动器，主要由外壳、电路板、马达、齿轮与位置检测器构成；其工作原理是由接收机发出信号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动马达开始转动，透过减速齿轮将动力传...

【技术特征摘要】
1.一种仿真机器人的面部控制活动方法，包括眉毛、眼睑、眼睛和下颌是人产生表情主要的4个运动模块；其特征在于：人的眉毛主要有4个自由度，能够看作为左右端部各自的上、斜下运动；眼皮1个自由度，绕水平转动；眼睛2个自由度，绕水平、垂直2个方向转动；嘴部4个自由度，能够看作为嘴角两端上、斜下运动；人的眉毛和嘴巴各含有4个自由度，在不影响实现表情效果前提下，将这两个模块都简化到1个自由度，人一共7个自由度；驱动选择为舵机，舵机是一种位置伺服的驱动器，主要由外壳、电路板、马达、齿轮与位置检测器构成；其工作原理是由接收机发出信号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位；根据仿真机器人控制要求，采用AT89S52为核心构造控制系统,其中主要分成三大模块：一、单片机中央及外部控制电路包括单片机、单片机外部时钟晶振及复位电路、LED指示灯电路、外部中断机器人复位电路和独立键盘控制电路；二、7路舵机驱动电路包括舵机电源模块、同向器保护电路、继电器隔离电路、PwM脉冲输出电路和舵机驱动电路；三、串口通信电路包括电平转换模块、接口电路等；输入控制信号，经单片机处理后输出LED指示系统运行进度。由单片机双定时器完成7路PWM波的连续发送，同时单片机控制4个继电器来控制舵机的运行；整个系统共有2个电源，分别为单片机和舵机供电。2.如权利要求1所述的仿真机器人的面部控制活动方法，其特征在于：所述眉毛处的机构为眉毛机构，眉...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：它酷科技大连有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21