一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置制造方法及图纸

本发明专利技术仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；本发明专利技术对眼球转动机构进行运动学分析，得到其运动学逆解公式，并在ADAMS中进行运动，控制系统能够使得眼部机构实现同人眼一样的眼睑张开和闭合运动、眼球同向运动、异向运动及圆周运动；在保证了眼球完整性的前提下，该机构能够实现较大范围的角度转动，具有传动精确可靠、两个眼球独立控制的特点。

An Anti-collision Device for Eyelid and Eyelid of Simulated Robot

The invention simulates a robot eyelid and eyelid anti-collision device, including eyelid rotation mechanism, eyelid rotation mechanism, system design and kinematics simulation of eyelid mechanism; The invention carries out kinematics analysis of eyelid rotation mechanism, obtains its inverse kinematics formula, and moves in ADAMS, and the control system can make the eyelid opening and closing the same as human eyes. Motion, eye movement in the same direction, opposite direction and circumferential movement; on the premise of ensuring the integrity of the eye, the mechanism can achieve a wide range of angular rotation, with the characteristics of accurate and reliable transmission and independent control of two eyeballs.

【技术实现步骤摘要】
一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置
本专利技术涉及一种仿真机器
，尤其是一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置。
技术介绍
在机器人眼部运动准确控制的研究中，人体的面部表情主要依赖于眼睛、眉毛、嘴和下颚，对眼部机构的研究是仿人机器人表情再现和人机交互的一个重要组成部分；眼皮眼睑防冲突核心的控制芯片为单片机，利用其内部的定时器来产生不同的占空比，控制PwM信号的输出；但控制精度低，在一些精度要求较高的场合，实现的效果就会不理想。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种能够解决现有技术中控制精度低，在一些精度要求较高的场合，实现的效果就会不理想的问题仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置。一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；所述眼球转动机构包括薄壁轴承、摄像头、眼球、转轴、销钉、第一关节轴承、固定轴、左右推杆、上下推杆、上下转动驱动舵机、左右转动驱动舵机和第一关节轴承；所述薄壁轴承设置有两个，固定设置在眼球侧壁中；所述摄像头固定在眼球上；所述销钉固定设置在眼球固定座上；所述左右转动驱动舵机固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；其特征在于：所述眼球转动机构包括薄壁轴承(1)、摄像头(2)、眼球(3)、转轴(4)、销钉(5)、第一关节轴承(6)、固定轴(7)、左右推杆(8)、上下推杆(9)、上下转动驱动舵机(10)、左右转动驱动舵机(11)和第一关节轴承(12)；所述薄壁轴承(1)设置有两个，固定设置在眼球(3)侧壁中；所述摄像头(2)固定在眼球上；所述销钉(5)固定设置在眼球固定座上；所述左右转动驱动舵机(11)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(6)固定设置在转轴(4)上；所述左右推杆(8)一端固定设置...

【技术特征摘要】
1.一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；其特征在于：所述眼球转动机构包括薄壁轴承(1)、摄像头(2)、眼球(3)、转轴(4)、销钉(5)、第一关节轴承(6)、固定轴(7)、左右推杆(8)、上下推杆(9)、上下转动驱动舵机(10)、左右转动驱动舵机(11)和第一关节轴承(12)；所述薄壁轴承(1)设置有两个，固定设置在眼球(3)侧壁中；所述摄像头(2)固定在眼球上；所述销钉(5)固定设置在眼球固定座上；所述左右转动驱动舵机(11)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(6)固定设置在转轴(4)上；所述左右推杆(8)一端固定设置在左右转动驱动舵机(11)上，另一端固定设置在第一关节轴承(6)中；所述固定轴(7)固定设置在销钉座上端；所述上下转动驱动舵机(10)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(12)固定设置在固定轴(7)上；所述上下推杆(9)一端固定设置在上下转动驱动舵机(10)上，另一端设置在第一关节轴承(12)上。2.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述转轴(4)通过两个薄壁轴承(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：它酷科技大连有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21