一种仿真机器人的肘关节活动控制方法技术

本发明专利技术仿真机器人的肘关节活动控制方法，包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计；所述控制系统结构分三级，PC机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三级；本发明专利技术通过分析仿真机器人的肘关节活动的控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计，便于实现仿真机器人的控制系统结构，全面地理解仿真机器人运动学规律，熟练地掌握仿真机器人的操控。

An Elbow Joint Motion Control Method for Simulated Robot

The elbow motion control method of the simulation robot includes the control system, the composition of the hardware system and the design of the software structure of the control system; the control system structure is divided into three levels, the PC is the first level, the main microcontroller is the second level, and the slave microcontroller is the third level; the control system, the composition and control of the hardware system of the simulation robot are analyzed. The structure design of the system software is convenient for realizing the control system structure of the simulation robot, comprehensively understanding the kinematics law of the simulation robot, and skillfully grasping the control of the simulation robot.

【技术实现步骤摘要】
一种仿真机器人的肘关节活动控制方法
本专利技术涉及一种仿真机器人
，尤其是一种仿真机器人的肘关节活动控制方法。
技术介绍
机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行任务的，并具有编程能力的多功能机械手，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备；机器人学是一门跨学科的综合性技术；动力学、机械设计、传感技术、模式识别、电气液压驱动、控制工程、智能控制、计算机科学技术、人工智能、仿生学、微机电系统以及计算机集成制造系统(CIMS)等学科都与机器人技术有着密切的关系；正是由于技术的这种复杂性导致了机器人形式多种多样，适合于多品种、变批量的柔性生产；它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着重要的作用。
技术实现思路
一种仿真机器人的肘关节活动控制方法，包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计；所述控制系统结构分三级，PC机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三级；PC机控制系统包括仿真机器人控制界面和串行通讯程序两部分，通过PC机的COM2口将各种控制命令和数据发送给本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真机器人的肘关节活动控制方法，包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计；其特征在于：所述控制系统结构分三级，PC机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三级；PC机控制系统包括仿真机器人控制界面和串行通讯程序两部分，通过PC机的COM2口将各种控制命令和数据发送给主单片机；基于上述思路构造了一种三级结构多CPU并行工作方式的电气控制系统；第一级计算机选用工业级嵌入式PC机，主要完成机器人路径规划、正向运动学和逆向运动学的计算；然后把计算结果通过RS‑‑232C串行口送给下一级计算机；第二级计算机一方面接收到PC机下发的命令信息(如示教方式、自动方式、状态查询等)或各关节旋...

【技术特征摘要】
1.一种仿真机器人的肘关节活动控制方法，包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计；其特征在于：所述控制系统结构分三级，PC机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三级；PC机控制系统包括仿真机器人控制界面和串行通讯程序两部分，通过PC机的COM2口将各种控制命令和数据发送给主单片机；基于上述思路构造了一种三级结构多CPU并行工作方式的电气控制系统；第一级计算机选用工业级嵌入式PC机，主要完成机器人路径规划、正向运动学和逆向运动学的计算；然后把计算结果通过RS--232C串行口送给下一级计算机；第二级计算机一方面接收到PC机下发的命令信息(如示教方式、自动方式、状态查询等)或各关节旋转角度数据后，立即转发给下一级计算机执行；另一方面它还具有独立的下位机手动示教键盘接口功能。第三级计算机通过内部并行数据总线和握手信号按约定的逻辑关系进行数据通信，它主要接收上一级计算机发来的命令和数据，然后控制对应关节电动机旋转相应的角度，驱动仿真机器人手指到达所要求的位置；所述控制系统软件结构设计，包括上位机应用程序和下位机应用程序两部分。2.如权利要求1所述的仿真机器人的肘关节活动控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：它酷科技大连有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21