一种声音采集装置、声音定位系统及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及定位技术领域，公开了一种声音采集装置、声音定位系统及机器人。声音采集装置包括支架和设置于支架的麦克风。支架上设置有多个接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向，麦克风设置于各接收腔室内。当声音从某一方位传来，声音更加容易从敞口进入而被该接收空间内的麦克风采集；而敞口不朝向声源的接收腔室，声音会较少的进入，因而其内的麦克风采集到的声音强度就会明显较低。因此，朝向声源的接收腔室和不朝向声源的接收腔室，接收到的声音的强度差异很明显，因此更容易辨识声源的方位。声音定位系统包括音频处理装置以及上述的声音采集装置，机器人搭载有上述的声音定位系统。

【技术实现步骤摘要】
一种声音采集装置、声音定位系统及机器人
本技术涉及定位
，具体而言，涉及一种声音采集装置、声音定位系统及机器人。
技术介绍
机器人在作业时，经常会需要对目标物进行定位，尤其常见于机器人的搜索作业，比如救援机器人、侦查机器人等。在地震、滑坡等自然灾害或者爆炸、矿井等事故中均会造成建筑物倒塌或地层塌陷，了解灾难现场有否被困人员及他们准确位置，是成功营救的第一步。由于现场危险且复杂，施救人员进入现场往往难度较大，并且无法保证营救人员的安全。为此，在灾难现场多使用救援机器人，救援机器人能够深入倒塌的建筑物内进行侦察，确定被困人员的位置，及时为搜救提供必要的准确信息。视觉定位是救援机器人对目标定位的一种重要方式，但是视觉易受现场光线、障碍物和能见度限制，视觉定位的救援机器人无法完成灾难现场的全面搜索。听觉声音定位不受光线、障碍物影响，且声响数据相对于视频定位所需处理的数据量大幅度减小，更适应于资源有限的移动救援设备上安装。且声音可全方位定位，能为救援提供准确位置信息。现有声音定位系统中，采用麦克风作为接收设备对声源进行定位。然而，现有的声音定位系统的定位精度较低，当声源较远，声音定位系统较难判断目标方位。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种声音采集装置及声音定位系统，其能够更加准确地辨识声源所在的方位。本技术的另一目的在于提供一种机器人，其包括了上述的声音定位系统，其能够更加准确地辨识声源所在的方位。本技术的实施例是这样实现的：一种声音采集装置，应用于机器人，其包括：支架，支架上设置有多个接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向；设置于各接收腔室内的麦克风。在本技术的一种实施例中：接收腔室绕支架的周向排列设置。在本技术的一种实施例中：支架包括圆形的固定框，固定框上沿周向设置有多个接收罩，接收罩内形成接收腔室，敞口位于接收罩并朝向固定框的外侧，各个麦克风分别位于各个接收罩内。在本技术的一种实施例中：支架包括多个隔板，多个隔板相互交错并且交线重合，多个隔板之间形成接收腔室。在本技术的一种实施例中：支架还包括与隔板的交线垂直的间隔设置的两个端板，相邻的两个隔板与两个端板共同形成具有敞口的接收腔室。在本技术的一种实施例中：支架包括两两相互垂直的三个隔板，三个隔板共同形成了八个接收腔室，八个麦克风分别设置于八个接收腔室中。在本技术的一种实施例中：各个接收腔室内均设置有一个主麦克风和三个子麦克风，主麦克风位于接收腔室的中部，三个子麦克风分别位于围成接收腔室的三个隔板上。在本技术的一种实施例中：隔板上设置有具有开口的接收罩，接收罩的开口的所朝方向垂直于接收罩所在的隔板，子麦克风设置于接收罩内。本技术提供的一种声音定位系统，其包括音频处理装置以及上述的声音采集装置，音频处理装置与麦克风电连接，音频处理装置用于接收麦克风输送的声音信号并识别声音的强度。本技术提供的一种机器人，其搭载有上述的声音定位系统。本技术实施例的有益效果是：一种声音采集装置，应用于机器人，其包括支架和设置于支架的麦克风。支架上设置有多个接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向，麦克风设置于各接收腔室内。当声音从某一方位传来，声音更加容易从敞口进入而被该接收空间内的麦克风采集；而敞口不朝向声源的接收腔室，声音会较少的进入，因而其内的麦克风采集到的声音强度就会明显较低。因此，朝向声源的接收腔室和不朝向声源的接收腔室，接收到的声音的强度差异很明显，因此更容易辨识声源的方位。本技术提供的声音定位系统包括音频处理装置以及上述的声音采集装置，音频处理装置与麦克风电连接，音频处理装置用于接收麦克风输送的声音信号并识别声音的强度；本技术的机器人，其搭载有上述的声音定位系统。本技术的声音定位系统和机器人能够通过比较不同的麦克风的接收到的声音强度差别来确定声源的方位。由于不同接收腔室接收到的声音的强度差异很明显，因此声源的方位更容易辨识。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例1中声音采集装置的第一视角示意图；图2为本技术实施例1中声音采集装置的第二视角示意图；图3为本技术实施例2中声音采集装置的结构示意图；图4为本技术实施例3中声音采集装置的结构示意图。图标：100-声音采集装置；110-固定框；115-接收腔室；117-接收罩；120-麦克风；121-主麦克风；122-子麦克风；130-隔板；140-端板。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“水平”、“垂直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1请参照图1，本实施例提供一种声音采集装置100以及声音定位系统，应用于机器人，声音采集装置100包括支架以及设置于支架上的多个麦克风120。通过支架上麦克风120的朝向不同，接收到声源的声音强度不同来定位声源的方位。在本实施例中，支架包括圆形的固定框110，固定框110上沿周向设置有多个接收罩117，接收罩117内形成接收腔室115，敞口位于接收罩117并朝向固定框110的外侧，各个麦克风120分别位于各个接收罩117内。进一步的，固定框110上可设置六个接收罩117，六个接收罩117沿固定框110本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种声音采集装置，应用于机器人，其特征在于，其包括：支架，所述支架上设置有多个接收腔室，所述支架上包括多个隔板或多个接收罩，所述接收腔室通过所述隔板或所述接收罩围成；所述接收腔室具有敞口，各所述敞口朝向不同的方向；设置于各所述接收腔室内的麦克风。

【技术特征摘要】
1.一种声音采集装置，应用于机器人，其特征在于，其包括：支架，所述支架上设置有多个接收腔室，所述支架上包括多个隔板或多个接收罩，所述接收腔室通过所述隔板或所述接收罩围成；所述接收腔室具有敞口，各所述敞口朝向不同的方向；设置于各所述接收腔室内的麦克风。2.根据权利要求1所述的声音采集装置，其特征在于：所述接收腔室绕所述支架的周向排列设置。3.根据权利要求2所述的声音采集装置，其特征在于：所述支架包括圆形的固定框，所述固定框上沿周向设置有多个接收罩，所述接收罩内形成所述接收腔室，所述敞口位于所述接收罩并朝向固定框的外侧，各个所述麦克风分别位于各个所述接收罩内。4.根据权利要求1所述的声音采集装置，其特征在于：所述支架包括多个隔板，多个所述隔板相互交错并且交线重合，多个隔板之间形成所述接收腔室。5.根据权利要求4所述的声音采集装置，其特征在于：所述支架还包括与隔板的交线垂直的间隔设置的两个端板，相邻的两个所述隔板与两个所述端板共同...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙为国，
申请(专利权)人：河南浩霆实业有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41