作业车辆及作业车辆的控制系统技术方案

本发明专利技术提供作业车辆以及作业车辆的控制系统。对显示部的显示内容进行控制的显示器控制器在显示部显示有俯瞰图像的情况下，在检测出操作装置的操作时，继续进行俯瞰图像的显示，在显示部未显示俯瞰图像的情况下，在检测出操作装置的操作时，将俯瞰图像显示于显示部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆及作业车辆的控制系统
本专利技术涉及作业车辆及作业车辆的控制系统。
技术介绍
以往提出有如下技术：在液压挖掘机的回转体的后部设置有2台照相机，并设置有选择2台照相机的影像中的一方显示于显示器部的控制器，在回转体回转时，将回转方向的上游侧的影像自动地放映于显示器部(例如，参照日本特开2001-295321号公报(专利文献1)。此外，以往还提出有如下技术：在液压挖掘机的回转体设置有多个照相机，将多个照相机所拍摄到的各个影像显示于显示器画面中的一个画面上，在对操作杆进行操作时，将拍摄与操作杆的操作方向相反一侧的方向的照相机影像放大而显示(例如，参照日本特开2007-278025号公报(专利文献2))。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-295321号公报专利文献2：日本特开2007-278025号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在使作业车辆动作时，优选在由操作员确认了周围的状况后，使作业车辆动作。本专利技术的目的在于提供一种能够在动作时确认周围的状况的作业车辆。用于解决课题的方案本专利技术的作业车辆具备：操作装置，其为了进行作业车辆的动作而被操作；生成单元，其生成作业车辆的周边的俯瞰图像；显示部，其能够显示俯瞰图像；以及控制器，其对显示部的显示内容进行控制，控制器在显示部显示俯瞰图像的情况下，在检测出操作装置的操作时，继续进行俯瞰图像的显示，在显示部未显示俯瞰图像的情况下，在检测出操作装置的操作时，将俯瞰图像显示于显示部。专利技术效果根据本专利技术，能够在作业车辆动作时，将周边图像显示于显示器。附图说明图1是对实施方式中的液压挖掘机的外观进行说明的图。图2是示出液压挖掘机的系统结构的框图。图3是示出显示器装置的结构的示意图。图4是示出基于显示部的显示内容的液压挖掘机的动作的流程的流程图。图5是示出显示于显示部的周边图像的一例的示意图。图6是示出显示于显示部的周边图像的一例的示意图。图7是示出显示于显示部的车身信息的一例的示意图。图8是示出显示于显示部的车身信息的一例的示意图。图9是示出控制系统的结构的概要的图。具体实施方式以下基于附图说明实施方式。在以下的说明中，对相同的部件标注相同的附图标记。它们的名称和功能也相同。因此，不重复对它们的详细说明。最初就已预想到将实施方式中的结构适当组合而使用。另外，也存在不使用一部分构成要素的情况。[作业车辆的整体结构]首先，作为作业车辆的一例，说明液压挖掘机100的结构。图1是对实施方式中的液压挖掘机100的外观进行说明的图。如图1所示，液压挖掘机100主要具有行驶体1、回转体3以及工作装置4。液压挖掘机主体由行驶体1和回转体3构成。行驶体1具有左右一对履带。回转体3经由行驶体1的上部的回转机构，以能够回转的方式装配于行驶体1。回转体3具有驾驶室8。工作装置4以能够在上下方向上工作的方式轴支承于回转体3，进行砂土的挖掘等作业。工作装置4通过从液压泵(参照图2)供给的工作油而动作。工作装置4包括动臂5、斗杆6以及铲斗7。动臂5的基端部与回转体3连结。斗杆6与动臂5的前端部连结。铲斗7与斗杆6的前端部连结。动臂5、斗杆6以及铲斗7分别由液压缸驱动，由此能够驱动工作装置4。液压挖掘机100具备照相机10。照相机10是用于拍摄液压挖掘机100的周边从而取得液压挖掘机100的周边的图像的拍摄装置。照相机10构成为能够取得液压挖掘机100的周边的现况地形，另外能够识别液压挖掘机100的周边的障碍物的存在。照相机10包括右前方照相机11、右后方照相机12、后方照相机13以及左方照相机14。右前方照相机11和右后方照相机12配置于回转体3的上表面的右侧缘部。右前方照相机11配置于比右后方照相机12靠前方的位置。右前方照相机11配置于回转体3的前后方向的中央部附近。右后方照相机12配置于回转体3的前后方向的后端部附近。需要说明的是，在本实施方式中，以工作装置4为基准，对液压挖掘机100的各部分的位置关系进行说明。工作装置4的动臂5以设置于动臂5的基端部的动臂销为中心，相对于回转体3转动。相对于回转体3转动的动臂5的特定部分、例如动臂5的前端部移动的轨迹呈圆弧状，确定出包括该圆弧的平面。在俯视观察液压挖掘机100的情况下，该平面呈现为直线。该直线延伸的方向为液压挖掘机主体的前后方向或者回转体3的前后方向，以下也简称为前后方向。液压挖掘机主体的左右方向(车宽方向)或回转体3的左右方向是指在俯视观察时与前后方向正交的方向，以下也简称为左右方向。在前后方向上，工作装置4从液压挖掘机主体突出的一侧为前方向，与前方向相反的方向为后方向。目视前方向时，左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。前后方向是指就坐于驾驶室8内的驾驶座的操作员的前后方向。与就坐于驾驶座的操作员正对的方向为前方向，就坐于驾驶座的操作员的背后方向为后方向。左右方向是就坐于驾驶座的操作员的左右方向。就坐于驾驶座的操作员正对正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。后方照相机13在前后方向上配置于回转体3的后端部，在左右方向上配置于回转体3的中央部。在回转体3的后端部设置有用于在采掘时等保持车身的平衡的配重。后方照相机13配置于配重的上表面。左方照相机14配置于驾驶室8的上表面。驾驶室8配置于回转体3的前方左侧。[系统结构]图2是示出液压挖掘机100的系统结构的框图。如图2所示，液压挖掘机100具备显示器装置20、车身控制器30、操作装置40以及从液压泵51到致动器56的液压回路。图2中的实线箭头表示液压回路。显示器装置20构成为包括显示器控制器21和显示部22。显示部22显示使用照相机10而生成的液压挖掘机100的周边图像。液压挖掘机100的周边图像包括由通过右前方照相机11、右后方照相机12、后方照相机13或者左方照相机14中的任一照相机拍摄到的图像生成的单个图像。另外，液压挖掘机100的周边图像还包括将通过右前方照相机11、右后方照相机12、后方照相机13以及左方照相机14分别拍摄到的多个图像进行合成而生成的俯瞰图像。显示部22还显示液压挖掘机100的车身信息。液压挖掘机100的车身信息例如包括液压挖掘机100的作业模式、由燃料计示出的燃料余量、由温度计示出的冷却水的温度或者工作油的温度以及空调的运行状况等。显示部22能够显示周边图像与车身信息中的至少任一方。显示器控制器21控制显示部22的显示内容。显示器控制器21向显示部22发出指令，由此显示部22显示周边图像、或显示车身信息、或同时显示周边图像和车身信息。显示部22可以是触控面板，在该情况下，操作员通过触摸显示部22的一部分来操作显示器控制器21。车身控制器30是对液压挖掘机100整体的动作进行控制的控制器，由CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、非易失性存储器以及计时器等构成。显示器装置20构成为能够与车身控制器30通信。图2中的虚线箭头表示电路。需要说明的是，图2中仅图示出构成实施方式的液压挖掘机100的电路的一部分。实施方式中的“控制器”是包括显示器控制器21和车身控制器30两者的概念。将多个单个图像合成而成的俯瞰图像可以由显示器控制器21生成，也可以由车身控制器30生成。实施方式的拍摄单个图像的拍摄装置(照相机)以及显示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，具备：操作装置，其为了进行所述作业车辆的动作而被操作；生成单元，其生成所述作业车辆的周边的俯瞰图像；显示部，其能够显示所述俯瞰图像；以及控制器，其对所述显示部的显示内容进行控制，所述控制器在所述显示部显示所述俯瞰图像的情况下，在检测出所述操作装置的操作时，继续进行所述俯瞰图像的显示，在所述显示部未显示所述俯瞰图像的情况下，在检测出所述操作装置的操作时，将所述俯瞰图像显示于所述显示部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，具备：操作装置，其为了进行所述作业车辆的动作而被操作；生成单元，其生成所述作业车辆的周边的俯瞰图像；显示部，其能够显示所述俯瞰图像；以及控制器，其对所述显示部的显示内容进行控制，所述控制器在所述显示部显示所述俯瞰图像的情况下，在检测出所述操作装置的操作时，继续进行所述俯瞰图像的显示，在所述显示部未显示所述俯瞰图像的情况下，在检测出所述操作装置的操作时，将所述俯瞰图像显示于所述显示部。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制器在检测出所述操作装置位于中立位置时，继续进行所述俯瞰图像的显示。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，在未操作所述操作装置的期间，能够将所述显示部的显示内容手动切换为所述俯瞰图像和所述作业车辆的车身信...

【专利技术属性】
技术研发人员：水野浩之，井手悟，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP