一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车制造技术

本发明专利技术的目的是提供一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括，底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。本发明专利技术智能摆渡车通过调整装置调整运维机器人停靠平台的高度和角度，来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车
本专利技术涉及一种运输设备，尤其涉及一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车。
技术介绍
随着太阳能电板的迅速发展，太阳能电池板的清洗设备也备受关注。现有技术中，太阳能电池板的光伏阵列间运维机器人的摆渡车都是具有固定高度和固定角度，该车在生产时根据实际的光伏阵列确定了高度和角度，在运行时不能针对光伏阵列的实际情况再调整。而在实际运用中，由于光伏组件阵列间光伏组件的高度和角度都会有所不同，特别是地面集中式光伏电站，因为光伏组件阵列施工精度不高，造成不同的光伏组件之间形成高度落差和角度偏差。现有技术的摆渡车按照生产时固定的高度和角度不能在运行中调整高度落差和角度偏差，无法适用这种有高低落差和角度差的光伏阵列组件。现有技术中，是通过调整智能摆渡车轨道在各光伏组件位置的高度变化来弥补光伏组件之间的高度落差和角度偏差。采用这种轨道调整的结果是轨道不平整、形成高低弧形，摆渡车在运行及定位停止时，会有摆渡车的行走轮与轨道有空隙，从而造成智能摆渡车会晃动，不稳定；进而造成运维机器人从摆渡车运行到光伏组件上或从光伏组件返回摆渡车也会不平稳，增加运维机器人和智能摆渡车的运行风险。轨道调整高度不仅施工困难，且轨道长时间运行牢固性差；如果高度落差过大会导致轨道不能施工，技术方案不能实现。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种高度和角度可调的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，用来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。本专利技术的技术方案为：一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括：底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于所述智能摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。优选地，所述调整装置包括底框架、2个或2个以上的可伸缩动力推杆；所述底框架与所述底部行走控制平台固定连接，所述可伸缩动力推杆分别设置在所述底框架的两端，所述动力推杆的一端连接在所述底框架上，另一端支撑连接在所述运维机器人停靠平台上。优选地，所述调整装置包括升降装置和角度调整装置，所述升降装置用于调整所述运维机器人的停靠平台的高度，所述角度调整装置用于调整运维机器人的停靠平台的角度。优选地，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆、推杆固定块、侧边支撑；其中，所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接；所述侧边支撑由剪刀式结构纵向串联而成，其上端与所述上框架连接，其下端与所述下框架连接；所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆一端与固定于侧边支撑顶部的推杆固定块转动连接，另一端与所述下框架转动连接。优选地，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆；所述上框架和所述下框架的中部各设置有支撑横梁，所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆的两端分别固定于所述上框架的支撑横梁和所述下框架的支撑横梁上；所述下框架上固定设置有多根支撑滑轨，所述上框架上固定设置有与所述支撑滑轨对应的滑块，所述滑轨穿过所述滑块滑动连接所述上框架和所述下框架；所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接。优选地，所述角度调整装置包括：底框架、角度调整动力推杆、转动轴和侧边支撑板；其中，所述底框架与所述升降装置的上框架固定；所述机器人停靠平台的一端与所述底框架通过所述转动轴转动连接，另一端与所述角度调整动力推杆上端转动连接；所述角度调整动力推杆可轴向伸缩，其下端与所述底框架转动连接；所述侧边支撑板由两根支撑杆铰接而成，所述侧边支撑板设置在所述底框架和所述机器人停靠平台的两侧远离转动轴的一端，所述侧边支撑板一端与所述机器人停靠平台转动连接，另一端与所述底框架转动连接。优选地，所述动力推杆为电动推杆、液压推杆或气动推杆。优选地，所述摆渡车还包括自供电设备。优选地，所述摆渡车自供电设备为光伏发电系统或蓄电池。优选地，所述摆渡车还设置有控制系统，所述控制系统用于控制所述底部行走控制平台和所述调整装置，并且与所述运维清洗机器人进行信息交互。本专利技术的有益效果为：本专利技术的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车可调整运维机器人停靠平台的停靠高度和停靠角度，使其在光伏组件间运行时，可针对光伏组件阵列每排光伏组件的高度落差和角度偏差进行高度位置和角度状态调整，使摆渡车的运维机器人停靠平台与光伏组件的位置平齐，没有高度落差和角度偏差，从而运维机器人能顺畅的从摆渡车运行到光伏组件上。附图说明图1为实施例1中的智能摆渡车安装示意图。图2为实施例1中底部行走控制平台示意图。图3为实施例1的轨道示意图。图4为实施例2中的调整装置示意图。图5为实施例3中的升降装置示意图。图6为实施例4中的升降装置示意图。图7为实施例5中的角度调整装置示意图。。图中：1、底部行走控制平台；11、底部平台；12、行走电机；13、主动行走轮；14、从动行走轮；15、导向轮组；16、定位感应器；17、端点感应器；2、运维机器人停靠平台；3、调整装置；33、底框架；34、动力推杆；31、升降装置；311、上框架；312、下框架；313、高度调整动力推杆；314、推杆固定块；316、剪刀式结构；317、上框架支撑横梁；318、下框架支撑横梁；319支撑滑轨；320、滑块；32、角度调整装置；321、底框架；322、角度调整动力推杆；323、转动轴；324、侧边支撑板；4、控制系统；5、轨道；51、轨道架；52、端部感应器触发板；53、定位感应器触发物；6、水泥墩块具体实施方式下面结合实施例对本专利技术做详细说明。实施例1本实施例提供的光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，如图1所示，包括：底部行走控制平台1、运维机器人停靠平台2、调整装置3，其中，调整装置3包括升降装置31和角度调整装置32，所述底部行走控制平台1用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台2、所述运维机器人和所述升降装置31和角度调整装置32的装载；所述升降装置31用于调整运维机器人停靠平台2的高度，所述角度调整装置32用于调整运维机器人停靠平台2的角度，所述角度调整装置32设置于所述升降装置31之上。本专利技术中的底部行走控制平台1如图2所示，包括：底部平台11、行走电机12、主动行走轮13、从动行走轮14、导向轮组15、定位感应器16、端点感应器17。行走电机12、主动行走轮13、从动行走轮14、导向轮组15、定位感应器16、端点感应器17都安装固定在底部平台11上；行走电机12驱动主动行走轮13和从动行走轮14带动底部行走控制平台1行走在轨道5上；定位感应器16与轨道5上的定位感应器触发物53感应，控制底部行走控制平台1的停止位置，实现精确定位；两侧的多组导向轮组15与轨道5的侧边接触，使底部行走控制平台1迎着轨道5行走，不脱离轨道5；两端的端点感应器17作为智能摆渡车前端起始点定位和末端终点感应。如图1所示，摆渡车安装在水泥墩块6固定的轨道5上，水泥墩块6用于提升轨道5到相应的高度。所述轨道5如图3所示，包括：轨道架51、端部感应器触发板52和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，其特征在于，包括：底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于所述智能摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。

【技术特征摘要】
1.一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，其特征在于，包括：底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于所述智能摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。2.如权利要求1所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述调整装置包括底框架、2个或2个以上的可伸缩动力推杆；所述底框架与所述底部行走控制平台固定连接，所述可伸缩动力推杆分别设置在所述底框架的两端，所述动力推杆的一端连接在所述底框架上，另一端支撑连接在所述运维机器人停靠平台上。3.如权利要求1所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述调整装置包括升降装置和角度调整装置，所述升降装置用于调整所述运维机器人的停靠平台的高度，所述角度调整装置用于调整运维机器人的停靠平台的角度。4.如权利要求3所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆、推杆固定块、侧边支撑；其中，所述上框架用于安装所述角度调整装置；所述下框架与所述底部行走控制平台紧固连接；所述侧边支撑由剪刀式结构纵向串联而成，其上端与所述上框架连接，其下端与所述下框架连接；所述高度调整动力推杆可轴向伸缩，所述高度调整动力推杆一端与固定于侧边支撑顶部的推杆固定块转动连接，另一端与所述下框架转动连接。5.如权利要求3所述的光伏阵列间运维机器人智能摆渡车，其特征在于，所述升降装置包括：上框架、下框架、高度调整动力推杆；所述上框架和所述下框架的中部各设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军，杨炎，董志国，张前进，张成国，石宏鑫，王青岩，
申请(专利权)人：上海安轩自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31