一种弹簧导向轮装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种弹簧导向轮装置，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动来改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。本实用新型专利技术提出的导向轮装置，结构设计简单，成本低，能很好实现运维机器人在光伏组件之间的跨越动作。

【技术实现步骤摘要】
一种弹簧导向轮装置
本技术涉及一种弹簧导向轮装置，特别涉及一种用于光伏阵列间运维机器人运输轨道两侧的可自动行走越障的弹簧导向轮装置。
技术介绍
光伏电站在运行过程中，由于光伏组件表面尘土、污物的影响，光伏组件实际接收到的光能会有一定量的减少，影响到光伏电站的实际发电效果。因此，一种光伏阵列间运维机器人而诞生。但是，目前各个光伏电站光伏组件的排列方式各有差异，由于空间场地和安装要求的限制，导致光伏组件之间排列疏密程度不同，高低不同，各行各列之间排列也不整齐，这就影响了机器人的通过性，稳定性，安全性。光伏组件的外形为具有一定厚度的长方形面板。目前有一种光伏组件的清洁机器人，包括行走机构，行走机构包括上行走轮和下行走轮，清洁机器人在光伏面板上清洁工作时，上、下行走轮分别位于光伏面板的一对平行的侧边上旋转滚动前进。这种清洁机器人的行走机构同时还设置有跨越轮和跨越电机，跨越电机驱动跨越轮的旋转和伸出/缩回。当清洁机器人要从一块光伏组件跨越到另一个光伏组件，由控制器控制跨越电机来牵引跨越轮从当前光伏组件伸出，落在下一块光伏组件上，伸出的跨越轮作为跨越支点，与当前光伏组件上的行走轮构成跨越路径，清洁机器人从而可以顺利行走完成跨越动作。这种跨越方式，是一种机械结合电子控制的方式，跨越轮、跨越电机和控制器等组成一套导向轮装置，跨越轮需要通过长支杆由跨越电机带动，灵活性要求高，结构复杂，需要单独的跨越电机和控制器来控制跨越轮，软件控制复杂，因而采用这种跨越方式的导向轮装置和采用该导向轮装置的清洁机器人的成本高、设计复杂。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术涉及一种弹簧导向轮装置，可使用于一种光伏阵列间运维机器人运输轨道两侧的自动行走越障的弹簧导向轮装置，提高了机器人的越障能力，保证了机器人在作业中的通过性，稳定性，安全性。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种弹簧导向轮装置，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，所述导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。优选的，所述导向轮支架上设置有与所述U型支架的第三端匹配的第一安装孔，所述U型支架的第三端在弹性组件的作用下通过所述第一安装孔上下移动，带动所述导向轮上下移动。优选的，所述U型支架的第三端的端部设置有限制部件，所述限制部件可与所述U型支架一体成型，用于限制所述导向轮上下移动的距离，防止所述U型支架与所述导向轮支架分离。优选的，所述U型支架的第三端的端部上套设有限制部件，用于限制所述导向轮上下移动的距离，防止所述U型支架与所述导向轮支架分离。优选的，所述导向轮通过导轮连接轴连接所述U型支架，且所述导轮连接轴上设置有螺纹，用于与防松螺母配合的将所述导向轮固定在所述导向轮支架上。优选的，所述导向轮的底面设置有多个流水槽，用于增大导向轮和接触面之间的摩擦。优选的，所述导向轮的底面设置有多个轴向方向的流水槽和/或与外圆平行方向的流水槽。优选的，所述导向轮的侧面设有空槽，所述U型支架的一端置于所述导向轮的空槽中并与所述导向轮可转动的连接。优选的，所述U型支架上设有与所述导向轮对应的旋转孔，所述旋转孔用于所述导轮连接轴带动所述导向轮在所述旋转孔中做旋转运动。本技术的有益效果：本技术实施例提出的弹簧导向轮装置不需要额外的电机和控制器，不需要设计复杂的软件控制，成本低、纯机械形式、且结构简单，能很好的实现光伏组件的运维机器人在光伏组件之间的跨越问题，随障碍的方向和高度而自由跨越障碍，保证机器人整体运行的平稳性和通过性。本技术具有导向轮装置的运维机器人，同样成本低、设计简单。附图说明图1为一种弹簧导向轮装置的工作示意图。图2为一种弹簧导向轮装置的正面立体结构示意图；图3为一种弹簧导向轮装置的背面立体结构示意图；图4为一种弹簧导向轮装置中导向轮3、流水槽31、空槽32之间关系的放大结构示意图。具体实施方式：为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂。下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施方式的现实。如图1所示为本技术一种弹簧导向轮装置在光伏组件上的工作示意图。光伏组件的100外形为具有一定厚度的长方形面板，多个光伏组件按照侧边靠紧的方式一一排列。适用于光伏组件运维机器人的弹簧导向轮装置200包括主体201和两个导向轮装置202(仅示出其一)，所述导向轮装置202设置在主体200的下方的两侧，包括多个导线轮3，不同导向轮装置的导向轮为一组。当运维机器人安装在光伏组件上工作时，主体202安置于光伏组件的顶面的上方，主体202自身的下部设有清洁机构可以清洁光伏组件的表面，所述导向轮装置202的导向轮安置于光伏组件的侧边上，导向轮3以侧边作为运动路径，在其上旋转滚动前进。两个导向轮装置202分别位于一组平行侧边上，两组导向轮布置位置相对，旋转方向相反，从而使得运维机器人一定程度上夹持住光伏组件。上述实施例中的导向轮装置包括导向轮支架，至少两个导向轮和至少两个U型支架，导向轮可转动的设置于导向轮支架上，能够使导向轮支架移动；其中，U型支架的第一端，第二端可转动的固定导向轮，U型支架的第三端与导向轮支架连接，本技术的弹簧导向轮装置还包括弹性组件，弹性组件套设在U型支架的第三端后与导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得导向轮上下移动。请参考图1、图2所示，导向轮装置202包括一个导向轮支架1、U型支架2、导向轮3和弹性组件4。一个导向轮支架1对应有至少两个导向轮3，每个导向轮3对应一个U型支架2和一个弹性组件4。导向轮3导向轮可转动的设置于导向轮支架1上，能够使导向轮支架1移动。U型支架的第一端，第二端可转动的固定导向轮3，U型支架的第三端与导向轮支架1连接；U型支架2通过一个弹性组件4安装到导向轮支架1上。一个导向轮支架上有至少两个独立的这样的组合，即至少两个导向轮3分别安装在一个U型支架2上，每个U型支架2分别通过一个弹性组件4来分别安装到第一安装孔11上。由于弹性组件4受力将发生形变，U型支架2与所轮支架1之间属于弹性连接，随着弹性组件的形变，带动导向轮3与导向轮支架1之间的距离发生变化，从而实现越障功能。在本技术中，导向轮支架1包括上壁1a和侧壁1b，均为平面，上壁1a和侧壁1b呈近90度连接，呈L型，并且导向轮3的轴线与上壁1a垂直，限制了上壁1a、侧壁1b和导向轮3三者之间的位置和朝向。导向轮支架1的侧壁1b上设置有与U型支架2的第三端匹配的第一安装孔11，U型支架的第三端在弹性组件的作用下通过第一安装孔11上下移动，带动导向轮3上下移动。具体的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹簧导向轮装置，其特征在于，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，所述导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种弹簧导向轮装置，其特征在于，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，所述导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。2.如权利要求1所述的弹簧导向轮装置，其特征在于，所述导向轮支架上设置有与所述U型支架的第三端匹配的第一安装孔，所述U型支架的第三端在弹性组件的作用下通过所述第一安装孔上下移动，带动所述导向轮上下移动。3.如权利要求2所述的弹簧导向轮装置，其特征在于，所述U型支架的第三端的端部设置有限制部件，所述限制部件可与所述U型支架一体成型，用于限制所述导向轮上下移动的距离，防止所述U型支架与所述导向轮支架分离。4.如权利要求2所述的弹簧导向轮装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军，杨炎，董志国，石宏鑫，王青岩，张成国，陈子胜，
申请(专利权)人：上海安轩自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31