一种光伏阵列跨板清洗方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种光伏阵列跨板清洗方法，包括：控制系统控制搬运器连接当前板上清洗机、带动板上清洗机离开当前位置；控制系统控制移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；控制系统调整搬运器与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制搬运器与板上清洗机解除连接，控制系统控制板上清洗机启动并在目标光伏板上进行移动清洗，控制系统控制移动器向任一完成对应的目标光伏板清洗的板上清洗机移动，或者控制移动器向初始位置移动。本发明专利技术实现了板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换，提高了移动器的使用效率，可以降低人工驾驶类清洁设备清洗光伏板的复杂度。

Method and device for cleaning cross array of photovoltaic array

The invention discloses a photovoltaic array across the board cleaning method, including: the control system is connected with the current control handling board cleaning machine, plate cleaning machine on leaving the position; the control system is connected to the mobile carrier moving to target a photovoltaic panel area; relative position control system for adjusting the carrier and target photovoltaic panels, and control the carrier plate cleaning machine will be placed in the target of photovoltaic panels; control system control handling device and board cleaning machine lifting connection control system control board cleaning machine start and mobile cleaning in the PV panels, the control system is to accomplish the goal of any mobile cleaning corresponding photovoltaic panels the plate cleaning machine moves, or moves to the initial position control of mobile device. The invention realizes the movement and the conversion between the different photovoltaic plates on the plate cleaning machine, improves the use efficiency of the mobile device, and reduces the complexity of the cleaning of the photovoltaic plate by the artificial driving type cleaning equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种光伏阵列跨板清洗方法和装置
本专利技术涉及太阳能光伏板
，更具体地说，涉及一种光伏阵列跨板清洗方法及装置。
技术介绍
随着环保的要求和可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏板阵列的清洗需求在目前市场上正在逐步升温。光伏阵列需要清洗的原因主要有两个：一、污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；二、污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。目前，现有的光伏阵列清洗方法包括几种典型类别：第一、用高压水车冲洗，第二、用干刷清洗器在光伏板板上清洗，第三、用地面运动底盘机械臂滚刷清洗车。但上述方式都存在问题：第一种方式中，高压水冲洗方案极其耗水；第二个方案中，光伏板板上干刷方案的单位清洗面积需要投入的设备数量多，且清洗效果不理想；第三个方案中，地面运动底盘机械臂滚刷清洗车的可靠性低，操作难度大，还容易损坏光伏板，易造成浪费资源、损坏清洗对象问题。综上所述，如何提供一种效率高、智能化的清洗技术，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种光伏阵列跨板清洗方法，该方法能够使光伏阵列的清洗更加简便、高效，且智能化操作更加合理和稳定。本专利技术的另一目的是提供一种用于实现上述光伏阵列跨板清洗方法的光伏阵列跨板清洗装置，该装置用于将上述方法实现，能够使得光伏板的清洗工作更简便，并实现自动化清洗。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种光伏阵列跨板清洗方法，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；S2：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；S3：所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。可选的，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动或者控制所述移动器向初始位置移动的步骤，包括：所述控制系统判断是否接收到任意所述板上清洗机发送的换板指令；若为是，则所述控制系统获取任一发送换板指令的所述板上清洗机的位置信息或编码信息，并控制所述移动器向所述板上清洗机的移动；若为否，则控制所述移动器暂停移动或者向初始位置移动。可选的，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至与所述当前位置同行相邻或同行相隔的所述目标光伏板的区域，或者移动至相邻行的所述目标光伏板的区域，或者移动至相隔行的所述目标光伏板的区域。可选的，所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置的步骤，包括：S11：所述控制系统控制所述搬运器获取所述板上清洗机的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制系统；S12：所述控制系统基于所述位置信息进行计算，获取所述搬运器搬运所述板上清洗机的搬运信息；S13：所述控制系统基于所述搬运信息控制所述搬运器调整姿态与所述板上清洗机连接；S14：所述控制系统控制所述搬运器启动对所述板上清洗机的抓取操作，使所述板上清洗机离开当前位置。可选的，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：S21：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器运动时，所述控制系统获取与所述目标光伏板的到位标志的距离信息；S22，当所述距离信息小于或等于预设距离信息时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整与所述到位标志的位置关系，当所述位置关系满足预设位置关系时，所述移动器停止移动。可选的，所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上的步骤，包括：S31：所述控制系统控制所述搬运器获取所述目标光伏板的位置信息，所述控制系统控制所述搬运器根据所述目标光伏板的位置信息调整所述板上清洗机的姿态，所述控制系统控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S32：所述控制系统检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的位置关系是否到位；若为是，则继续执行所述S4，若为否，则返回执行S31。可选的，还包括：所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗的同时，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述控制系统向所述移动器发送清洗完成的信号。一种光伏阵列跨板清洗装置，包括搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机；所述控制系统分别与所述板上清洗机、搬运器和移动器控制连接；所述控制系统用于控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。可选的，所述控制系统包括：控制系统本体，用于对所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器进行运算和控制，所述控制系统本体控制连接所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器；用于检测对象位置的位置检测传感器，所述位置检测传感器设置于所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；用于获取与所述目标光伏板的到位标志距离的距离传感器，所述距离传感器设置于所述移动器或所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；用于感应所述板上清洗机是否放置在所述目标光伏板上的到位传感器，所述到位传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接；用于当所述板上清洗机清洗所述目标光伏板时、检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的到位标志的距离的测距传感器，所述测距传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接。可选的，所述板上清洗机包括板上清洗机主体框架和设置于所述板上清洗机主体框架上的板上清洗装置，所述板上清洗装置包括刷辊、和/或液压喷头、和/或刮板刮条、和/或吸尘器；所述搬运器包括机械臂、或具有多自由度的连杆机构；所述移动器为车辆或飞行装置，所述移动器包括移动部件和设置于所述移动部件上的导航系统，所述导航系统包括GPS导航器、激光导航器、二维码扫描导航器或磁条导航器。本专利技术所提供的光伏阵列跨板清洗方法中，由板上清洗机、搬运器、移动器三个功能装置完成对光伏板的移动清洗，通过控制系统对上述三个装置的操作执行控制，实现了对光伏板的清洗操作，并且实现了板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换。本专利技术所提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；S2：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；S3：所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。

【技术特征摘要】
1.一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；S2：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；S3：所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。2.根据权利要求1所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动或者控制所述移动器向初始位置移动的步骤，包括：所述控制系统判断是否接收到任意所述板上清洗机发送的换板指令；若为是，则所述控制系统获取任一发送换板指令的所述板上清洗机的位置信息或编码信息，并控制所述移动器向所述板上清洗机的移动；若为否，则控制所述移动器暂停移动或者向初始位置移动。3.根据权利要求1或2所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至与所述当前位置同行相邻或同行相隔的所述目标光伏板的区域，或者移动至相邻行的所述目标光伏板的区域，或者移动至相隔行的所述目标光伏板的区域。4.根据权利要求3所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置的步骤，包括：S11：所述控制系统控制所述搬运器获取所述板上清洗机的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制系统；S12：所述控制系统基于所述位置信息进行计算，获取所述搬运器搬运所述板上清洗机的搬运信息；S13：所述控制系统基于所述搬运信息控制所述搬运器调整姿态与所述板上清洗机连接；S14：所述控制系统控制所述搬运器启动对所述板上清洗机的抓取操作，使所述板上清洗机离开当前位置。5.根据权利要求4所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：S21：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器运动时，所述控制系统获取与所述目标光伏板的到位标志的距离信息；S22，当所述距离信息小于或等于预设距离信息时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整与所述到位标志的位置关系，当所述位置关系满足预设位置关系时，所述移动器停止移动。6.根据权利要5所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈焱勇，张翼，祁伟建，成俊军，郑洪波，陶熠昆，朱玲芬，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33