【技术实现步骤摘要】
一种急停控制装置、机器人及其急停控制方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种急停控制装置、机器人及其急停控制方法，尤其涉及一种机器人急停安全控制器系统、机器人及其急停控制方法。
技术介绍
随着近年来自动化技术的不断深入，越来越多的工业机器人和机械手出现在现代工厂里。这些品种繁多、性能优良、安全可靠的自动化设备不仅能完全替代原来重复的人工作业，还可使用于各种复杂恶劣的环境下，大大减轻工人的劳动强度，保障安全生产，同时提高生产效率，节约人力成本。但由于机械手和机器人大都比较庞大、笨重，工作覆盖范围较大。因此，安全可靠成为衡量机械手好坏的最重要前提之一。紧急情况下及时停机、解除急停后正常启动是每一台机械手都应该具有的功能。而一般来说，常见的急停开关都是要么是全采取硬件的手段达到急停按下断电、解除急停设备正常上电的目的，不具备系统软件处理的过程，要么是只有软件信号处理不具备硬件急停断电的功能，所以存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述缺陷，提供一种急停控制装置、机器人及其急停控制方法，以解决现有技术中机器人或机械手的急停开关要么全采取硬件的手段达...
【技术保护点】
1.一种急停控制装置，其特征在于，包括：急停开关(10)、运动控制器和继电器(20)；其中，所述急停开关(10)，用于将接收到的急停信号传输至所述运动控制器；所述运动控制器，用于对所述急停信号进行急停处理后输出急停电位信号至所述继电器(20)；所述继电器(20)，用于根据所述急停电位信号控制待控制的机器人急停。
【技术特征摘要】
1.一种急停控制装置，其特征在于，包括：急停开关(10)、运动控制器和继电器(20)；其中，所述急停开关(10)，用于将接收到的急停信号传输至所述运动控制器；所述运动控制器，用于对所述急停信号进行急停处理后输出急停电位信号至所述继电器(20)；所述继电器(20)，用于根据所述急停电位信号控制待控制的机器人急停。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：所述急停开关(10)，还用于将接收到的急停恢复信号传输至所述运动控制器；所述运动控制器，用于对所述急停恢复信号进行处理后输出急停恢复电位信号至所述继电器(20)；所述继电器(20)，用于根据所述急停恢复电位信号控制待控制的机器人解除急停。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，还包括：交流接触器(30)；其中，所述继电器(20)根据所述急停电位信号控制待控制的机器人急停，包括：所述继电器(20)根据所述急停电位信号控制自身的电磁线圈上电，进而控制所述交流接触器(30)上电；所述交流接触器(30)，用于在自身上电的情况下控制所述机器人的伺服驱动器断电；或者，在所述继电器(20)还用于根据急停恢复电位信号控制待控制的机器人解除急停的情况下，所述继电器(20)根据急停恢复电位信号控制待控制的机器人解除急停，包括：所述继电器(20)根据所述急停电位信号控制自身的电磁线圈下电，进而控制所述交流接触器(30)下电；所述交流接触器(30)，用于在自身下电的情况下控制所述机器人的伺服驱动器通电。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，其中，所述交流接触器(30)，用于控制一个以上伺服驱动器的断电或通电；和/或，所述继电器(20)的一对常开触点对所述交流接触器(30)的控制线圈进行控制。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述继电器(20)的一对常开触点对所述交流接触器(30)的控制线圈进行控制，包括：所述继电器(20)的一对常开触点的固定触点与所述交流接触器(30)输入端的相线L相连，所述继电器(20)的一对常开触点的常开触点与所述交流接触器(30)的控制线圈的第一侧连接，所述交流接触器(30)的控制线圈的第二侧与所述交流接触器(30)输入端的零线N相连；或者，所述交流接触器(30)的控制线圈的第一侧先接所述交流接触器(30)输入端的相线L，所述交流接触器(30)的控制线圈的第二侧通过所述继电器(20)的常开触点连接到所述交流接触器(30)输入端的零线N。6.根据权利要求1-5之一所述的装置，其特征在于，还包括：示教器；所述示教器，用于显示所述急停开关(10)和所述运动控制器的当前状态，以及所述机器人急停时所述运动控制器发送的急停报警信息、或所述机器人解除急停时所述运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄诚成，刘旭，胡飞鹏，钟成堡，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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