【技术实现步骤摘要】
一种采用多连杆并串联结构饲料自动码垛机械装置
本专利技术涉及饲料机械领域，特别是一种采用多连杆并串联结构饲料自动码垛机械装置。
技术介绍
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了机械手码垛在饲料加工企业中的广泛应用。目前饲料加工业通用码垛机械臂大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械臂，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上，通过电机带动机械臂各个关节的转动，实现机械臂的各种动作，这种结构方式存在以下问题：机械臂手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械臂动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械臂的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械臂提供了广泛的发展空间。由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用多连杆并串联结构饲料自动码垛机械装置，将原安装于手臂...
【技术保护点】
1.一种采用多连杆并串联结构饲料自动码垛机械装置，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、手爪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端与大臂一端连接，第二主动杆一端与回转平台连接，第二主动杆另一端与中臂连杆连接，中臂连杆另一端与中臂一端连接，所述大臂一端与回转平台连接，大臂另一端与中臂连接，所述小臂一端与中臂一端连接，小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服...
【技术特征摘要】
1.一种采用多连杆并串联结构饲料自动码垛机械装置，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、手爪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端与大臂一端连接，第二主动杆一端与回转平台连接，第二主动杆另一端与中臂连杆连接，...
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