一种多闭链结构变自由度自动点焊机机构制造技术

一种多闭链结构变自由度自动点焊机机构，包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、焊枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。该发明专利技术降低了点焊机械手的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高点焊生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多闭链结构变自由度自动点焊机机构
本专利技术涉及机械制造领域，特别是一种多闭链连杆可变换自由度点焊机械手。
技术介绍
现有的机械制造焊接生产线的点焊机械手多采用串联结构关节型电机驱动机械手，随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械手提供了广泛的发展空间，由于机构驱动电机的数量等于机械手机构的自由度是机械手成为具有确定运动机构的必要条件，要使机械手的驱动电机的数量等于机械手机构的自由度，就会造成机构的重量大、体积大和成本高。由于机械手的自由度多少决定了机械手运动的灵活程度，不能采用降低自由度的方法来降低机械手的重量、运动惯量、体积和成本，这样会造成性能的降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多闭链连杆可变换自由度点焊机械手，使得可控驱动电机的数量小于机械手连杆机构的自由度，克服现有机械手需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的：一种多闭链结构变自由度自动点焊机机构，包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多闭链结构变自由度自动点焊机机构，其特征在于：包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、焊枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过第二可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接...

【技术特征摘要】
1.一种多闭链结构变自由度自动点焊机机构，其特征在于：包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、焊枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45