碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手制造技术

本发明专利技术公开了一种碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手、碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手；碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指、碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节、指节、绝热可伸缩软管、碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉、指关节联动机构；碳纳米管纤维螺旋纱线与弹性管相结合，在热工质作用下具有协同膨胀、伸长叠加和驱动增强功能。

【技术实现步骤摘要】
碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手
本专利技术属于机器人灵巧手、人工智能和光机电一体化中的驱动器
，更具体地涉及一种碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手。
技术介绍
随着机器人灵巧手技术的快速发展及其在各个领域的广泛应用,对机器人灵巧手操作的智能性、灵巧性和适应性要求越来越高。机器人灵巧手是机器人末端执行器，并作为机器人与环境相互作用的最后执行部件,对机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要指标作用。近年来，多指机器人手的研究受到人们的广泛关注，多指机器人手从结构与功能上能够模仿人的手,可以实现对多种不同形态物体的操作和力的控制,因此具有解决一些抓取复杂形态物品的能力。传统机器人的手面临一些技术问题，如：结构较简单、运动形式较单一、自由度较少、抓取稳定性较差、抓取复杂形态物品的能力较弱、抓取灵活性不足等，因此在一定程度上制约了机器人技术的进一步发展。目前国内外传统的机器人灵巧手一般较多以刚性的机械结构为主，此类结构的灵巧手多采用高刚度、高硬度的金属或聚合材料制作其手掌和手指结构，以电机、钢索、滑轮等作为驱动和传动元件，因此存在明显缺陷，如：传统结构的机器人灵巧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，其特征在于，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手或碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指、手掌、热气液工质工作腔室、加热器、工质、智能控制器；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节、指节、绝热可伸缩软管；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节，包括：碳纳...

【技术特征摘要】
1.一种碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，其特征在于，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手或碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指、手掌、热气液工质工作腔室、加热器、工质、智能控制器；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节、指节、绝热可伸缩软管；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉、指关节联动机构；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线、弹性管、上端盖、下端盖、热气液工质接口管道、热气液工质管道控制阀、传感器；所述碳纳米管纤维螺旋纱线内嵌在弹性管的表层内构成复合弹性管；所述上端盖装配有热气液工质接口管道和热气液工质管道控制阀；所述热气液工质接口管道与弹性管内均装配有传感器；所述碳纳米管纤维螺旋纱线内嵌在弹性管构成的复合弹性管两端，分别与上端盖、下端盖相连接，构成一体化的碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉的两端分别与指关节联动机构的两端相连接，构成碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指，包括：一个或多个碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节与一个或多个指节；所述一个或多个碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节分别与一个或多个指节相连接，构成碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指；所述热气液工质工作腔室、加热器和智能控制器均装配在手掌内；所述热气液工质工作腔室通过绝热可伸缩软管，分别与一个或多个碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指中碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉相连接；所述加热器与热气液工质工作腔室相连接；所述碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：一个或多个碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指；所述一个或多个碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指的末端分别与手掌相连接，构成碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手。2.根据权利要求1所述的碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，其特征在于，所述碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指、手掌、热气液工质工作腔室、加热器、工质、智能控制器；所述碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指，包括：碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉、指关节联动机构、多个指节、索线、复位弹簧；所述碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉，包括：碳纳米管纤维网格纱线、弹性管、上端盖、下端盖、热气液工质接口管道、热气液工质管道控...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁曦明，袁一楠，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：湖北,42