精密装配机械手制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种精密装配机械手。为了解决机器人手不灵活、操作单一、适应性差等问题，本发明专利技术提出的精密装配机器人包括本体和设置于本体上的执行机构，执行机构包括驱动部、与驱动部连接的传动部和与传动部连接的抓手，传动部包括曲柄齿轮、与曲柄齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮联动的从动齿轮轴，从动齿轮轴还与抓手连接，驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动从动齿轮旋转，进而带动从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度。本发明专利技术利用驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动与区别齿轮啮合的从动齿轮旋转，进而带动与从动齿轮联动的从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度，使抓手具有0°～180°旋转功能，从而实现多功能的工业装配。

【技术实现步骤摘要】
精密装配机械手
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种精密装配机械手。
技术介绍
长期以来，我国在高精度装配作业中投入了大量的人力和物力，伴随着工业机器人技术的快速发展，制造业对机器人取代人工完成各种精密装配任务有着更加迫切的需求。为了让机器人完成精密装配作业，改进装配工艺，需要对机器人末端抓手进行装配精度的设计与控制。机械手作为机器人与外界进行交互的主要手段之一，需要对操作对象抓取及装配上进行预测以完成高加工精度的设计，从而实现机器人精密装配作业。当前，很多文献已经着力于机械手方面。但是，大多数都是针对单一操作而设计的专用性机械手，针对复杂操作后无法使用，无法完成机器人装配过程中一系列任务。在当前的研究中，解决机械手抓取方面主要是通过Halcon视觉识别并与目标轮廓高贴合度的抓手合作实现。前者实现起来难度不大，但是装配过程中目标姿态调整以及高精度顺利装配都是很难处理的问题，因为工业精密装配过程中目标位姿的调整是根据装配要求决定的，需要一系列的自主协助式作业；因此后者需要通过设计机械手装配中各部分之间的协作来完成高精度作业，也是工业高精度装配的主要问题。基于此，本专利技术提出了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精密装配机械手，其特征在于，所述精密装配机械手包括本体和设置于所述本体上的执行机构，所述执行机构包括驱动部、与所述驱动部连接的传动部和与所述传动部连接的抓手，所述传动部包括曲柄齿轮、与所述曲柄齿轮啮合的从动齿轮和与所述从动齿轮联动的从动齿轮轴，所述从动齿轮轴还与所述抓手连接，所述驱动部驱动所述曲柄齿轮旋转并因此带动所述从动齿轮旋转，进而带动所述从动齿轮轴旋转以调节所述抓手的位姿角度。

【技术特征摘要】
1.一种精密装配机械手，其特征在于，所述精密装配机械手包括本体和设置于所述本体上的执行机构，所述执行机构包括驱动部、与所述驱动部连接的传动部和与所述传动部连接的抓手，所述传动部包括曲柄齿轮、与所述曲柄齿轮啮合的从动齿轮和与所述从动齿轮联动的从动齿轮轴，所述从动齿轮轴还与所述抓手连接，所述驱动部驱动所述曲柄齿轮旋转并因此带动所述从动齿轮旋转，进而带动所述从动齿轮轴旋转以调节所述抓手的位姿角度。2.根据权利要求1所述的精密装配机械手，其特征在于，所述曲柄齿轮包括设置于所述抓手左侧的第一曲柄齿轮和设置于所述抓手右侧的第二曲柄齿轮；所述从动齿轮包括设置于所述抓手左侧与所述第一曲柄齿轮啮合的第一从动齿轮和设置于所述抓手右侧与所述第二曲柄齿轮啮合的第二从动齿轮；所述从动齿轮轴包括设置于所述抓手左侧与所述第一从动齿轮联动的第一从动齿轮轴和设置于所述抓手右侧与所述第二从动齿轮联动的第二从动齿轮轴；所述抓手能够在所述第一从动齿轮轴和/或所述第二从动齿轮轴的带动下，沿顺时针或逆时针方向旋转以改变位姿角度。3.根据权利要求2所述的精密装配机械手，其特征在于，所述传动部还包括套设于所述第一从动齿轮轴的第一从动齿轮轴套和套设于所述第二从动齿轮轴的第二从动齿轮轴套...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏建华，尹雷，陈斌，乔红，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11