装车系统技术方案

本实用新型专利技术出了一种装车系统，包括：装车机，装车机包括可移动底盘和设置在底盘上的机器人系统，能够进入车厢内部进行码垛；伸缩滚筒线与装车机相连接，伸缩滚筒线用于输送货物；液压升降平台，能够调节高度以实现与车厢的高度相同，以使得装车机可以通过液压升降平台进入车厢；调平装置与车厢的底部相接触，用于调平车厢；检测装置，设置于装车机上，用于检测装车机相对于车厢的实时位置；控制平台，用于根据调平装置采集的数据，控制调平装置伸缩以调平车厢、调节液压升降平台的高度、以及根据检测装置的检测数据控制装车机工作。本实用新型专利技术提供的装车系统，形成一套全自动的装车系统，减少人工干预机会，进一步提高自动化水平。

【技术实现步骤摘要】
装车系统
本技术涉及自动化物流
，具体而言，涉及一种装车系统。
技术介绍
随着中国经济水平的发展，生产中的人工成本不断提升，越来越多企业面临着生产成本急剧增加与劳动力缺乏的普遍现象；装车工作，尤其是车厢装车这种劳动强度高、技术含量低、工资待遇低、工作环境恶劣、人员流动性大的工种，招工及管理都极为困难。目前，物流行业无论是仓储还是运输环节，均达到较高的自动化水平，唯独是装车环节仍然普遍使用人工在车箱内码放货物，部分装车操作由输送机将货物输送入车箱内，但最终还是有人工进行码放，未能实现自动化。出口国外货物一般使用托盘搬运，货物和托盘直接用叉车装在进车厢内。这种方式增加了托盘成本，而且托盘占用了车厢空间、货物与车厢内壁空隙较大，货物装载量少而且容易碰撞，运输成本高，货物容易受损。现有装车机主要分为两大类，一类是专机形式的自动化设备，另一类是机器人。其中，专机类自动化设备存在以下缺点：装车机通常根据目标货物尺寸按需开发；对多规格，不同尺寸的货物无法自动切换码放；装车机将准备码放的货物推到已经码放好的货物上面，会出现卡死或不到位的现象。机器人虽然灵活性高，但一般存在码放速度慢、成本高的问题，也并未得到推广。以上两类装车方式存在共同的问题是车厢内行走不稳定，容易碰撞内壁，轮式底盘对车厢底面的平整度要求高，且容易压坏车厢底面。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的，提出了一种装车系统。有鉴于此，本技术的一个目的提出了一种装车系统，包括：装车机，装车机包括可移动底盘和设置在底盘上的机器人系统，装车机能够进入车厢内部进行码垛；伸缩滚筒线，与装车机相连接，能够跟随装车机移动以调整伸缩滚筒线的长度，伸缩滚筒线用于输送货物；液压升降平台，液压升降平台能够调节高度以实现与车厢的高度相同，以使得装车机可以通过液压升降平台进入车厢；调平装置，与车厢的底部相接触，用于调平车厢；检测装置，设置于装车机上，用于检测装车机相对于车厢的实时位置；控制平台，与装车机、伸缩滚筒线、液压升降平台、车厢调平装置以及检测装置相连接，控制平台用于根据调平装置采集的数据，控制调平装置伸缩以调平车厢、调节液压升降平台的高度、以及根据检测装置的检测数据控制装车机工作。本技术提供的装车系统，包括：装车机、伸缩滚筒线、液压升降平台、调平装置、检测装置及控制平台。装车机置于液压升降平台上，货车停靠到装车位时，先通过调平装置对货车车厢的底部进行调平，通过车厢调平装置确保车身的稳定与水平，同时能够补偿出货月台、液压升降平台与不同车厢的高度差，避免了现有技术中，车厢内底面不平导致的行走不稳定等问题；调平车厢后，控制平台控制液压升降平台调节高度，以使得液压升降平台的台面与车厢的底面相水平，在控制装车机进入到车厢内部，伸缩滚筒线与装车机相连接，随着装车机的移动，伸缩滚筒线伸展至车厢内，进一步地，通过检测装置检测装车机相对于车厢的实时位置，确定装车机和机器人系统相对于车厢的位置，并由此确定货物码放的位置。通过本申请提供的装车系统，通过装车机对伸缩滚筒线上的货物进行自动装车工作，装车的过程中通过检测装置实时槛车货物的码放效果，形成闭环反馈，减少人工干预机会，进一步提高自动化水平。进一步地，装车机包括可移动的底盘，实现了装车机的自由移动，可以根据检测装置检测到的车厢内的轮廓数据进行移动，以调整装车机在车厢内的位置以及根据车厢内的轮廓数据确定的码放货物的位置进行移动；装车机还包括机器人系统，通过机器人系统实现对货物的码放，提升货物的码放效率，码放的整齐度以及码放后货物摆放的稳定性。进一步地，通过设置伸缩滚筒线，可以在没有货物装车的情况下，将伸缩滚筒线收回，以减小伸缩滚筒线的占地面积，同时伸缩滚筒线适用于不同的装车距离，适用范围广。另外，本技术提供的上述技术方案的装车系统还可以具有如下的附加技术特征：在上述技术方案中，优选地，装车系统还包括：拆垛机，用于将待装货物搬运至伸缩滚筒线上。在该技术方案中，通过设置拆垛机，实现用机器人拆垛，提升装车的自动化水平，进一步地，控制平台与拆垛机相连接，具体地，车厢车停车到位后，控制平台控制车厢调平装置调平并定位车厢，装车机带着伸缩滚筒线驶入车厢内，拆垛机器人将货物抓取放在伸缩滚筒线上，装车机上的机器人系统抓取货物码垛，顺序从底到顶，从里到外，装车机自动后退直至装满一车后装车机退回到液压升降平台，实现了一套自动化的装车流程，解决了现有技术中自动装车的行业难题。在上述任一技术方案中，优选地，装车系统还包括：拆垛滚筒线，与伸缩滚筒线的一端相连接，拆垛机将待装货物放置到拆垛滚筒线上，通过拆垛滚筒线输送至伸缩滚筒线上。在该技术方案中，装车系统还设置有拆垛滚筒线，与伸缩滚筒线的一端相连接，方便了拆垛机直接将货物放置到拆垛滚筒线上，进而使得货物通过拆垛滚筒线传输至伸缩滚筒线上，通过设置拆垛滚筒线缩短了伸缩滚筒线的长度，进而减小了伸缩滚筒线收缩后的体积，同时也缩短了伸缩滚筒线伸长所需要的时间，提升装机效率；进一步地，拆垛滚筒线与拆垛机可以同时设置在一个基座上，缩短了拆垛机与拆垛滚筒线支架的距离，进一步提高了拆垛效率。在上述任一技术方案中，优选地，装车系统还包括：码垛滚筒线，设置在底盘上，码垛滚筒线与伸缩滚筒线的另一端相连接，待装货物经伸缩滚筒线输送至码垛滚筒线以使得机器人系统搬取进行码垛。在该技术方案中，装车系统还包括码垛滚筒线，即本申请提供的装车系统的货物输送线为拆垛滚筒线，与拆垛滚筒线相连的伸缩滚筒线，与伸缩滚筒线的另一端相连的码垛滚筒线，通过设置码垛滚筒线一方面减小了伸缩滚筒线的整体长度，减小了伸缩滚筒线的体积；一方面通过码垛滚筒线实现对伸缩滚筒线的固定，以保证整个输送线的稳定性；进一步地，码放滚筒线设置在底盘上，位于机器人系统的一侧，伸缩滚筒线通过与码垛滚筒线进行连接固定，以使得伸缩滚筒线随着装车机的移动实现伸缩。在上述任一技术方案中，优选地，底盘为伺服电机驱动的履带式底盘。在该技术方案中，底盘为通过伺服电机进行驱动的履带式底盘，采用伺服电机驱动可以通过改变电机的正反转来调节装车机的移动轨迹，确保装车机在车厢内运行的方向与车厢的侧壁相平行。进一步地，履带为橡胶履带，橡胶履带能适应复杂底面，不压伤车厢底面。在上述任一技术方案中，优选地，机器人系统还包括：上层结构，设置在底盘上；云台驱动机构和云台导向机构，均设置在底盘上，与机器人系统相连接，用于驱动机器人系统相对于底盘移动；控制平台与云台驱动机构相连接，用于控制云台驱动机构工作。在该技术方案中，履带式底盘上装有云台导向机构及云台驱动机构，装车机的机器人系统安装在云台驱动机构上，控制平台通过云台导向机构及云台驱动机构校正左右位置偏差，整个左右位置校正过程不需要履带运转，大大降低位置调节的难度和所需的时间，提高了系统运行的准确性。通过采用自校正履带式底盘，提供精确导向定位的同时，能适应车厢内的凹凸底面，并且不压伤车厢底面。进一步地，云台导向机构通过螺栓等连接件安装在底盘上，机器人系统安装在云台导向机构上，云台导向机构对机器人系统起到导向和定位的作用，并且减少了机器人系统与底盘之间的摩擦力；进一步地，云台驱动机构与云台导向机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装车系统，其特征在于，包括：装车机，所述装车机包括可移动底盘和设置在所述底盘上的机器人系统，所述装车机能够进入车厢内部进行码垛；伸缩滚筒线，与所述装车机相连接，能够跟随所述装车机移动以调整所述伸缩滚筒线的长度，所述伸缩滚筒线用于输送货物；液压升降平台，所述液压升降平台能够调节高度以实现与所述车厢的高度相同，以使得所述装车机可以通过所述液压升降平台进入所述车厢；调平装置，与所述车厢的底部相接触，用于调平所述车厢；检测装置，设置于所述装车机上，用于检测装车机相对于所述车厢的实时位置；控制平台，与所述装车机、所述伸缩滚筒线、所述液压升降平台、所述调平装置以及所述检测装置相连接，所述控制平台用于控制所述调平装置伸缩以调平所述车厢、调节所述液压升降平台的高度、以及控制所述装车机工作。

【技术特征摘要】
1.一种装车系统，其特征在于，包括：装车机，所述装车机包括可移动底盘和设置在所述底盘上的机器人系统，所述装车机能够进入车厢内部进行码垛；伸缩滚筒线，与所述装车机相连接，能够跟随所述装车机移动以调整所述伸缩滚筒线的长度，所述伸缩滚筒线用于输送货物；液压升降平台，所述液压升降平台能够调节高度以实现与所述车厢的高度相同，以使得所述装车机可以通过所述液压升降平台进入所述车厢；调平装置，与所述车厢的底部相接触，用于调平所述车厢；检测装置，设置于所述装车机上，用于检测装车机相对于所述车厢的实时位置；控制平台，与所述装车机、所述伸缩滚筒线、所述液压升降平台、所述调平装置以及所述检测装置相连接，所述控制平台用于控制所述调平装置伸缩以调平所述车厢、调节所述液压升降平台的高度、以及控制所述装车机工作。2.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，还包括：拆垛机，用于将待装货物搬运至所述伸缩滚筒线上。3.根据权利要求2所述的装车系统，其特征在于，还包括：拆垛滚筒线，与所述伸缩滚筒线的一端相连接，所述拆垛机将所述待装货物放置到所述拆垛滚筒线上，通过所述拆垛滚筒线输送至所述伸缩滚筒线上。4.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，还包括：码垛滚筒线，设置在所述底盘上，所述码垛滚筒线与所述伸缩滚筒线的另一端相连接，待装货物经所述伸缩滚筒线输送至所述码垛滚筒线以使得所述机器人系统搬取进行码垛。5.根据权利要求1至4中任一项所述的装车系统，其特征在于，所述底盘为伺服电机驱动的履带式底盘。6.根据权利要求1至4中任一项所述的装车系统，其特征在于，还包括：云台驱动机构和云台导向机构，均设置在所述底盘上，与所述机器人系统相...

【专利技术属性】
技术研发人员：甄少强，蒋政，张禹，梁耀棠，李玉光，李建韬，莫永志，孙通，史宇飞，李铁芳，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44