搬运控制方法及搬运机器人技术

本发明专利技术实施例提供一种搬运控制方法及搬运机器人，其中，所述搬运控制方法包括：采集目标物的第一图像数据；对所述第一图像数据进行识别，识别出所述目标物上的拿取部位，得到所述拿取部位的位置信息；根据所述拿取部位的位置信息控制取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。

Handling Control Method and Handling Robot

The embodiment of the present invention provides a handling control method and a handling robot, in which the handling control method includes: collecting the first image data of the target object; identifying the first image data, identifying the picking position on the target object, obtaining the position information of the picking position; and controlling the picking mechanism according to the position information of the picking position. Remove and carry the target from the removal site.

【技术实现步骤摘要】
搬运控制方法及搬运机器人
本专利技术涉及控制
，具体而言，涉及一种搬运控制方法及搬运机器人。
技术介绍
在使用搬运机器搬运货物时，如果不能够准确地定位待搬物品的位置，可能会导致在拿取过程中出现待搬物品掉落，抓取待搬物品的错误位置导致待搬物品被搬运机器损坏等危害。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种搬运控制方法及搬运机器人。通过图像识别的方式可以更准确地定位拿取位的位置，从而有效地实现目标物的拿取。第一方面，本专利技术实施例提供的搬运控制方法，包括：采集目标物的第一图像数据；对所述第一图像数据进行识别，识别出所述目标物上的拿取部位，得到所述拿取部位的位置信息；根据所述拿取部位的位置信息控制取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。在一些实施例中，所述根据所述拿取部位的位置信息控制取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物的步骤，包括：获取第二图像数据，所述第二图像数据包括所述取货机构与所述目标物的拿取部位的图像；根据所述第二图像数据得到所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系；根据所述第一相对位置关系控制所述取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。在一些实施例中，所述第二图像数据包括取货机构的端部的图像；所述根据所述第二图像数据得到所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系的步骤，包括：将所述取货机构的端部作为参考位置，获取所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系。在一些实施例中，所述第二图像数据包括取货机构端部的凸台的图像；所述根据所述第二图像数据得到所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系的步骤，包括：将所述凸台作为参考位置，获取所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系。在一些实施例中，所述对所述第一图像数据进行识别，识别出所述目标物上的拿取部位的步骤，包括：对所述第一图像数据进行轮廓检测，检测出所述第一图像数据中的目标物的轮廓；根据所述轮廓确定出所述目标物的拿取部位的位置信息。在一些实施例中，所述方法还包括：接收传感器检测到的所述取货机构与目标物之间的第二相对位置关系；根据所述第二相对位置关系控制取货机构的动作。在一些实施例中，所述接收传感器检测到的与目标物之间的第二相对位置关系的步骤，包括：接收距离传感器检测到的与目标物之间的距离；所述根据所述第二相对位置关系控制所述取货机构的动作的步骤，包括：当所述距离小于设定值时，控制所述取货机构远离所述目标物。在一些实施例中，所述接收传感器检测到的与目标物之间的第二相对位置关系的步骤，包括：接收碰撞传感器检测到的与目标物之间是否碰撞的碰撞状态；所述根据所述第二相对位置关系控制所述取货机构的动作的步骤，包括：当与目标物产生碰撞时，控制所述取货机构远离所述目标物。第二方面，本专利技术实施例提供的搬运机器人，包括：取货机构、控制器以及与控制器连接的图像采集装置；所述取货机构用于执行取放物品的动作；所述图像采集装置用于采集目标物的图像数据；所述控制器用于根据所述图像数据识别出所述目标物上的拿取部位，并控制所述取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。在一些实施例中，还包括：传感器，用于检测与目标物之间的第二相对位置关系，并将所述相对位置关系传输给控制器；所述控制器还用于根据所述第二相对位置关系控制所述取货机构的动作。在一些实施例中，所述传感器包括：距离传感器，用于检测与目标物的距离，并将所述距离传输给控制器；或/及，碰撞传感器，用于检测与目标物的碰撞状态，并将所述碰撞状态发送给所述控制器；所述控制器根据检测到的距离或/及所述碰撞状态控制所述取货机构的动作。在一些实施例中，所述控制器还用于在所述第二相对位置关系中与所述目标物之间的距离小于预警设定值时，向报警器发送报警控制指令；所述报警器，用于在接收到所述控制器的报警控制指令后，产生报警信号。在一些实施例中，所述取货机构包括货叉，所述目标物上的拿取部位包括货叉孔，所述控制所述取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物为：控制所述货叉伸入所述货叉孔，抬起并搬运所述目标物；或，所述取货机构包括机械臂，所述目标物上的拿取部位包括抓孔或提手，所述控制所述取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物为：控制所述机械臂伸入所述抓孔或所述提手，抬起并搬运所述目标物。在一些实施例中，所述搬运机器人包括两个所述图像采集装置，分别安装在两个所述货叉上，或，两个机械臂上。在一些实施例中，所述货叉的端部设有凸台。本专利技术实施例的搬运机器人及搬运控制方法，通过采集目标物的第一图像数据，可以识别出目标物的拿取部位，从而可以使搬运机器人能够根据所述拿取部位拿取目标物，提高物品拿取的准确性，从而促使提高拿取物品过程中的安全性。进一步地，现有的通过单点测距传感器实现位置的识别的方式由于传感器的分辨率低，通过单点测距只有一个发射点对应一个目标点，可以得到的位置信息有限，与之相比，本申请实施例通过图像识别的方式可以得到高分辨率的图像，计算后位置信息更加精确。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的搬运控制方法的流程图。图2为本专利技术实施例提供的目标物的结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的另一目标物的结构示意图。图4为本专利技术实施例提供的第二图像数据的示意图。图5a为本专利技术实施例提供的另一种第二图像数据的示意图。图5b为本专利技术实施例提供的再一种第二图像数据的示意图。图6为本专利技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图。图标：210-外边轮廓；220-货叉孔；230-抓孔；300-搬运机器人；310-取货机构；320-控制器；330-图像采集装置；340-传感器；350-指示灯；360-基座；361-升降机构；362-固定机构。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在智能仓储物流领域，搬运机器人发挥着越来越重要的作用。在一个使用场景中，搬运机器人可以包括货叉，需要搬运物体时，搬运机器人将其货叉对准物体并将货叉准确插入物体的货叉孔或者物体底部预留的空间完成货物的搬运。在另一场景中，搬运机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运控制方法，其特征在于，包括：采集目标物的第一图像数据；对所述第一图像数据进行识别，识别出所述目标物上的拿取部位，得到所述拿取部位的位置信息；根据所述拿取部位的位置信息控制取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。

【技术特征摘要】
1.一种搬运控制方法，其特征在于，包括：采集目标物的第一图像数据；对所述第一图像数据进行识别，识别出所述目标物上的拿取部位，得到所述拿取部位的位置信息；根据所述拿取部位的位置信息控制取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。2.如权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于，所述根据所述拿取部位的位置信息控制取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物的步骤，包括：获取第二图像数据，所述第二图像数据包括所述取货机构与所述目标物的拿取部位的图像；根据所述第二图像数据得到所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系；根据所述第一相对位置关系控制所述取货机构配合所述拿取部位取下并搬运所述目标物。3.如权利要求2所述的搬运控制方法，其特征在于，所述第二图像数据包括取货机构的端部的图像；所述根据所述第二图像数据得到所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系的步骤，包括：将所述取货机构的端部作为参考位置，获取所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系。4.如权利要求2所述的搬运控制方法，其特征在于，所述第二图像数据包括取货机构端部的凸台的图像；所述根据所述第二图像数据得到所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系的步骤，包括：将所述凸台作为参考位置，获取所述取货机构与所述目标物的拿取部位的第一相对位置关系。5.如权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于，所述对所述第一图像数据进行识别，识别出所述目标物上的拿取部位的步骤，包括：对所述第一图像数据进行轮廓检测，检测出所述第一图像数据中的目标物的轮廓；根据所述轮廓确定出所述目标物的拿取部位的位置信息。6.如权利要求1所述的搬运控制方法，其特征在于，所述方法还包括：接收传感器检测到的所述取货机构与目标物之间的第二相对位置关系；根据所述第二相对位置关系控制取货机构的动作。7.如权利要求6所述的搬运控制方法，其特征在于，所述接收传感器检测到的与目标物之间的第二相对位置关系的步骤，包括：接收距离传感器检测到的与目标物之间的距离；所述根据所述第二相对位置关系控制所述取货机构的动作的步骤，包括：当所述距离小于设定值时，控制所述取货机构远离所述目标物。8.如权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱渴萌，张志同，黄庆淮，王贺希格图，闫祖政，李卫军，
申请(专利权)人：北京艾瑞思机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11