The invention relates to a multi-degree-of-freedom bionic manipulator, which belongs to the field of robotic equipment. When working, the shoulder steering gear II works, driving the steering wheel IV to rotate. The steering wheel IV rotates to drive the internal flange II, internal flange I, external flange I, external flange II and deep groove ball bearing 44 which are connected with the steering wheel IV. Then the shoulder steering gear I rotates to drive the elbow steering gear to rotate. The elbow steering gear rotates to drive the wrist steering gear I, the wrist steering gear II to rotate, and the wrist steering wheel to rotate. Machine I, wrist steering gear II and motor work in turn through the transmission worm II, transmission worm I will transmit power to the matrix, at this time, the matrix along the track on the back plate for reciprocating motion, thus the whole five-bar linkage for reciprocating motion, to achieve the grasping task. The invention is highly bionic and has multiple degrees of freedom, which can greatly satisfy the inconvenience of grasping objects in human life, and is convenient for processing and manufacturing, and saves the cost of human resources.
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的仿生机械臂
本专利技术涉及一种多自由度的仿生机械臂,属于机器人领域。
技术介绍
伴随着人工智能的不断发展,越来越多的机器人被应用到日常生活中。人类对于仅靠简单的机械劳动已经不再满足,他们也希望在一些必要的场合运用一些新兴的科技来改变我们的生活方式,然而目前机械臂作为一种大型机械设备,广泛运用于工厂等地,并且这类机械臂笨拙,制造相对复杂。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供了一种多自由度的仿生机械臂,以解决目前各个领域内机械臂的工作不足的问题,并大大地提高生产力,节省人类劳动力资源。本专利技术采用的技术方案是:一种多自由度的仿生机械臂,包括有机械手和机械臂,机械手包括联轴器1、电机2、电机支架I3、连杆I4、连杆II7、手尖11、基体连杆I12、基体连杆II13、基体14、背板15、传动蜗杆I16、传动蜗杆II17、螺母I18、螺母II19、销钉20、垫圈21、销钉头22、电机支架II23、连杆支架I24、连杆支架II25、连杆支架III26;机械臂包括腕部舵机I27、腕部舵机II28、舵盘I29、U型支架I30、L型支架31、肘部舵机32、支架间轴I33、舵盘II34、U型支架II35、U型支架III36、肩部舵机支架37、支架间轴II38、舵盘III39、内部法兰盘I40、内部法兰盘II41、外部法兰盘I42、外部法兰盘II43、深沟球轴承44、舵盘IV45、肩部舵机I46、肩部舵机II47、大臂外壳I48、大臂外壳II49、小臂外壳I50、小臂外壳II51;电机2通过固定在背板15上的电机支架I3与电机支架II23固定在背板15上 ...
【技术保护点】
1.一种多自由度的仿生机械臂,其特征在于:包括有机械手和机械臂,机械手包括联轴器(1)、电机(2)、电机支架I(3)、连杆I(4)、连杆II(7)、手尖(11)、基体连杆I(12)、基体连杆II(13)、基体(14)、背板(15)、传动蜗杆I(16)、传动蜗杆II(17)、螺母I(18)、螺母II(19)、销钉(20)、垫圈(21)、销钉头(22)、电机支架II(23)、连杆支架I(24)、连杆支架II(25)、连杆支架III(26);机械臂包括腕部舵机I(27)、腕部舵机II(28)、舵盘I(29)、U型支架I(30)、L型支架(31)、肘部舵机(32)、支架间轴I(33)、舵盘II(34)、U型支架II(35)、U型支架III(36)、肩部舵机支架(37)、支架间轴II(38)、舵盘III(39)、内部法兰盘I(40)、内部法兰盘II(41)、外部法兰盘I(42)、外部法兰盘II(43)、深沟球轴承(44)、舵盘IV(45)、肩部舵机I(46)、肩部舵机II(47)、大臂外壳I(48)、大臂外壳II(49)、小臂外壳I(50)、小臂外壳II(51);电机2通过固定在背板(15)上的 ...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度的仿生机械臂,其特征在于:包括有机械手和机械臂,机械手包括联轴器(1)、电机(2)、电机支架I(3)、连杆I(4)、连杆II(7)、手尖(11)、基体连杆I(12)、基体连杆II(13)、基体(14)、背板(15)、传动蜗杆I(16)、传动蜗杆II(17)、螺母I(18)、螺母II(19)、销钉(20)、垫圈(21)、销钉头(22)、电机支架II(23)、连杆支架I(24)、连杆支架II(25)、连杆支架III(26);机械臂包括腕部舵机I(27)、腕部舵机II(28)、舵盘I(29)、U型支架I(30)、L型支架(31)、肘部舵机(32)、支架间轴I(33)、舵盘II(34)、U型支架II(35)、U型支架III(36)、肩部舵机支架(37)、支架间轴II(38)、舵盘III(39)、内部法兰盘I(40)、内部法兰盘II(41)、外部法兰盘I(42)、外部法兰盘II(43)、深沟球轴承(44)、舵盘IV(45)、肩部舵机I(46)、肩部舵机II(47)、大臂外壳I(48)、大臂外壳II(49)、小臂外壳I(50)、小臂外壳II(51);电机2通过固定在背板(15)上的电机支架I(3)与电机支架II(23)固定在背板(15)上,背板(15)上含有基体(14)运动的轨道,连杆(4)、基体连杆I(12)和基体连杆II(13)的一端分别套在连杆支架I(24)、连杆支架II(25)和连杆支架III(26)上,连杆支架I(24)、连杆支架II(25)、连杆支架III(26)的底端可滑动连接在背板(15)上,顶端与基体(14)连接,连杆I(4)的另一端、连杆II(7)的一端与基体连杆II(13)的另一端连接,连杆II(7)中间与基体连杆I(12)另一端连接,连杆II(7)末端与手尖(11)进行固定连接,传动蜗杆I(16)一端通过联轴器(1)与电机(2)连接,传动蜗杆I(16)另一端与传动蜗杆II(17)相互配合连接,传动蜗杆II(17)前端中部设有螺母I(18)、螺母II(19),前端安装有销钉(20),基体(14)底部设有可沿着背板(15)上的轨道进行往复运动的卡子,中间传动部分设有与螺母I(18)、螺母II(19)配合的固定卡槽及与销钉(20)配合的销钉孔,销钉(20)与销钉头(22)之间设有一垫圈(21),大臂外壳I(48)、大臂外壳II(49)两部分别安装在U型支架II(35)、U型支架III(36)的内外两侧,小臂外壳I(50)、小臂外壳II(51)两部分分别安装在U型支架I(30)的四周,腕部舵机...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵峰,刘泓滨,张丽,陈露,
申请(专利权)人:昆明理工大学,
类型:发明
国别省市:云南,53
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