控制门驱动器的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种控制门驱动器的方法，尤其是涉及控制卷门的门驱动器的方法，其中，使用电容式传感器来自动识别门关闭路径的区域中的障碍物，其中，在门关闭过程中的障碍物识别通过将所述电容式传感器相对于变量的电容量当前变化与参考值或参考曲线进行比较而取得。本发明专利技术还包括控制门驱动器的相应系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制门驱动器的方法和系统，尤其是涉;5i控制高速门 的门驱动器的方法和系统，其中，使用电容式传感器自动识别门关闭^ 附近的障碍物。
技术介绍
在本领域的现有技术中已经公知一些方法，其中自动识别障碍物，并 且由此门自动停止，从而实现了防止卡夹。用于检测门关闭区域中是否有人的挡光板和光幕常常安M例如自关闭电梯门、旋转门或扇叶门的门关闭区域中，并且挡it^L和光幕的输出信号影响关闭过程的中断和再次打开。挡iyi和光幕安装在例如门面中，其 中设置在门边缘区域中的光释放口和反射棱镜受到高机械应力。机械损坏、调节不善和污染风险限制了挡i^l和光幕的可靠性。在专利DE4424510的说明书中，描述了用于可移动关闭装置的安全边 缘组件。在力的作用下，电导安装轨接触可变形构件并且将可变形构件挤 压入第二位置。在该技术中，力的作用必然具有关闭^;ML时反应的风 险，这是不利的。安装的高难度和永久^损坏的风险限制了其可靠性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种改善的控制门驱动器的方法和系统，其能 够获得高感测灵敏度和可靠的卡夹防护，而且其能够最大程度地消除干扰 的影响。根据本专利技术，本专利技术的目的通过如下方法得以解决。在根据本专利技术的控制门驱动器的方法中，4吏用电容式传感器自动识别门关闭路径附近的障 碍物。根据本专利技术的这一方面，在关门过程中识别障碍物是通过将电容传 感器电容量当前变化与参考值或参考曲线的变量进行比较来实现的。由于使用相对于变量的电容量变化来识别障碍物，因此可以根据本专利技术来消除静态电容量CQ的影响，相当于补偿贴片电容量(post capacity) 和接地电容量的影响，所述静态电容量C。因湿度、温度或污染物以及环境 因素改变而发生变化。由此可以获得对于障碍物的高感测灵敏度或大检测 间距。由此可以实施更快的关门速度，并附带改善了防卡夹人身的保护。 与之相关的，更短的关门时间能够实现快速的通过量，并减小因冬季或夏 季开门产生的门厅中的温度变化。附图说明下面将参考图中所示的实施方式更详细地示出本专利技术。图中示出图l是关闭过程的示意图，其中障碍物位于门关闭路径附近；以及 图2是根据本专利技术的方法的实施方式的流程图。 图2中的图例Ca(t)门关闭期间接地电容量程CV(t)相对于时间的一阶导数(计算)CV(t)用作参考曲线的一阶导数(可以更新)t。 -开始时间 tmax-门关闭时间 t-从to到tmax的时间进程具体实施方式图l示出了巻门10的关闭过程的示意图，其中障碍物位于门关闭# 2附近。在本实施方式中，门IO凭借门驱动器可以向上和向下移动。门驱 动器由根据本专利技术的控制器控制。根据本专利技术，传感器表面1以绝缘方式设置在门扇的iJ^层门板ll处， 并且在关闭过程中，检测所述传感器表面的相对于地电位的传感器电容 量。在附图中，电容式传感器的场力线以实线示出。 一方面，朝向接地门 板的静态场力线6导致在门运动过程中对电容量产生恒定的影响。此外， 静态干扰电容量受到环境、湿度、污染物和i^巨离处物体的其它^^:的影响。在本实施方式中，绘出的g一作为示例的卡车9的后侧，卡车9的后侧 紧邻接着门停放，并以静态部件的方式同样影响到场力线的路线。示意图 中在其右侧绘出的是作为恒定电容器的静态干扰电容量C。 = Cstat。在本实 施方式中，这种电容量是静态的，因为在关门过程中电容量基本不变，尤 其是不与门的位置相关。然而，这种静态电容量会因变化的环境状况而随 时间改变。除了这种静态电容量之外，整个电容量还包括由门扇处的传感 器表面1位于接地地面7上方的位置所决定的电容量，并且该电容量因而 在门移动的过程中发生变化。为了使静态电容量的影响尽可能地低，本专利技术根据的不是由静态部分 和随着所用门的运动而变的可变部分组成的传感器电容量绝对值，而是使 用在门运动的过程中，相对于例如时间或门的行J^径等变量的电容量的 改变。在这本实施方式中，特别^JI相对于例如时间或行ii^径的电容量 的导数来消1^#态电容量的影响。由于消除了这种静态电容量的影响，因 环境状况改变而引起的静态干扰电容量的变化不再对障碍物识别产生负 面影响，从而根据本专利技术的系统使得障碍物识别大为改善。在本实施方式中，首先计算电容量函数的一阶导数并将其存储为参考 曲线，此后把所述参考曲线用作对后面发生的所有关闭过程的比较值，其 中电容量函数的最新一阶导数以相同的方法计算并且与参考曲线进行比 较。在门关闭路径2附近没有障碍物时第一次产生参考曲线，使得参考曲 线对应于无障碍关闭过程。如果现在有例如人4或障碍体3等障碍物位于门的门关闭路径附近， 则与存储的参考曲线相比，当前计算出的电容量函数的导数因而发生变 化。就此而论，通过可选公差范围可以确定允许偏离度。如果当前所确定 的电容量函数的导lt^过这个公差范围，则产生第一种超过信号，从而关 闭过程停止，并在可选的停止时间过后倒退或以緩慢运动的方式继续。在 本实施方式中，人具有高介电常数并且对传感器表面1和地面7之间的场 影响很大，从而就可以非常容易地将其检测到。当产生超过信号之后关闭过程以緩慢的运动继续，直到障碍物接近传 感器表面至最小间距，由此触发第二种超过信号，从而门驱动器倒退并且 门全部打开，或者如果障碍物与传感器表面的间距没有下降到最小距离，直到门以緩慢的运动完全关闭。如^f目反，则不产生第二种停止信号，这意味着障碍物不是过分靠近门扇面2，而是位于门的安全距离处。这是图 中人4的情况，尽管已经由第一种停止信号检测到人4，但是他并没有站 在门关闭路径中。在这种情况下门可以关闭。如果产生了第一种或第二种超过信号或停止信号，则在l^緩慢运动 地关闭过程中控制器绘出最新的参考曲线。如果门可以緩慢运动地关闭而 不产生第二种超过信号或停止信号，则所述最新的参考曲线可以被存储。 没有位于门的门关闭路径附近的障碍物的影响由此存储作为参考并且在 下一次关闭过程中加以考虑。图中所示停在门附近的卡车9的影响由此可 以在传感器的电容量可变部分中加以考虑。同样可以想到提供若干公差阈值，这样根据本专利技术的门控制器可以以 步进的方式作出iMl。当超it^目应的公差阈值时，可以产生不同类型的超 过信号，由此门控制器以不同的方式相应地作出反应。因此，门可以例如 在超过第一阈值时，先继续更緩慢地行进，在超过第二阈值时，开始停止 并可选择更緩慢地继续行进，以及仅仅在超过第三阈值时产生第二种超过 信号，从而门驱动器完全退回。下面参考图2中流程图再次对根据本专利技术的方法进行更详细地说明。 如果相对于时间的当前电容量计算一阶导数超过相对于可以更新的参考 曲线的预设公差范围，则在快速运动时产生第一种停止信号或超过信号。 当关闭边缘更靠近物体时，在緩慢运动下产生第二种停止信号或超过信 号。在这种连续情况下的公差范围比第一种停止信号情况下的公差范围 大。现在门的关闭过程通常由IMt者手动地触发，从而使门快速运动地关 闭。当门向下运动时，在超过可选水平标记的情况下，首先将时间通过例 如机械方式、光学方式或感应P艮值触点方式设定为T。，并且开始检测电容量C"t)，由Ca(t)计算出相对于时间的导数Ca (t)。如果这是第一次进行， 则将由此产生的曲线存储在存储器中作为参本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制门驱动器、尤其是卷门驱动器的方法，其中，使用电容式传感器对所述门关闭路径附近的障碍物进行自动识别，　其特征在于　通过将所述电容式传感器相对于变量的电容量当前改变与参考值或参考曲线进行比较来识别门关闭过程中的障碍物。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：米夏埃尔赫尔曼，
申请(专利权)人：玛琅泰克驱动及控制技术股份有限及两合公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]