一种新型多功能七自由度机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械技术领域，尤其为一种新型多功能七自由度机器人，包括底箱、设置在底箱上的延伸臂以及若干个机械臂，相邻的两个机械臂之间均通过驱动电机连接，底箱上设有提拉装置，底箱的内部设有空腔，空腔的顶壁上开设有与外界相连通的第二矩形槽，空腔内设有高度调节装置，第三矩形槽内设有绕线装置。本发明专利技术通过设置的万向轮、提拉装置、高度调节装置以及绕线装置，使七自由度机器人的安装底座便于移动、机械臂的高度便于调节以及实现七自由度机器人的外接导线不会发生相互缠绕，解决了一般的新型多功能七自由度机器人存在其安装底座不便于移动、其上的机械臂的高度不能调节及其外接的导线容易发生缠绕的问题。

A New Multifunctional 7-DOF Robot

The invention relates to the field of mechanical technology, in particular to a new type of multi-functional seven-degree-of-freedom robot, including a bottom box, an extension arm arranged on the bottom box and several mechanical arms. The adjacent two mechanical arms are connected by a driving motor, a lifting device is arranged on the bottom box, a cavity is arranged inside the bottom box, and a second rectangular groove connected with the outside is arranged on the top wall of the cavity. A height adjusting device is arranged in the cavity, and a winding device is arranged in the third rectangular groove. The invention makes the installation base of the seven-degree-of-freedom robot easy to move, the height of the manipulator easy to adjust, and realizes that the outer wires of the seven-degree-of-freedom robot will not be intertwined by means of the universal wheel, the lifting device, the height adjustment device and the winding device. It solves the problem that the general new multi-functional seven-degree-of-freedom robot has an installation base which is not easy to move and on which the outer wires of the seven-degree-of The height of the manipulator can not be adjusted and its external wiring is prone to winding problems.

【技术实现步骤摘要】
一种新型多功能七自由度机器人
本专利技术涉及机械
，具体为一种新型多功能七自由度机器人。
技术介绍
现有的机器人的种类较多，包括各种不同功能用途及各种不同自由度的机器人。七自由度机器人上有七个能够在规定二维平面上自由运动的机械臂，空间活动覆盖范围广、运动路径灵活，称之为七自由度机器人，但是有的七自由度机器人存在其机械臂的高度不方便调节、其安装底座不便于移动以及其外接的导线容易发生相互缠绕的问题。鉴于此，我们提出一种新型多功能七自由度机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种新型多功能七自由度机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的一般的新型多功能七自由度机器人存在其机械臂的高度不能调节、其安装底座不便于移动以及其外接的导线容易发生相互缠绕问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种新型多功能七自由度机器人，包括底箱、设置在底箱上的延伸臂以及若干个机械臂，相邻的两个所述机械臂之间均通过驱动电机连接，其中一个所述机械臂通过驱动电机与延伸臂连接，所述底箱上设有提拉装置，所述提拉装置包括设置在所述底箱右侧面上的两个相互对称的第一矩形槽，所述第一矩形槽的左右两侧槽壁上均开设有滑槽，所述滑槽靠近其槽口位置的槽壁上紧密焊接有挡板，所述第一矩形槽内设有连杆，所述连杆与所述第一矩形槽之间插接配合，两个所述连杆之间设有拉杆，且所述拉杆位于所述第一矩形槽外部。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述底箱的底面设置有四个呈矩阵式排列的万向轮。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述连杆远离所述拉杆的一末端杆体内开设有与外界相连通的轴孔，所述轴孔内设有转轴，所述转轴的两末端均设置有滚轮，所述滚轮位于与之对应的所述滑槽内，所述滚轮通过转轴与所述连杆之间转动连接。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述转轴的长度大于所述第一矩形槽内的两个所述挡板之间的距离。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述底箱的内部设有空腔，所述空腔的顶壁上开设有与外界相连通的第二矩形槽，所述空腔内设有高度调节装置，所述高度调节装置包括紧密焊接在所述空腔底壁上的液压缸，所述液压缸的伸缩轴末端设有顶板，所述延伸臂紧密焊接在所述顶板上，所述空腔的底壁上还紧密焊接有两个相互对称的限位杆，所述限位杆的顶端贯穿所述顶板且同时穿过所述第二矩形槽。作为本专利技术的一种优先技术方案，两个所述限位杆的顶面紧密焊接有限位板，所述延伸臂穿过所述限位板。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述底箱的前侧面上开设有第三矩形槽，所述第三矩形槽的后侧槽壁上开设有与所述空腔相连通的穿线孔，所述第三矩形槽的上下两侧槽壁上均开设有凹槽，所述第三矩形槽的左侧槽壁上开设有收纳槽，所述收纳槽与所述凹槽相连通。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述第三矩形槽内设有绕线装置，所述绕线装置包括设置在所述第三矩形槽后侧槽壁上的固定柱，所述固定柱上紧密焊接有若干个呈环状等间距排列的矩形板，所述矩形板靠近所述第三矩形槽后侧槽壁的一侧面上设置有限位凸块。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述凹槽内设有滑动连接板，所述滑动连接板与所述凹槽之间滑动连接，所述滑动连接板的前侧面上开设有拇指放入槽。作为本专利技术的一种优先技术方案，所述滑动连接板的高度大于所述第三矩形槽的高度，所述滑动连接板的长度大于所述第三矩形槽的长度，所述收纳槽的尺寸与所述滑动连接板的尺寸相适配。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过设置的万向轮，方便底箱的移动，另外通过设置的提拉装置，将连杆从第一矩形槽中拉出，手握持拉杆，更加方便移动底箱，且在不需要移动时，为了避免连杆占用较大空间，可将连杆收纳入第一矩形槽内，解决了一般的新型多功能七自由度机器人的安装底座不便于移动的问题。2、本专利技术通过设置的高度调节装置，实现对延伸臂的高度进行调节，进而实现对每个机械臂的高度进行调节，解决了一般的新型多功能七自由度机器人的机械臂的高度不能调节的问题。3、本专利技术通过设置的限位板，对延伸臂的高度调节范围进行限定，避免延伸臂的长度伸长过长，造成该装置重心不稳定，进而发生倒塌的情况，解决了一般的新型多功能七自由度机器人在实现高度调节之后，一旦延伸臂的高度过高，存在重心不稳定的问题。4、本专利技术通过设置的绕线装置，实现对导线进行收集，使导线环绕在固定柱上，方便下次使用，避免出现导线之间相互缠绕的现象，影响下次使用，解决了一般的新型多功能七自由度机器人外接的导线容易发生相互缠绕甚至打结的问题。5、本专利技术通过设置的滑动连接板，对绕线装置进行保护，即实现对导线进行保护，避免第三矩形槽内的导线表面积累灰尘，且通过设置的拇指放入槽，便于移动滑动连接板，解决了一般的新型多功能七自由度机器人上的导线保护盖不易打开的问题。附图说明图1为本专利技术实施例1的结构示意图；图2为本专利技术实施例1的爆炸图；图3为本专利技术图2中A处的放大图；图4为本专利技术图2中B处的放大图；图5为本专利技术实施例2的结构示意图；图6为本专利技术实施例2的剖视图；图7为本专利技术图6中C处的放大图；图8为本专利技术实施例3的结构示意图；图9为本专利技术实施例4的结构示意图；图10为本专利技术实施例4的爆炸图；图11为本专利技术图10中D处的放大图；图12为本专利技术绕线装置的结构示意图；图13为本专利技术实施例5的结构示意图。图中：1、底箱；10、万向轮；11、延伸臂；12、机械臂；13、驱动电机；14、空腔；141、第二矩形槽；2、提拉装置；20、第一矩形槽；21、滑槽；22、挡板；23、连杆；231、轴孔；232、转轴；233、滚轮；24、拉杆；3、高度调节装置；30、液压缸；31、顶板；32、限位杆；4、限位板；5、第三矩形槽；50、穿线孔；51、凹槽；52、收纳槽；6、绕线装置；60、固定柱；61、矩形板；62、限位凸块；7、滑动连接板；70、拇指放入槽。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。实施例1一种新型多功能七自由度机器人，如图1至图4所示，包括底箱1、设置在底箱1上的延伸臂11以及若干个机械臂12，底箱1的底面设置有四个呈矩阵式排列的万向轮10，相邻的两个机械臂12之间均通过驱动电机13连接，其中一个机械臂12通过驱动电机13与延伸臂11连接，底箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型多功能七自由度机器人，包括底箱(1)、设置在底箱(1)上的延伸臂(11)以及若干个机械臂(12)，其特征在于：相邻的两个所述机械臂(12)之间均通过驱动电机(13)连接，其中一个所述机械臂(12)通过驱动电机(13)与延伸臂(11)连接，所述底箱(1)上设有提拉装置(2)，所述提拉装置(2)包括设置在所述底箱(1)右侧面上的两个相互对称的第一矩形槽(20)，所述第一矩形槽(20)的左右两侧槽壁上均开设有滑槽(21)，所述滑槽(21)靠近其槽口位置的槽壁上紧密焊接有挡板(22)，所述第一矩形槽(20)内设有连杆(23)，所述连杆(23)与所述第一矩形槽(20)之间插接配合，两个所述连杆(23)之间设有拉杆(24)，且所述拉杆(24)位于所述第一矩形槽(20)外部。

【技术特征摘要】
1.一种新型多功能七自由度机器人，包括底箱(1)、设置在底箱(1)上的延伸臂(11)以及若干个机械臂(12)，其特征在于：相邻的两个所述机械臂(12)之间均通过驱动电机(13)连接，其中一个所述机械臂(12)通过驱动电机(13)与延伸臂(11)连接，所述底箱(1)上设有提拉装置(2)，所述提拉装置(2)包括设置在所述底箱(1)右侧面上的两个相互对称的第一矩形槽(20)，所述第一矩形槽(20)的左右两侧槽壁上均开设有滑槽(21)，所述滑槽(21)靠近其槽口位置的槽壁上紧密焊接有挡板(22)，所述第一矩形槽(20)内设有连杆(23)，所述连杆(23)与所述第一矩形槽(20)之间插接配合，两个所述连杆(23)之间设有拉杆(24)，且所述拉杆(24)位于所述第一矩形槽(20)外部。2.根据权利要求1所述的新型多功能七自由度机器人，其特征在于：所述底箱(1)的底面设置有四个呈矩阵式排列的万向轮(10)。3.根据权利要求1所述的新型多功能七自由度机器人，其特征在于：所述连杆(23)远离所述拉杆(24)的一末端杆体内开设有与外界相连通的轴孔(231)，所述轴孔(231)内设有转轴(232)，所述转轴(232)的两末端均设置有滚轮(233)，所述滚轮(233)位于与之对应的所述滑槽(21)内，所述滚轮(233)通过转轴(232)与所述连杆(23)之间转动连接。4.根据权利要求3所述的新型多功能七自由度机器人，其特征在于：所述转轴(232)的长度大于所述第一矩形槽(20)内的两个所述挡板(22)之间的距离。5.根据权利要求1所述的新型多功能七自由度机器人，其特征在于：所述底箱(1)的内部设有空腔(14)，所述空腔(14)的顶壁上开设有与外界相连通的第二矩形槽(141)，所述空腔(14)内设有高度调节装置(3)，所述高度调节装置(3)包括紧密焊接在所述空...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，杜立彬，姚贵鹏，王新庆，贺海靖，张浩，李正宝，曲君乐，雷卓，崔晨元，
申请(专利权)人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所，
类型：发明
国别省市：山东,37