工程管道内况检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工程管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置；行走装置、拾取装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接；数据传输装置连接起数据处理装置和上位机；图像采集装置的摄像头通过舵机云台安装在机体上，舵机云台至少可带动摄像头在水平和竖直方向上转动；本发明专利技术能够扩大图像采集装置的监测范围。

Inspection Device for Internal Conditions of Engineering Pipeline

The invention discloses an internal condition detection device for engineering pipeline, which includes a body and a power supply for each electrical component, a walking device for walking, a picking device for picking up foreign objects in the pipeline, a data processing device for processing collected data and external instructions, a data transmission device for information transmission, and an external information collection device. The parameter sensing device, the image acquisition device for acquiring image data and the recording and storage device for recording and storing data; the walking device, the picking device, the parameter sensing device, the image acquisition device and the recording and storage device are respectively connected with the data processing device; the data transmission device is connected with the data processing device and the upper computer; the camera of the image acquisition device is connected with the steering gear. The platform is mounted on the body, and the steering engine platform can at least drive the camera to rotate horizontally and vertically; the invention can expand the monitoring range of the image acquisition device.

【技术实现步骤摘要】
工程管道内况检测装置
本专利技术涉及工程装置领域，尤其涉及一种工程管道内况检测装置。
技术介绍
管道运输在当今工程领域起到至关重要的作用，由于工程管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题；对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏；仪装置设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握；同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物(或障碍物)的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给工程生产带来不利影响。基于此，为及时方便地检测工程管道内的具体状况，目前出现了各种结构的工程管道内况检测装置，该装置一般包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于驱动行走装置的行走驱动装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于驱动拾取装置的拾取驱动装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置，行走驱动装置、拾取驱动装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接，数据传输装置连接起数据处理装置和对机体进行辅助控制的上位机。然而，图像采集装置通常固定在机体上，图像采集装置无法监测其上方的空间，而且必须通过转动机体才能监测其他方向，监测范围明显不足。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种工程管道内况检测装置，能够扩大图像采集装置的监测范围。本专利技术的工程管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述行走装置、拾取装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接；所述数据传输装置连接起数据处理装置和上位机；所述图像采集装置的摄像头通过舵机云台安装在机体上，所述舵机云台至少可带动摄像头在水平和竖直方向上转动。作为对上述技术方案的进一步改进，所述舵机云台包括旋转舵机、旋转台、俯仰舵机及安装架，所述旋转舵机的输出轴连接在旋转台底部并可驱动旋转台在水平方向上转动，所述俯仰舵机及安装架均固定在旋转台顶部，所述安装架内设有用于固定摄像头的“U”型架，所述俯仰舵机的输出轴与“U”型架连接并可驱动“U”型架在竖直方向上转动。作为对上述技术方案的进一步改进，所述参数感知装置采用数字传感器进行数据采集，包括用于检测温度和湿度的温湿度传感器、用于检测管道内气体浓度的气体浓度传感器、用于检测管道内气压的环境气压传感器、用于检测管道内是否有漏光现象的光照度传感器和用于检测管道倾斜度的重力传感器。作为对上述技术方案的进一步改进，所述数据传输装置采用无线方式与上位机相连。作为对上述技术方案的进一步改进，所述行走装置包括至少两个行走轮，所述行走驱动装置包括与行走轮一一对应的行走电机，所述行走轮的轮轴与行走电机的输出轴传动连接。作为对上述技术方案的进一步改进，所述机体为四轮车体结构，所述行走装置设有四个行走轮作为机体的四个车轮。作为对上述技术方案的进一步改进，所述拾取装置包括夹手及用于控制夹手在空间中移动的机械臂，所述机械臂的一端连接于机体、另一端连接于夹手。作为对上述技术方案的进一步改进，所述拾取装置还包括以可拆卸方式连接在机体上的控制盒，所述控制盒上对称设有两个机械臂，两个所述夹手分别设置在两个机械臂的末端；所述机体上位于控制盒后方的部位设有用于收容夹手所拾取的异物的收纳箱。作为对上述技术方案的进一步改进，所述机械臂包括依次铰接相连的第一臂段、第二臂段及第三臂段；所述第一臂段的头端通过转轴Ⅰ与控制盒转动连接，所述转轴Ⅰ与驱动电机Ⅰ相连并由驱动电机Ⅰ驱动旋转；所述第二臂段的头端通过转轴Ⅱ与第一臂段转动连接，所述转轴Ⅱ与驱动电机Ⅱ相连并由驱动电机Ⅱ驱动旋转，所述转轴Ⅱ平行于转轴Ⅰ设置；所述第三臂段的头端通过转轴Ⅲ与第二臂段转动连接，所述转轴Ⅲ与驱动电机Ⅲ相连并由驱动电机Ⅲ驱动旋转，所述转轴Ⅲ垂直于转轴Ⅱ设置；所述第三臂段通过转轴Ⅳ与夹手相连，所述转轴Ⅳ与固定在第三臂段上的驱动电机Ⅳ相连并由驱动电机Ⅳ驱动旋转，所述转轴Ⅳ同时垂直于转轴Ⅱ及转轴Ⅲ设置。作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹手包括固定台、槽块、固定板、夹爪及“Y”形驱动杆，所述固定台与驱动电机Ⅳ传动连接；所述固定板通过槽块与固定台相连；两个所述夹爪对称设置，每一夹爪均包括爪头、驱动摇杆及从动摇杆，所述驱动摇杆与从动摇杆平行设置，所述驱动摇杆与从动摇杆的一端与爪头铰接相连、另一端与固定板铰接相连；所述“Y”形驱动杆由一根纵杆及两根对称的分支杆组成，所述槽块上设有用于容置纵杆并供纵杆滑动的滑槽；所述驱动电机Ⅴ的输出端与纵杆传动连接并驱动纵杆沿滑槽滑动；所述纵杆从固定板穿出后与两分支杆相连，所述分支杆设有滑道，所述驱动摇杆的底面设有滑柱，所述滑柱设于滑道中，使得两所述驱动摇杆可分别在两分支杆的直线滑动过程中张开或靠拢。通过上述公开内容，本专利技术具有以下有益技术效果：第一，本专利技术的工程管道内况检测装置，由于增设了舵机云台，摄像头可灵活转动，从而有效扩大了图像采集装置的监测范围；工作人员通过上位机远程或近程控制侦察车，增强了人机对话的直接性。第二，本专利技术的工程管道内况检测装置，不仅能及时方便地检测管道内的具体状况，而且还能够对管道内的异物进行拾取，以避免异物堆积管道而引发相关事故；拾取装置能够代替人工自动进行异物的拾取，节约了人力和时间成本，提高了工作效率和安全性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的原理框图；图3为本专利技术的拾取装置的结构示意图；图4为本专利技术的夹手的结构示意图。具体实施方式为使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。如图1至图4所示：本实施例的工程管道内况检测装置，包括机体1及设于机体1的用于给各用电部件供电的电源11、用于行走的行走装置12、用于拾取管道内异物的拾取装置13、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置14、用于信息传输的数据传输装置15、用于采集外部信息的参数感知装置16、用于采集图像数据的图像采集装置17和用于记录储存数据的记录存储装置18；所述行走装置12、拾取装置13、参数感知装置16、图像采集装置17和记录存储装置18分别与数据处理装置14连接；所述数据传输装置15连接起数据处理装置14和对检测装置进行辅助控制的上位机19；所述图像采集装置17的摄像头17a通过舵机云台安装在机体1上，所述舵机云台至少可带动摄像头17a在水平和竖直方向上转动。机体1可以是车体机构或者其它合理结构；电源11例如可以是设在机体1内部的大容量锂电蓄电池；行走装置12使机体1得以在管道内行走；数据处理装置14可为现有的单片机，可对电源11、行走装置12、拾取装置13、参数感知装置16、图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述行走装置、拾取装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接；所述数据传输装置连接起数据处理装置和上位机；其特征在于：所述图像采集装置的摄像头通过舵机云台安装在机体上，所述舵机云台至少可带动摄像头在水平和竖直方向上转动。

【技术特征摘要】
1.一种工程管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述行走装置、拾取装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接；所述数据传输装置连接起数据处理装置和上位机；其特征在于：所述图像采集装置的摄像头通过舵机云台安装在机体上，所述舵机云台至少可带动摄像头在水平和竖直方向上转动。2.根据权利要求1所述的工程管道内况检测装置，其特征在于：所述舵机云台包括旋转舵机、旋转台、俯仰舵机及安装架，所述旋转舵机的输出轴连接在旋转台底部并可驱动旋转台在水平方向上转动，所述俯仰舵机及安装架均固定在旋转台顶部，所述安装架内设有用于固定摄像头的“U”型架，所述俯仰舵机的输出轴与“U”型架连接并可驱动“U”型架在竖直方向上转动。3.根据权利要求2所述的工程管道内况检测装置，其特征在于：所述参数感知装置采用数字传感器进行数据采集，包括用于检测温度和湿度的温湿度传感器、用于检测管道内气体浓度的气体浓度传感器、用于检测管道内气压的环境气压传感器、用于检测管道内是否有漏光现象的光照度传感器和用于检测管道倾斜度的重力传感器。4.根据权利要求3所述的工程管道内况检测装置，其特征在于：所述数据传输装置采用无线方式与上位机相连。5.根据权利要求4所述的工程管道内况检测装置，其特征在于：所述行走装置包括至少两个行走轮及与行走轮一一对应的行走电机，所述行走轮的轮轴与行走电机的输出轴传动连接。6.根据权利要求5所述的工程管道内况检测装置，其特征在于：所述机体为四轮车体结构，所述行走装置设有四个行走轮作为机体的四个车轮。7.根据权利要求1至6任一项所述的工程管道内况检测装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张萌，
申请(专利权)人：重庆工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50