一种机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括：主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；车轮，与所述第一连接部转动连接；第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；执行装置，设置在所述第二连接部上。本发明专利技术可提高机器人使用时的可靠性。

A Robot

The invention discloses a robot, including a robot body, which comprises a body part, the body part includes a first connecting part and a second connecting part, the second connecting part rotates and connects with the first connecting part through a rotating shaft, the rotating shaft is set in the first direction, the wheel is rotated and connected with the first connecting part, and the first driving motor is set at the place. On the first connecting part, the first driving motor is connected with the wheel to drive the wheel to rotate relative to the first connecting part so that the wheel can drive the main body to walk; the driving device is arranged on the main body part, and the driving device is used to drive the second connecting part to rotate relative to the first connecting part centered on the rotating shaft; The actuating device is arranged on the second connecting part. The invention can improve the reliability of the robot in use.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及行走设备技术，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
随着现代科技的高速发展，机器人逐渐应用到工作生活的方方面面，给人们的生活带来了许多的便利，节省了人力物力资源。现有机器设备等巡检工作也开始采用巡检机器人来运作，巡检机器人可以定时巡检各个机器设备，从而及时反馈设备情况，采集有效数据，保障工业安全。然而，现有巡检机器人在巡检时需要通过移动来对各个设备进行检测，当遇到障碍而移动不便时则无法检测到每一个位置的设备数据，从而降低机器人使用的可靠性。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供一种机器人，以提高使用时的可靠性。本专利技术提供一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体，所述机器人主体包括：主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；车轮，与所述第一连接部转动连接；第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；执行装置，设置在所述第二连接部上。基于上述，本专利技术提供的机器人，可通过第一驱动电机驱动车轮带动主体部行走，当遇到障碍而无法行走时，可通过驱动装置驱动第二连接部以转轴为中心相对于第一连接部旋转至相应角度，以使执行装置能够移动到目标位置进行相应作业，或通过调整第二连接部和执行装置的位置实现避障，从而使车轮能够带动主体部行走至目标位置进行作业，由此，提高了机器人使用时的可靠性。当然，在机器人未遇到障碍的情况下，也可通过驱动装置驱动第二连接部以转轴为中心相对于第一连接部旋转至相应角度，以使执行装置能够移动到目标位置进行相应作业，从未能够减少机器人整体的运动，提高了机器人使用的灵活性和便利性。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的结构示意图，图2为本专利技术实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。请参考图1和图2，本专利技术实施例提供一种机器人，包括：机器人主体10，机器人主体10包括：主体部，主体部包括第一连接部19和第二连接部18，第二连接部18通过转轴12与第一连接部19转动连接，转轴12沿第一方向设置；车轮11，与第一连接部19转动连接；第一驱动电机，设置在第一连接部19上，第一驱动电机与车轮11连接，用于带动车轮11相对于第一连接部19旋转，以使车轮11能够带动主体部行走；驱动装置，设置在主体部上，驱动装置用于驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转；执行装置14，设置在第二连接部18上。本实施例中的机器人，可通过第一驱动电机驱动车轮11带动主体部行走，当遇到障碍而无法行走时，可通过驱动装置驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转至相应角度，以使执行装置14能够移动到目标位置进行相应作业，或通过调整第二连接部18和执行装置14的位置实现避障，从而使车轮11能够带动主体部行走至目标位置进行作业，由此，提高了机器人使用时的可靠性。当然，在机器人未遇到障碍的情况下，也可通过驱动装置驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转至相应角度，以使执行装置14能够移动到目标位置进行相应作业，从未能够减少机器人整体的运动，提高了机器人使用的灵活性和便利性。具体的，当机器人需要降低高度越障时，可通过驱动装置驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转90度，以使第一连接部19与第二连接部18位于同一水平面上，从而当第一驱动电机驱动车轮11旋转时，车轮11便可带动机器人越过障碍，因此能够有效提高机器人的移动灵活性，提高了机器人使用时的可靠性。本实施例中，优选的，机器人还包括平衡系统，平衡系统设置在主体部上，用于使机器人主体10保持平衡状态。由于通过设置平衡系统能够使机器人主体10保持平衡状态，因此，在车轮11为一个或两个时，通过平衡系统仍能够使机器人主体10保持平衡状态，而车轮11的减少利于减小机器人的体积，从而提高机器人的通过性及灵活性。其中，平衡系统可包括陀螺仪、配重系统及控制器，陀螺仪和配重系统分别与控制器相连接，陀螺仪用于感测机器人主体10的姿态参数并提供给控制器，控制器根据姿态参数控制配重系统进行配重调整从而使机器人主体10保持平衡状态。具体的，在车轮11为一个或两个的情况下，当机器人需要调整执行装置14的位置时，可使第二连接部18相对于第一连接部19成一定角度，使机器人主体10相对于水平面为倾斜状态，此时平衡系统会使机器人主体10保持平衡状态，当车轮11带动主体部行走时，平衡系统则仍能够使行走状态下的机器人主体部10保持平衡不至在运动过程中发生倾倒，从而提高机器人使用时的可靠性及灵活性。图2为本专利技术实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。请参考图2，本实施例中，第二连接部18为环形导轨，驱动装置包括第二驱动电机13和导向轮131，第二驱动电机13的输出端与导向轮131偏心连接，环形导轨套设在导向轮131上并与导向轮131滑动连接，第二驱动电机13用于驱动导向轮131以第二驱动电机13的轴线为中心偏心旋转，以使导向轮131在环形导轨内滑动，从而带动环形导轨以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转。当第二驱动电机13驱动与其偏心连接的导向轮131旋转时，导向轮131在环形导轨内滑动，并带动环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体包括：主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；车轮，与所述第一连接部转动连接；第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；执行装置，设置在所述第二连接部上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体包括：主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；车轮，与所述第一连接部转动连接；第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；执行装置，设置在所述第二连接部上。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括平衡系统，所述平衡系统设置在主体部上，用于使所述机器人主体保持平衡状态。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述车轮为两个，两个所述车轮分别设置在所述第一连接部的两端，所述转轴位于所述两个所述车轮之间，所述车轮的轴线与所述转轴的轴线相平行或相重合。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二连接部为环形导轨，所述驱动装置包括第二驱动电机和导向轮，所述第二驱动电机的输出端与所述导...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，何承通，姜雨，王志超，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11