一种无线巡检机器人系统以及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无线巡检机器人系统，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。相应地，还提供了一种无线巡检机器人控制方法，本发明专利技术提供了一种巡检机器人系统以及控制方法，其结构简单，便于操作，能够满足用户的使用需求。

A Wireless Patrol Robot System and Its Control Method

The invention discloses a wireless patrol robot system, which includes a patrol robot. The patrol robot comprises a chassis, a rolling wheel is arranged at the lower end of the chassis, a camera is arranged at the upper end of the chassis, and the patrol robot is connected with the camera through a lifting mechanism. Accordingly, a control method of wireless patrol robot is also provided. The invention provides a patrol robot system and a control method. The structure of the system is simple, easy to operate and can meet the user's use needs.

【技术实现步骤摘要】
一种无线巡检机器人系统以及控制方法
本专利技术涉及巡检机器人
，特别是涉及一种无线巡检机器人系统以及控制方法。
技术介绍
自动寻迹机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术，近年来一直吸引着众多科学工作者的关注。自动寻迹小车应用领域广泛，包括自动驾驶、反恐、核电站维护、未知区域探测、无人工程产品运输等等，自动控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。随着技术的发展和进步，自动寻迹机器人开始在机房中应用，用于自动拍摄机房中机柜的状态等。为了满足用户的使用需求，本申请设计了一种无线巡检机器人系统以及控制方法。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在技术问题，本专利技术提供了一种无线巡检机器人系统以及控制方法。为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了一种无线巡检机器人系统，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。其中，所述巡检机器人的顶部装有激光雷达，所述激光雷达用于扫描周围物体，从而判断周围物体距离自己的远近，所述巡检机器人的四周安装有1圈多个距离传感器，通过所述距离传感器判断前方是否有障碍物，所述巡检机器人还包括控制器，所述控制器与所述激光雷达和距离传感器连接。其中，所述巡检机器人底端设置寻迹头，所述寻迹头为一个或多个光电传感器，巡检机器人的行进路线上预先铺设有寻迹磁条，将寻迹头对准磁条，通过光电传感器自动采集巡检机器人位置信号，将巡检机器人位置信号输送给巡检机器人主控制器，巡检机器人主控制器通过控制驱动机构实现自行寻迹行走。其中，巡检机器人底部安装摄像头对行进路线上的障碍物进行拍摄，摄像头将拍摄的图像发送给主控制器，主控制器判断当判断具有障碍物时，自动报警。其中，巡检机器人底部设置有摄像头，在巡检机器人的行进路线上预先设置二维码，通过摄像头扫描二维码进行寻迹，将扫描的数据发送给主控制器，主控制器控制驱动机构进行行走。相应地，还提供了一种无线巡检机器人控制方法，(1)将地图信息，预先在巡检机器人内部进行存储；(2)在地图上设定巡检机器人移动的轨迹信息，同时设定需要巡检机器人停车检测的点坐标；(3)将移动的轨迹信息和停车检测的点坐标都存储到巡检机器人内部；(4)巡检机器人根据之前设定的移动的轨迹信息和停车检测的点坐标，能够自动实现移动过程。其中，在巡检机器人到达停车检测的点之前，巡检机器人通过激光雷达数据进行自身移动方向的修正，保证不会跑偏；同时通过该数据，巡检机器人能够获取到当前车身在空间中的位置；到达任一停车检测的点后，能够根据系统预设的规则，确定该停车检测的点是否需要执行检测过程，需要检测，则执行相关动作，否则巡检机器人继续按照预设轨迹执行移动。其中，所述巡检机器人能够让用户设定一个目标点位，然后巡检机器人能够自动移动到用户指定的点，在移动过程中，巡检机器人也根据激光雷达数据进行自我位置的修正。其中，巡检机器人在移动过程中，对于在移动路径上遇到的障碍物，可以自动进行避障处理，通过障碍物之后，巡检机器人会自动回到之前预设的轨迹，继续执行运动。其中，还包括将巡检机器人在设置在机房内，通过手动控制模式进行运动，在运动过程中，通过激光雷达扫环境信息，当巡检机器人扫描完当前空间的所有位置后，可以获取到当前空间的完整地图信息。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为，提供了一种巡检机器人系统以及控制方法，其结构简单，便于操作，能够满足用户的使用需求。附图说明图1所示为本申请的巡检机器人的结构示意图；图2所示为本申请的伸缩机构的结构第一示意图；图3所示为本申请的伸缩机构的结构第二示意图；图4所示为本申请的伸缩机构的结构第三示意图；图中，1-滚动轮，2-伸缩杆，3-摄像头，4-机械手，5-底座，6-驱动电机，7-传动轮，8-从动轮，9-第三齿轮，10-齿轮箱，11-轴承，12-第一螺母，13-第二螺母，14-第二丝杠，15-第一丝杠，16-外壳，17-第一推杆，18-第二推杆，19-第三推杆，20-第三丝杠，21-底座，22-旋转电机，24-外侧铰接架，23-横向丝杠，25-内侧铰接架，26-底端块，33-辅助块。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，本专利技术提供了一种无线巡检机器人系统，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。其中，所述巡检机器人的顶部装有激光雷达，所述激光雷达用于扫描周围物体，从而判断周围物体距离自己的远近，所述巡检机器人的四周安装有1圈多个距离传感器，通过所述距离传感器判断前方是否有障碍物，所述巡检机器人还包括控制器，所述控制器与所述激光雷达和距离传感器连接。其中，所述巡检机器人底端设置寻迹头，所述寻迹头为一个或多个光电传感器，巡检机器人的行进路线上预先铺设有寻迹磁条，将寻迹头对准磁条，通过光电传感器自动采集巡检机器人位置信号，将巡检机器人位置信号输送给巡检机器人主控制器，巡检机器人主控制器通过控制驱动机构实现自行寻迹行走。其中，巡检机器人底部安装摄像头对行进路线上的障碍物进行拍摄，摄像头将拍摄的图像发送给主控制器，主控制器判断当判断具有障碍物时，自动报警。其中，巡检机器人底部设置有摄像头，在巡检机器人的行进路线上预先设置二维码，通过摄像头扫描二维码进行寻迹，将扫描的数据发送给主控制器，主控制器控制驱动机构进行行走。如图2-4所示，所述升降机构的结构为下述结构之一：第一种：包括底座和机械手，所述底座安装在机器人主体上，所述底座上安装有机械手，所述机械手安装有摄像头；第二种：包括：齿轮箱，所述齿轮箱上侧一侧设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴插入齿轮箱，且与齿轮箱内的传动轮连接，所述齿轮箱内设置有从动轮和第三齿轮，所述传动轮与从动轮传动连接，所述从动轮与第三齿轮传动连接，所述齿轮箱上设置有筒状外壳，所述第三齿轮的轮轴穿过齿轮箱上部后与第一丝杠连接，所述第一丝杠下端固定连接有第一螺母，所述第一螺母设置有向外延伸的连接板，所述连接板连接有第一推杆，所述第一丝杠旋转使得第一推杆向上或向下移动；所述第一螺母连接有第二丝杠，第二丝杠下端内侧通过滚珠与所述第一螺母滑动连接，所述第一丝杠上端设置有传动键，通过所述传动键传动第二丝杠旋转，第二丝杠下端固定连接有第二螺母，所述第二螺母设置有向外延伸的连接板，所述连接板连接有第二推杆，所述第二丝杠旋转使得第二推杆向上或向下移动；所述第二螺母连接有第三丝杠，第三丝杠下端内侧通过滚珠与所述第二螺母滑动连接，所述第二丝杠上端设置有传动键，通过所述传动键传动第三丝杠旋转，所述第三丝杠下端固定连接有第三螺母，所述第三螺母设置有向外延伸的连接板，所述连接板连接有第三推杆，所述第三丝杠旋转使得第三推杆向上或向下移动；所述第三推杆上端设置有端块，所述端块上设置有摄像头；第三种：包括底座，所述底座的一侧连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与横向丝杠连接，所述横向丝杠穿过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无线巡检机器人系统，其特征在于，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。

【技术特征摘要】
1.一种无线巡检机器人系统，其特征在于，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。2.根据权利要求1所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人的顶部装有激光雷达，所述激光雷达用于扫描周围物体，从而判断周围物体距离自己的远近，所述巡检机器人的四周安装有1圈多个距离传感器，通过所述距离传感器判断前方是否有障碍物，所述巡检机器人还包括控制器，所述控制器与所述激光雷达和距离传感器连接。3.根据权利要求1所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人底端设置寻迹头，所述寻迹头为一个或多个光电传感器，巡检机器人的行进路线上预先铺设有寻迹磁条，将寻迹头对准磁条，通过光电传感器自动采集巡检机器人位置信号，将巡检机器人位置信号输送给巡检机器人主控制器，巡检机器人主控制器通过控制驱动机构实现自行寻迹行走。4.根据权利要求3所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，巡检机器人底部安装摄像头对行进路线上的障碍物进行拍摄，摄像头将拍摄的图像发送给主控制器，主控制器判断当判断具有障碍物时，自动报警。5.根据权利要求3所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，巡检机器人底部设置有摄像头，在巡检机器人的行进路线上预先设置二维码，通过摄像头扫描二维码进行寻迹，将扫描的数据发送给主控制器，主控制器控制驱动机构进行行走。6.一种无线巡检机器人控制方法，其特征在于，(1)将地图信息，预先在巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：张大衡，李博，郭智欣，许学全，庞志彬，李晓智，
申请(专利权)人：天津帕比特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12