一种巡检机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种巡检机器人系统，包括：收放线装置、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，巡检机器人与收放线装置通过线缆连接，所述巡检机器人吸附连接有吸盘机构，所述吸附机构用于巡检机器人从纵向轨道向横向轨道移动时线缆的转向。通过收放线装置设置的收放线机构以及巡检机器人上设置的吸盘机构，实现对纵向机器人和横向机器人的线缆的有效管理，可以避免线缆交缠在一起，效果显著。

A inspection robot system

The utility model discloses a patrol inspection robot system, which comprises a receiving and paying off device, a patrol inspection robot, a longitudinal track and a transverse track. The patrol inspection robot is connected with the receiving and paying off device through a cable, and the patrol inspection robot is adsorbed and connected with a suction cup mechanism, which is used for turning the cable when the patrol inspection robot moves from the longitudinal track to the transverse track. The effective management of the cables of the longitudinal robot and the transverse robot can be realized through the mechanism of the cable collection and setting out set by the cable collection and setting out device and the suction cup mechanism set on the inspection robot, which can avoid the cables from intertwining, and the effect is remarkable.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人系统
本技术涉及巡检机器人
，特别是涉及一种巡检机器人系统。
技术介绍
自动寻迹机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术，近年来一直吸引着众多科学工作者的关注。自动寻迹小车应用领域广泛，包括自动驾驶、反恐、核电站维护、未知区域探测、无人工程产品运输等等，自动控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。随着技术的发展和进步，自动寻迹机器人开始在机房中应用，用于自动拍摄机房中机柜的状态等。在有线式巡检机器人的使用过程中，由于涉及在机房中X轴、Y轴进行双向运动，因此，如何有效解决网线以及电源线的管理问题，成为急需解决的问题。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在技术问题，本技术提供了一种巡检机器人系统。为实现本技术的目的，本技术提供了一种巡检机器人系统，包括：收放线装置、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，巡检机器人与收放线装置通过线缆连接，所述巡检机器人吸附连接有吸盘机构，所述吸盘机构用于巡检机器人从纵向轨道向横向轨道移动时线缆的转向。与现有技术相比，本技术的有益效果为，提供一种巡检机器人系统，通过收放线装置设置的收放线机构以及巡检机器人上设置的吸盘机构，实现对纵向机器人和横向机器人的线缆的有效管理，可以避免线缆交缠在一起，效果显著。附图说明图1所示为本申请系统的结构示意图；图2所示为本申请系统的巡检机器人的结构示意图；图3所示为本申请系统的巡检机器人吸盘机构的结构示意图；>图4所示为本申请系统的收放线装置的结构第一示意图；图5所示为本申请系统的收放线装置的结构第二示意图；图6所示为本申请系统的收放线装置的结构第三示意图；图1-3中，26-摄像头，27-伸缩机构，28-第一滑动杆，29-滚动轮，30-第一驱动电机，31-第一丝杠，32-第一升降块，33-磁铁，34-第二驱动电机，35-第二滑动杆，36-第二丝杠，37-第二升降块，38-旋转电机，39-旋转块，40-第三丝杠，41-活塞，42-铁筒，43-环形筋，44-橡胶筒，巡检机器人46，收放线装置45，纵向轨道47，横向轨道48；图4-6中，1-方形外壳，2-右侧限位开关，3-右侧固定板，4-滑动套筒，5-导向筒，6-右侧立板，7-第一链条，8-第一伺服电机，9-安装板，10-第二伺服电机，11-线缆，12-第二链条，13-丝杠，14-导向杆，15-左侧限位开关，16-左侧固定板，17-线轴，18-第一导向轮，19-第二导向轮，20-导向辊，21-下限位开关，22-过线缺口壁，23-移动U型板，24-辅助板，25-弹簧，26-收放线装置，27-纵向机器人，28-横向机器人，29-纵向轨道，30-横向轨道。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，一种巡检机器人系统，其特征在于，包括：收放线装置、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，巡检机器人与收放线装置通过线缆连接，所述巡检机器人吸附连接有吸盘机构，所述吸盘机构用于巡检机器人从纵向轨道向横向轨道移动时线缆的转向。如图2-3所示，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮29，所述机箱的上端设置有摄像头26，所述机箱的右侧连接有线缆和吸盘机构，所述吸盘机构设置在线缆连接处的前侧，所述吸盘机构，包括：吸盘吸附装置、吸盘控制装置以及吸盘本体，所述吸盘控制装置设置在吸盘吸附装置上方，所述吸盘吸附装置，包括：第一驱动电机30，所述第一驱动电机30的输出轴连接有第一丝杠31，所述第一驱动电机30上设置有与所述第一丝杠31平行设置的第一滑动杆28，第一丝杠31和第一滑动杆28穿过第一升降块32，且与所述第一升降块32螺纹连接和滑动连接，所述第一升降块32的端部设置有磁铁33；所述吸盘本体，包括：铁筒42，所述铁筒42下端连接有橡胶筒44，所述橡胶筒44的下端边缘设置有向外侧延伸的边，所述铁筒42内侧设置有滑动密封连接的活塞41，所述活塞41的上端转动连接有第三丝杠40，所述第三丝杠40穿过铁筒42的上端部，且与上端部螺纹连接；所述吸盘控制装置，包括：第二驱动电机34，所述第二驱动电机34的输出轴连接有第二丝杠36，所述第二驱动电机34上设置有与所述第二丝杠36平行设置的第二滑动杆35，第二丝杠36和第二滑动杆35穿过第二升降块37，且与所述第二升降块37螺纹连接和滑动连接，所述第二升降块37端部纵向设置有旋转电机38，所述旋转电机38的输出轴穿过第二升降块37且与旋转块39连接，所述旋转电机38驱动所述旋转块39转动，所述旋转块39下端设置有键孔，所述第三丝杠40上端插入所述键孔且与所述键孔相配合使用。其中，所述磁铁33为电磁铁33，通电产生电磁，不通电无电磁，采用现有技术中的结构。其中，所述摄像头26通过伸缩机构27设置在机箱上端。与现有的巡检机器人系统相比，该巡检机器人无需使用纵向机器人，只需要使用吸盘机构，即可完成X轴和Y轴两个方向的移动。本申请中的线缆放入线缆中，机箱的右侧与承载有线缆的线缆连接，线缆的另一端缠绕在收放线机构上。本技术提供的一种巡检机器人系统中，系统包括：收放线装置、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，所述巡检机器人的右侧的磁铁33上吸附有吸盘本体，先沿纵向轨道移动，收放线装置位置不变，巡检机器人与收放线装置通过线缆连接，到达位置后，巡检机器人第一驱动电机30驱动第一丝杠31旋转，使得第一升降块32下降，将吸盘本体放置到地面，第二驱动电机34驱动第二丝杠36旋转，使得旋转块39下的键孔套住第三丝杠40顶端，键孔可以为方形孔或无边孔等，与第三丝杠40顶端形状一致，另外，释放磁力，旋转电机38旋转，使得活塞41向下移动，第二驱动电机34反转，使得旋转电机38上升，旋转块39与吸盘本体脱离，橡胶筒44吸附在地面上，此时，巡检机器人转向，向着横向轨道移动，线缆绕过吸盘本体后，沿着横向轨道前进；待摄像头26从低到高扫描机柜，并记录扫描结果，扫描完一排后，巡检机器人回到吸盘本体处，首先，旋转电机38带动旋转块39与第三丝杠40连接，使得活塞41上升，橡胶筒44吸附力变小甚至没有，此时，利用磁铁33将吸盘本体吸附，然后，第一驱动电机30驱动吸盘本体上升。巡检机器人在纵向轨道上移动，如此往复。需要说明的时候，横向轨道和纵向轨道垂直设置。所述线缆包括电源线和/或网线。本申请为有线式结构，机器人上设置有220V交流电源，可以外接220V交流电源为机器人上用电部件供电，电机、摄像头26等。本技术未说明的巡检机器人的其他部件，利用行走动力机构，传动机构等，可参考本领域中现有技术，因为公知技术，在此无需多述。本申请中，线缆包括网线、电源线和钢丝绳等。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括：收放线装置、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，巡检机器人与收放线装置通过线缆连接，所述巡检机器人吸附连接有吸盘机构，所述吸盘机构用于巡检机器人从纵向轨道向横向轨道移动时线缆的转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括：收放线装置、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，巡检机器人与收放线装置通过线缆连接，所述巡检机器人吸附连接有吸盘机构，所述吸盘机构用于巡检机器人从纵向轨道向横向轨道移动时线缆的转向。


2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述机箱的右侧连接有线缆和吸盘机构，所述吸盘机构设置在线缆连接处的前侧，所述吸盘机构，包括：吸盘吸附装置、吸盘控制装置以及吸盘本体，所述吸盘控制装置设置在吸盘吸附装置上方。


3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人系统，其特征在于，所述吸盘吸附装置，包括：第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴连接有第一丝杠，所述第一驱动电机上设置有与所述第一丝杠平行设置的第一滑动杆，第一丝杠和第一滑动杆穿过第一升降块，且与所述第一升降块螺纹连接和滑动连接，所述第一升降块的端部设置有磁铁；所述吸盘本体，包括：铁筒，所述铁筒下端连接有橡胶筒，所述橡胶筒的下端边缘设置有向外侧延伸的边，所述铁筒内侧设置有滑动密封连接的活塞，所述活塞的上端转动连接有第三丝杠，所述第三丝杠穿过铁筒的上端部，且与上端部螺纹连接；所述吸盘控制装置，包括：第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴连接有第二丝杠，所述第二驱动电机上设置有与所述第二丝杠平行设置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，张大衡，郭智欣，许学全，李晓智，庞志彬，
申请(专利权)人：天津帕比特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12