The utility model relates to a fruit picking machine capable of accurately locating fruits, which comprises a walking device, a collecting box, a feeding device and a picking lifting cylinder. A picking lifting seat is arranged on the picking lifting cylinder, and a picking mechanism is arranged on the picking lifting seat. The feeding device includes a feeding pipe connected with the collecting box and moving vertically, and a feeding pipe connected with an inclined feeding material. A vertical feeding upper pipe is connected to the feeding middle pipe, a vertical upward visual detector is arranged on the feeding upper pipe, a downward inclined air blower is arranged on the side of the feeding lower pipe, a air blower is connected to the air blower pump, and an unloading elastic block is arranged at the parts where the feeding lower pipe, the feeding middle pipe and the feeding upper pipe cooperate. The feeding tube is connected with the blower pump, which continuously blows upward through the blower pump, thus eliminating the leaf's obstruction to the fruit, and detecting the position of the fruit comprehensively through the visual detector, so as to achieve a more complete picking.
【技术实现步骤摘要】
一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机
本专利技术涉及采摘设备领域,尤其涉及一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机。
技术介绍
果实在收获的时候需要进行采摘,现有的采摘大多都是采用人工采摘,费时费力,因此出现了一些果实采摘设备,最常见的为大果实(如橘子、苹果等)采摘设备,通过行走装置在果园中行走,通过行走装置上的可升降的采摘机构对果实进行采摘并放入到送料装置中,在采摘过程中,大多都是在采摘机构上安装视觉检测器进行果实的位置探测,进而引导采摘器进行采摘,现有的采摘机由于视觉检测器受树叶的影响,容易出现遗漏的情况,导致采摘不完全,影响果农的整体效益下降。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,将视觉检测器设置在送料管上,并使送料管连通吹风泵,通过吹风泵持续的向上吹风,进而能够消除掉树叶对果子的遮挡,能够通过视觉检测器全面的检测到果子的位置,进而能够实现较为完全的采摘。为了实现以上目的,本专利技术采用的技术方案为:一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,包括行走装置,所述的行走装置上设置有收集箱,所述的收集箱上设置有与其连通的送料装置和采摘升降气缸,所述的采摘升降气缸上设置有采摘升降座,所述的采摘升降座上设置有采摘机构,所述的送料装置包括与收集箱连通且竖直走向的送料下管,所述的送料下管上连通有倾斜的送料中管,所述的送料中管上连通有竖直的送料上管,所述的送料上管上设置有竖直朝上的视觉检测器,所述的送料下管的侧面开设有向外下倾斜的吹风口,所述的吹风口连通有吹风泵,所述的送料下管、送料中管和送料上管配合的部位设置有卸力弹块。进一步的,所述的收 ...
【技术保护点】
1.一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,包括行走装置(1),所述的行走装置(1)上设置有收集箱(2),所述的收集箱(2)上设置有与其连通的送料装置(4)和采摘升降气缸(6),所述的采摘升降气缸(6)上设置有采摘升降座(7),所述的采摘升降座(7)上设置有采摘机构(8),其特征在于,所述的送料装置(4)包括与收集箱(2)连通且竖直走向的送料下管(30),所述的送料下管(30)上连通有倾斜的送料中管(31),所述的送料中管(31)上连通有竖直的送料上管(32),所述的送料上管(32)上设置有竖直朝上的视觉检测器(37),所述的送料下管(30)的侧面开设有向外下倾斜的吹风口(36),所述的吹风口(36)连通有吹风泵(35),所述的送料下管(30)、送料中管(31)和送料上管(32)配合的部位设置有卸力弹块(33)。
【技术特征摘要】
1.一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,包括行走装置(1),所述的行走装置(1)上设置有收集箱(2),所述的收集箱(2)上设置有与其连通的送料装置(4)和采摘升降气缸(6),所述的采摘升降气缸(6)上设置有采摘升降座(7),所述的采摘升降座(7)上设置有采摘机构(8),其特征在于,所述的送料装置(4)包括与收集箱(2)连通且竖直走向的送料下管(30),所述的送料下管(30)上连通有倾斜的送料中管(31),所述的送料中管(31)上连通有竖直的送料上管(32),所述的送料上管(32)上设置有竖直朝上的视觉检测器(37),所述的送料下管(30)的侧面开设有向外下倾斜的吹风口(36),所述的吹风口(36)连通有吹风泵(35),所述的送料下管(30)、送料中管(31)和送料上管(32)配合的部位设置有卸力弹块(33)。2.根据权利要求1所述的一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,其特征在于,所述的收集箱(2)通过收集隔板(3)分隔成不少于两个收集腔,所述的送料下管(30)、送料中管(31)和送料上管(32)内通过送料隔板(38)分隔成不少于两个送料道,且送料道与收集腔一一对应,每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口(36),所述的送料下管(30)的外侧套接有与其密封并与吹风口(36)连通的吹风环(34),所述的吹风环(34)与吹风泵(35)连通。3.根据权利要求1所述的一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,其特征在于,所述的收集箱(2)内设置有与收集口(41)配合的缓冲装置(5),所述的缓冲装置(5)包括设置在收集箱(2)上盖板下侧的缓冲安装杆(42),所述的缓冲安装杆(42)下部铰接有缓冲接料槽(43),且缓冲接料槽(43)的一端位于收集口(41)的下侧,另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧(45),所述的缓冲弹簧(45)的上端安装在收集箱(2)的上盖板上。4.根据权利要求3所述的一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机,其特征在于,所述的缓冲弹簧(45)的上部穿过收集箱(2),并连接有缓冲弹簧安装块(46)...
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