制动控制方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种制动控制方法和装置，涉及控制技术领域，该方法包括：当车辆的车速大于或等于预设车速时，获取车辆当前的电机工作状态，当前的电机工作状态包括车辆的每个电机的当前的工作状态，工作状态包括正常状态或故障状态，在预先设置的多种制动模式中，确定与当前的电机工作状态对应的目标制动模式，其中，制动模式用于控制车辆的前轮和后轮采用电液复合制动模式或液压制动模式，每个制动模式对应一种电机工作状态，按照目标制动模式对车辆进行制动，本公开能够根据车辆电机系统的工作状态，调整制动模式，在保证车辆制动效果的同时，提高车辆的安全性和能量利用率。

Braking control method and device

The present disclosure relates to a braking control method and device, and relates to the field of control technology. The method includes: when the vehicle speed is greater than or equal to or equal to the preset speed, acquiring the current motor working state of the vehicle; the current motor working state includes the current working state of each motor of the vehicle; the working state includes the normal state or the failure state; and various kinds of braking preset. In the mode, the target braking mode corresponding to the current motor working state is determined. The braking mode is used to control the front and rear wheels of the vehicle to adopt the electro-hydraulic composite braking mode or hydraulic braking mode. Each braking mode corresponds to a motor working state, and the vehicle is braked according to the target braking mode. The present disclosure can adjust according to the working state of the motor system of the vehicle. Integral braking mode can improve vehicle safety and energy utilization while ensuring vehicle braking effect.

【技术实现步骤摘要】
制动控制方法和装置
本公开涉及控制
，具体地，涉及一种制动控制方法和装置。
技术介绍
随着传统能源造成环境污染、不可再生等问题越来越严重，同时，世界能源需求不断上涨和世界能源存储量不断缩小的矛盾越来越尖锐，大力发展新能源已经成为了必然趋势，使用环保新能源的电动汽车和混合动力汽车已经成为了汽车技术发展的大趋势。在电动汽车和混合动力汽车上，驱动电机在汽车减速时还能够为汽车提供制动力，因此电机制动系统和传统的液压机械制动系统共同组成了复合制动系统。复合制动具有能够回收制动能的优点，在汽车减速制动时，可以利用电机发电，将汽车的制动能转换为电能存储，即再生制动。但是现有的复合制动方案中，没有考虑在行驶过程中出现电机故障的时，如何通过上述的复合制动系统进行制动，因此存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种制动控制方法和装置，用以提供一种电机故障时利用复合制动系统的制动方案，以解决复合制动系统存在安全隐患的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制方法，应用于车辆，所述方法包括：当所述车辆的车速大于或等于预设车速时，获取所述车辆当前的电机工作状态，所述当前的电机工作状态包括所述车辆的每个电机的当前的工作状态，所述工作状态包括正常状态或故障状态；在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式；其中，所述制动模式用于控制所述车辆的前轮和后轮采用电液复合制动模式或液压制动模式，每个所述制动模式对应一种电机工作状态；按照所述目标制动模式对所述车辆进行制动。可选的，所述在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式，包括：当所述每个电机均为所述正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第一制动模式；当前轮对应的至少一个电机为故障状态，且后轮对应的每个电机为正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第二制动模式；当后轮对应的至少一个电机为故障状态，且前轮对应的每个电机为正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第三制动模式；当前轮对应的至少一个电机为故障状态，且后轮对应的至少一个电机为故障状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第四制动模式。可选的，所述第一制动模式为：按照预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述电液复合制动模式；所述第二制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴为液压制动模式，所述车辆的后轴为所述电液复合制动模式；所述第三制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的后轴为所述液压制动模式，所述车辆的前轴为所述电液复合制动模式；所述第四制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述液压制动模式；其中，所述预设比例为用于将所述车辆的总制动力分配给所述前轴和后轴的分配比例。可选的，所述方法还包括：根据制动踏板的踩踏深度，确定驾驶员需求的目标制动力；根据所述目标制动力，确定第一电机制动需求扭矩，所述第一电机制动需求扭矩是由电机制动系统提供所述目标制动力时所述电机制动系统需要提供的扭矩；根据电机外特性和电池最大充电功率，确定当前能够提供的最大制动扭矩；在使用所述电液复合制动模式进行制动时，根据所述第一电机制动需求扭矩和所述最大制动扭矩控制所述电机制动系统提供的扭矩以及液压制动系统提供的压力。可选的，所述根据电机外特性和电池最大充电功率，确定当前能够提供的最大制动扭矩包括：根据所述车辆的每个电机的电机外特性，确定所有电机的总回馈制动扭矩；根据所述电池最大充电功率确定的电池能够回馈的最大回馈制动扭矩；将所述总回馈制动扭矩和所述电池能够回馈的最大回馈制动扭矩中的最小值，作为当前能够提供的最大制动扭矩。可选的，所述在使用所述电液复合制动模式进行制动时，根据所述第一电机制动需求扭矩和所述最大制动扭矩控制所述电机制动系统提供的扭矩以及液压制动系统提供的压力包括：当所述第一电机制动需求扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述最大制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供第一剩余压力，所述最大制动扭矩与所述第一剩余压力的共同作用能够满足所述第一电机制动需求扭矩；当所述第一电机制动需求扭矩小于或等于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述第一电机制动需求扭矩。可选的，所述当所述第一电机制动需求扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述最大制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供剩余压力，所述最大制动扭矩与所述剩余压力的共同作用能够满足所述第一电机制动需求扭矩，包括：对于需要以所述电液复合制动模式进行制动的目标轴，当所述目标轴的第二电机制动需求扭矩大于第一制动扭矩时，控制所述目标轴对应的电机提供所述第一制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供第二剩余压力，所述第一制动扭矩与所述第二剩余压力的共同作用能够满足所述第二电机制动需求扭矩；其中，所述目标轴为所述车辆的前轴和/或后轴，所述第二电机制动需求扭矩是将所述第一电机制动需求扭矩按照预设比例分配给所述目标轴的电机制动需求扭矩，所述第一制动扭矩是将所述最大制动扭矩按照预设比例分配给所述目标轴的电机最大制动扭矩。可选的，所述方法还包括：当所述车辆的车速小于预设车速时，根据当前车速、电机制动系统当前提供的制动扭矩，液压制动系统当前提供的制动压力，以及所述车辆需求的总制动扭矩，确定所述电机制动系统所提供制动扭矩的递减比例，以及所述液压制动系统所提供制动压力的递增比例；在制动过程中，按照所述递减比例逐渐降低所述电机制动系统提供的制动扭矩，以及按照所述递增比例逐渐增加所述液压制动系统提供的制动压力，使得在所述制动过程所述电机制动系统提供的制动扭矩与所述液压制动系统提供的制动压力的共同作用一直满足所述总制动扭矩，且在所述车辆的车速为零时，所述电机制动系统提供的制动扭矩也为零。可选的，当触发防抱死系统ABS时，所述第一制动模式为：按所述照预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述电液复合ABS制动模式；所述第二制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴为液压ABS制动模式，所述车辆的后轴为所述电液复合ABS制动模式；所述第三制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的后轴为所述液压ABS制动模式，所述车辆的前轴为所述电液复合ABS制动模式；所述第四制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述液压ABS制动模式；其中，所述预设比例为用于将所述车辆的总制动力分配给所述前轴和后轴的分配比例，所述电液复合ABS制动模式为利用电机ABS以及液压ABS进行复合制动的模式，所述液压ABS制动模式为使用所述液压ABS进行制动的模式。根据本公开实施例的第二方面，提供一种制动控制装置，应用于车辆，所述装置包括：第一获取模块，用于当所述车辆的车速大于或等于预设车速时，获取所述车辆当前的电机工作状态，所述当前的电机工作状态包括所述车辆的每个电机的当前的工作状态，所述工作状态包括正常状态或故障状态；判断模块，用于在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式；其中，所述制动模式用于控制所述车辆的前轮和后轮采用电液复合制动模式或液压制动模式，每个所述制动模式对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：当所述车辆的车速大于或等于预设车速时，获取所述车辆当前的电机工作状态，所述当前的电机工作状态包括所述车辆的每个电机的当前的工作状态，所述工作状态包括正常状态或故障状态；在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式；其中，所述制动模式用于控制所述车辆的前轮和后轮采用电液复合制动模式或液压制动模式，每个所述制动模式对应一种电机工作状态；按照所述目标制动模式对所述车辆进行制动。

【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：当所述车辆的车速大于或等于预设车速时，获取所述车辆当前的电机工作状态，所述当前的电机工作状态包括所述车辆的每个电机的当前的工作状态，所述工作状态包括正常状态或故障状态；在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式；其中，所述制动模式用于控制所述车辆的前轮和后轮采用电液复合制动模式或液压制动模式，每个所述制动模式对应一种电机工作状态；按照所述目标制动模式对所述车辆进行制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式，包括：当所述每个电机均为所述正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第一制动模式；当前轮对应的至少一个电机为故障状态，且后轮对应的每个电机为正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第二制动模式；当后轮对应的至少一个电机为故障状态，且前轮对应的每个电机为正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第三制动模式；当前轮对应的至少一个电机为故障状态，且后轮对应的至少一个电机为故障状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第四制动模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一制动模式为：按照预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述电液复合制动模式；所述第二制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴为液压制动模式，所述车辆的后轴为所述电液复合制动模式；所述第三制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的后轴为所述液压制动模式，所述车辆的前轴为所述电液复合制动模式；所述第四制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述液压制动模式；其中，所述预设比例为用于将所述车辆的总制动力分配给所述前轴和后轴的分配比例。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据制动踏板的踩踏深度，确定驾驶员需求的目标制动力；根据所述目标制动力，确定第一电机制动需求扭矩，所述第一电机制动需求扭矩是由电机制动系统提供所述目标制动力时所述电机制动系统需要提供的扭矩；根据电机外特性和电池最大充电功率，确定当前能够提供的最大制动扭矩；在使用所述电液复合制动模式进行制动时，根据所述第一电机制动需求扭矩和所述最大制动扭矩控制所述电机制动系统提供的扭矩以及液压制动系统提供的压力。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据电机外特性和电池最大充电功率，确定当前能够提供的最大制动扭矩包括：根据所述车辆的每个电机的电机外特性，确定所有电机的总回馈制动扭矩；根据所述电池最大充电功率确定的电池能够回馈的最大回馈制动扭矩；将所述总回馈制动扭矩和所述电池能够回馈的最大回馈制动扭矩中的最小值，作为当前能够提供的最大制动扭矩。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在使用所述电液复合制动模式进行制动时，根据所述第一电机制动需求扭矩和所述最大制动扭矩控制所述电机制动系统提供的扭矩以及液压制动系统提供的压力包括：当所述第一电机制动需求扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述最大制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供第一剩余压力，所述最大制动扭矩与所述第一剩余压力的共同作用能够满足所述第一电机制动需求扭矩；当所述第一电机制动需求扭矩小于或等于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述第一电机制动需求扭矩。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述第一电机制动需求扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述最大制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供剩余压力，所述最大制动扭矩与所述剩余压力的共同作用能够满足所述第一电机制动需求扭矩，包括：对于需要以所述电液复合制动模式进行制动的目标轴，当所述目标轴的第二电机制动需求扭矩大于第一制动扭矩时，控制所述目标轴对应的电机提供所述第一制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供第二剩余压力，所述第一制动扭矩与所述第二剩余压力的共同作用能够满足所述第二电机制动需求扭矩；其中，所述目标轴为所述车辆的前轴和/或后轴，所述第二电机制动需求扭矩是将所述第一电机制动需求扭矩按照预设比例分配给所述目标轴的电机制动需求扭矩，所述第一制动扭矩是将所述最大制动扭矩按照预设比例分配给所述目标轴的电机最大制动扭矩。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆的车速小于预设车速时，根据当前车速、电机制动系统当前提供的制动扭矩，液压制动系统当前提供的制动压力，以及所述车辆需求的总制动扭矩，确定所述电机制动系统所提供制动扭矩的递减比例，以及所述液压制动系统所提供制动压力的递增比例；在制动过程中，按照所述递减比例逐渐降低所述电机制动系统提供的制动扭矩，以及按照所述递增比例逐渐增加所述液压制动系统提供的制动压力，使得在所述制动过程所述电机制动系统提供的制动扭矩与所述液压制动系统提供的制动压力的共同作用一直满足所述总制动扭矩，且在所述车辆的车速为零时，所述电机制动系统提供的制动扭矩也为零。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当触发防抱死系统ABS时，所述第一制动模式为：按所述照预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为电液复合ABS制动模式；所述第二制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴为液压ABS制动模式，所述车辆的后轴为所述电液复合ABS制动模式；所述第三制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的后轴为所述液压ABS制动模式，所述车辆的前轴为所述电液复合ABS制动模式；所述第四制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述液压ABS制动模式；其中，所述预设比例为用于将所述车辆的总制动力分配给所述前轴和后轴的分配比例，所述电液复合ABS制动模式为利用电机ABS以及液压ABS进行复合制动的模式，所述液压ABS制动模式为使用所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：廉玉波，凌和平，陈昊，田果，李利，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44