一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法，其控制系统应用在船体自动喷涂系统上，包括：第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器；第二平移减速传感器、第一平移减速传感器；第一推出传感器、第二推出传感器；第一竖向停止开关或第二竖向停止开关；第一平移停止开关或第二平移停止开关；升降电机驱动器；平移电机驱动器；转向电机驱动器；推出电机驱动器；角度传感器；升降继电器；平移继电器；转向继电器；推出继电器；控制主机。本发明专利技术的船体自动喷涂系统，结构简单，可以有效提高效率，且喷涂质量稳定，经过调校后能够获得较好的喷涂质量。本发明专利技术的控制系统能够实现检测或推算喷涂罩位置，从而为智能化喷涂提供硬件基础。

A Control System and Its Control Method for Automatic Spraying System of Ship Hull

The invention discloses a control system and its control method of an automatic spraying system for hull, which is applied to the automatic spraying system of hull, including: the first vertical deceleration sensor, the second vertical deceleration sensor, the second translation deceleration sensor, the first push sensor, the second push sensor, the first vertical stop switch or the second vertical deceleration sensor. Vertical stop switch; first translation stop switch or second translation stop switch; lift motor driver; translation motor driver; steering motor driver; push motor driver; angle sensor; lift relay; translation relay; steering relay; push relay; control host. The ship hull automatic spraying system of the invention has simple structure, can effectively improve efficiency, and has stable spraying quality, and can obtain better spraying quality after adjustment. The control system of the invention can detect or calculate the position of the spraying cover, thus providing hardware basis for intelligent spraying.

【技术实现步骤摘要】
一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法
本专利技术涉及一种喷涂设备，特别是涉及一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法。
技术介绍
涂装工序作为船舶修造行业的重要工序，是一项高风险工作，对人体健康和环境有着很大危害，而且船厂面临着企业面临招不到工人从事此项工作的困境。同时，传统人工喷涂存在精度和质量差，漆面厚度不均匀等问题。涂装的机器人是解决传统喷涂方式问题的理想的解决方案，研究和制造出合适的船体自动喷涂机器人将会大大提供喷涂质量、提高效率、减少人体伤害，助推企业自动化升级，有良好的应用效果和广阔的应用前景。在于本案同日申报的一种船体自动喷涂系统中已经公开了解决上述问题的技术，而本案的目的在于为上述“一种船体自动喷涂系统”提供智能控制的硬件基础及控制方法。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种船体自动喷涂系统的控制系统及其控制方法，其为船体自动喷涂系统提供自动化的硬件基础和控制方法，从而提高其效率。为实现上述目的，本专利技术提供了一种船体自动喷涂系统的控制系统，其应用在船体自动喷涂系统上，包括：第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器，用于检测升降驱动板位置，从而使微型处理器判断升降电机是否需要减速；第二平移减速传感器、第一平移减速传感器，用于检测平移驱动板位置，从而使微型处理器判断平移电机是否需要减速；第一推出传感器、第二推出传感器，用于检测限位感应块位置，从而使微型处理器判断是否将连接柱推出至极限位置；第一竖向停止开关或第二竖向停止开关，其分别与升降电机驱动器连通，当被触发时，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时启动升降电机的刹车功能；第一平移停止开关或第二平移停止开关，其分别与平移电机驱动器连通，当被触发时，平移电机驱动器停止对平移电机供电，同时启动平移电机的刹车功能；升降电机驱动器，用于提供升降电机的电能；平移电机驱动器，用于提供平移电机的电能；转向电机驱动器，用于提供转向电机的电能；推出电机驱动器，用于提供推出电机的电能；角度传感器，安装在转向电机的输出轴上，用于检测转向电机的转速、转动角度；升降继电器，用于控制对升降电机驱动器的电流通断；平移继电器，用于控制对平移电机驱动器的电流通断；转向继电器，用于控制对转向电机驱动器的电流通断；推出继电器，用于控制对推出电机驱动器的电流通断；控制主机，内置有微型处理器、数模转换器、网络模块，所述的微型处理器用于收发、解析控制指令；所述的数模转换器用于将数字信号和模拟信号互转，所述的网络模块用于与外部设备通讯。优选地，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器均为电机驱动器，其信号端分别与微型处理器信号端通信连接。优选地，升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器均为继电器，其进电端分别与电源导电连接、信号端分别与微型处理器信号端通信连接、出电端分别与升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器进电端导电连接，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器出电端分别与升降电机、平移电机、转向电机、推出电机进电端导电连接。优选地，微型处理器的信号端与数模转换器的数字信号端、网络模块的信号端通讯连接，数模转换器的模拟信号端分别与第一推出传感器、第二推出传感器、第一平移减速传感器、第二平移减速传感器、第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器、角度传感器三维信号输出端通信连接，从而将它们的信号转换成数字信号后传递给微型处理器；网络模块用于将微型处理器接收到的信号、预先设置需要上传的参数传输至外部设备。优选地，在升降驱动板上设置有升降磁铁，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器均采用霍尔传感器，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器通过检测升降磁铁的磁场强度，用于判断升降驱动板与第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器之间的距离、位置；所述的第一竖向停止开关、第二竖向停止开关为行程开关。优选地，所述的第一平移停止开关或第二平移停止开关为行程开关；所述的第一平移减速传感器、第二平移减速传感器为霍尔传感器，且在平移驱动板上设置有平移磁铁，第一平移减速传感器、第二平移减速传感器通过检测平移磁铁的磁场强度来确定平移驱动板与第一平移减速传感器、第二平移减速传感器的位置。优选地，所述的第一推出传感器、第二推出传感器均为霍尔传感器，所述的限位感应块采用磁铁制作，且限位感应块分别位于连接柱两端。优选地，船体自动喷涂系统，包括，底座、喷涂组件，底座上分别固定有第一竖梁、第二竖梁，所述的第一竖梁顶部与第二竖梁装配固定，从而形成三角形支撑；所述的第二竖梁顶部通过第三横梁连接固定，且第二竖梁顶部位于第三横梁下方固定有第四横梁，所述的第四横梁分别与两个第三竖梁装配固定；所述的第二竖梁与第三竖梁位于第三横梁底部部分还分别通过第二横梁、第一横梁装配固定，两根第三竖梁顶部通过第五横梁、第六横梁连接固定；两根第三竖梁顶部还分别安装有第一升降带轮、第二升降带轮，且两根第三竖梁底部分别安装有第一副升降带轮、第二副升降带轮；所述的第一升降带轮与第一副升降带轮之间通过第一同步带连接并形成带传动机构；所述的第二升降带轮与第二副升降带轮之间通过第二同步带连接并形成带传动机构；所述的第一升降带轮、第二升降带轮分别固定在升降驱动轴上，升降驱动轴一端与升降电机的输出轴连接；所述的第一同步带、第二同步带分别与两个不同的升降驱动板装配固定，升降驱动板安装固定在喷涂横梁上；所述的平移驱动板与第三同步带装配固定；所述的平移驱动板与喷涂组件的连接架装配固定；所述的喷涂组件，还包括，喷涂罩、连接柱，所述的连接柱一端与竖向支撑板装配固定、另一端与竖向限位板连接固定；所述的竖向支撑板、竖向限位板分别与两根喷涂导向柱两端装配固定，且所述的连接柱内还固定有转向驱动杆、齿条；所述的转向驱动杆一端穿过竖向支撑板后与副带轮装配固定，副带轮通过转向皮带与带轮连接并形成带传动机构，所述的带轮固定在转向电机的输出轴上；所述的齿条与齿轮啮合并形成齿轮齿条传动机构，齿轮固定在推出电机的输出轴上，且推出电机固定在连接架上；所述的竖向限位板与喷涂罩装配固定，所述的喷涂罩内部为一端开口的喷涂内腔，所述的喷涂内腔中安装有至少一个喷头；喷头固定在喷头固定杆上，喷头固定杆还与喷头转向轴装配固定，喷头转向轴上固定有蜗轮，蜗轮与蜗杆部分啮合并形成蜗轮蜗杆机构，且蜗轮与蜗杆部分外部罩有转向保护罩。一种基于上述船体自动喷涂系统的控制系统的控制方法，包括以下步骤：S1、微型处理器根据预设程序接通升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器其中一个或其任意组合，从而驱动喷涂罩达到预设位置，喷头获得预设的角度；调整过程中通过角度传感器推算喷头转动；S2、涂料进入喷头喷出，从而进行喷涂；S3、微型处理器根据预设程序，分别通过升降电机、平移电机、转向电机、推出电机逐步调整喷涂罩、喷嘴位置，从而对船体进行逐步喷涂；S4、喷涂完成后，微型处理器根据预先植入的程序复位，然后进入下一工序。优选地，S3中，包括以下步骤：S31、在调整过程中，如果第一竖向减速传感器或第二竖向减速传感器输出信号，则控制升降电机减速，如果第一竖向停止开关或第二竖向停止开关被触发，升降电机驱动器停止对升降电机供电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船体自动喷涂系统的控制系统，其应用在船体自动喷涂系统上，其特征是：包括：第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器，用于检测升降驱动板位置，从而使微型处理器判断升降电机是否需要减速；第二平移减速传感器、第一平移减速传感器，用于检测平移驱动板位置，从而使微型处理器判断平移电机是否需要减速；第一推出传感器、第二推出传感器，用于检测限位感应块位置，从而使微型处理器判断是否将连接柱推出至极限位置；第一竖向停止开关或第二竖向停止开关，其分别与升降电机驱动器连通，当被触发时，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时启动升降电机的刹车功能；第一平移停止开关或第二平移停止开关，其分别与平移电机驱动器连通，当被触发时，平移电机驱动器停止对平移电机供电，同时启动平移电机的刹车功能；升降电机驱动器，用于提供升降电机的电能；平移电机驱动器，用于提供平移电机的电能；转向电机驱动器，用于提供转向电机的电能；推出电机驱动器，用于提供推出电机的电能；角度传感器，安装在转向电机的输出轴上，用于检测转向电机的转速、转动角度；升降继电器，用于控制对升降电机驱动器的电流通断；平移继电器，用于控制对平移电机驱动器的电流通断；转向继电器，用于控制对转向电机驱动器的电流通断；推出继电器，用于控制对推出电机驱动器的电流通断；控制主机，内置有微型处理器、数模转换器、网络模块，所述的微型处理器用于收发、解析控制指令；所述的数模转换器用于将数字信号和模拟信号互转，所述的网络模块用于与外部设备通讯。...

【技术特征摘要】
1.一种船体自动喷涂系统的控制系统，其应用在船体自动喷涂系统上，其特征是：包括：第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器，用于检测升降驱动板位置，从而使微型处理器判断升降电机是否需要减速；第二平移减速传感器、第一平移减速传感器，用于检测平移驱动板位置，从而使微型处理器判断平移电机是否需要减速；第一推出传感器、第二推出传感器，用于检测限位感应块位置，从而使微型处理器判断是否将连接柱推出至极限位置；第一竖向停止开关或第二竖向停止开关，其分别与升降电机驱动器连通，当被触发时，升降电机驱动器停止对升降电机供电，同时启动升降电机的刹车功能；第一平移停止开关或第二平移停止开关，其分别与平移电机驱动器连通，当被触发时，平移电机驱动器停止对平移电机供电，同时启动平移电机的刹车功能；升降电机驱动器，用于提供升降电机的电能；平移电机驱动器，用于提供平移电机的电能；转向电机驱动器，用于提供转向电机的电能；推出电机驱动器，用于提供推出电机的电能；角度传感器，安装在转向电机的输出轴上，用于检测转向电机的转速、转动角度；升降继电器，用于控制对升降电机驱动器的电流通断；平移继电器，用于控制对平移电机驱动器的电流通断；转向继电器，用于控制对转向电机驱动器的电流通断；推出继电器，用于控制对推出电机驱动器的电流通断；控制主机，内置有微型处理器、数模转换器、网络模块，所述的微型处理器用于收发、解析控制指令；所述的数模转换器用于将数字信号和模拟信号互转，所述的网络模块用于与外部设备通讯。2.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器均为电机驱动器，其信号端分别与微型处理器信号端通信连接。3.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：升降继电器、平移继电器、转向继电器、推出继电器均为继电器，其进电端分别与电源导电连接、信号端分别与微型处理器信号端通信连接、出电端分别与升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器进电端导电连接，升降电机驱动器、平移电机驱动器、转向电机驱动器、推出电机驱动器出电端分别与升降电机、平移电机、转向电机、推出电机进电端导电连接。4.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：微型处理器的信号端与数模转换器的数字信号端、网络模块的信号端通讯连接，数模转换器的模拟信号端分别与第一推出传感器、第二推出传感器、第一平移减速传感器、第二平移减速传感器、第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器、角度传感器三维信号输出端通信连接，从而将它们的信号转换成数字信号后传递给微型处理器；网络模块用于将微型处理器接收到的信号、预先设置需要上传的参数传输至外部设备。5.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：在升降驱动板上设置有升降磁铁，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器均采用霍尔传感器，第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器通过检测升降磁铁的磁场强度，用于判断升降驱动板与第一竖向减速传感器、第二竖向减速传感器之间的距离、位置；所述的第一竖向停止开关、第二竖向停止开关为行程开关。6.如权利要求1所述的船体自动喷涂系统的控制系统，其特征是：所述的第一平移停止开关或第二平移停止开关为行程开关；所述的第一平移减速传感器、第二平移减速传感器为霍尔传感器，且在平移驱动板上设置有平移磁铁，第一平移减速传感器、第二平移减速传感器通过检测平移磁铁的磁场强度来确定平移驱动板与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐新，张文斌，
申请(专利权)人：上海置维信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31