自动喷漆机器人及其系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种自动喷漆机器人及其系统，涉及机械自动化技术领域。一种自动喷漆机器人，包括架体、行走机构、喷涂机构以及控制组件。行走机构设置于架体，喷涂机构和控制组件设置于行走机构。行走机构包括纵向导轨、第一横向导轨和第二横向导轨。喷涂机构设置于第二横向导轨。控制组件包括距离传感器、接近传感器、减速器、角度传感器，角度传感器可以调节枪头的喷射角度，使得喷涂机构实现三个行走和一个旋转共四个自由度运动。通过传感器和控制器的控制，实现速度调节、协调运动，从而实现自动喷漆过程。

Automatic Painting Robot and Its System

【技术实现步骤摘要】
自动喷漆机器人及其系统
本技术涉及机械自动化
，具体而言，涉及一种自动喷漆机器人及其系统。
技术介绍
涂装工序作为船舶修造行业的重要工序，是一项高风险工作，对人体健康和环境有着很大危害，而且船厂面临着企业面临招不到工人从事此项工作的困境。同时，传统人工喷漆存在精度和质量差，漆面厚度不均匀等问题。涂装的机器人是解决传统喷涂方式问题的理想的解决方案，研究和制造出合适的船体自动喷漆机器人将会大大提供喷涂质量、提高效率、减少人体伤害，助推企业自动化升级，有良好的应用效果和广阔的应用前景。
技术实现思路
为了解决现有技术中的不足，本技术的目的在于提供一种自动喷漆机器人，该喷漆机器人实现多方位的自动喷漆。本技术的另一目的在于提供一种自动喷漆机器人系统，该自动喷漆机器人系统结构简单，实现多方位的自动喷漆。本技术的实施例是这样实现的：一种自动喷漆机器人，包括架体。行走机构，行走机构固定设置于架体，行走机构包括纵向导轨、第一横向导轨和第二横向导轨。第一横向导轨通过第一连接件与纵向导轨连接，第一连接件与纵向导轨相匹配，第一连接件带动第一横向导轨沿纵向导轨的长度方向运动；第二横向导轨通过第二连接件与第一横向导轨连接，第二连接件与第一横向导轨相匹配，第二连接件带动第二横向导轨沿第一横向导轨的长度方向运动；第二横向导轨与第二连接件之间设有导槽，导槽的一端与第二连接件固定连接，另一端向远离第二连接件的方向延伸，第二横向导轨设置于导槽，第二横向导轨沿导槽的长度方向向靠近或远离第二连接件的方向运动。喷涂机构，喷涂机构与第二横向导轨远离第二连接件的一端连接。控制组件，包括距离传感器和接近传感器，距离传感器设置于纵向导轨的两端，接近传感器设置于纵向导轨的两端、第一横向导轨的两端以及第二横向导轨的两端。进一步地，在本技术较佳的实施例中，行走机构包括两个纵向导轨，第一横向导轨的两端通过第一连接件分别与两个纵向导轨活动连接，第二连接件设置于两个纵向导轨之间。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第一横向导轨与纵向导轨相互垂直。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第一横向导轨的两端同步运动。进一步地，在本技术较佳的实施例中，第二横向导轨与第一横向导轨、纵向导轨相互垂直。进一步地，在本技术较佳的实施例中，架体和第一横向导轨分别设置于纵向导轨相对的两侧，第二横向导轨和喷涂机构设置于纵向导轨远离架体的一侧。进一步地，在本技术较佳的实施例中，控制组件还包括减速器，减速器分别设置于纵向导轨的一端、第一横向导轨的一端以及第二横向导轨的一端。进一步地，在本技术较佳的实施例中，喷涂机构包括枪头，控制组件包括角度传感器，角度传感器与枪头连接，用于控制枪头的设置角度。进一步地，在本技术较佳的实施例中，枪头的喷射方向与第二横向导轨的长度方向的夹角为0～90度。一种自动喷漆机器人系统，包括主控器和上述自动喷漆机器人，主控器与控制组件信号连接，用于接收和发送数据信号。本技术实施例的有益效果包括：自动喷漆机器人包括架体、行走机构、喷涂机构以及控制组件。行走机构设置于架体，喷涂机构和控制组件设置于行走机构。该自动喷漆机器人可以实现多方位的自动喷漆。行走机构包括两个纵向导轨，第一横向导轨的两端通过第一连接件分别与两个纵向导轨活动连接，第一连接件与纵向导轨相匹配。喷涂机构设置于两个纵向导轨之间。第二横向导轨通过第二连接件与第一横向导轨连接，第二连接件与第一横向导轨相匹配，第二连接件带动第二横向导轨沿第一横向导轨的长度方向运动。该结构可实现喷涂机构沿竖直和水平方向自由移动，水平方向包括两个方向，因此喷涂机构可实现三个方向的移动。进一步地，控制组件包括距离传感器、接近传感器、减速器、角度传感器，角度传感器可以调节枪头的喷射角度，使得喷涂机构实现三个行走和一个旋转共四个自由度运动。通过传感器和控制器的控制，实现速度调节、协调运动，从而实现自动喷漆过程。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的自动喷漆机器人的第一视角的结构示意图；图2为本技术实施例提供的自动喷漆机器人的第二视角的结构示意图；图3为本技术实施例提供的自动喷漆机器人的第三视角的结构示意图；图4为本技术实施例提供的自动喷漆机器人的第四视角的结构示意图。图标：100-自动喷漆机器人；110-架体；111-三角形支架；120-行走机构；121-纵向导轨；122-第一连接件；123-第一横向导轨；124-第二连接件；125-第二横向导轨；126-导槽；130-喷涂机构；131-枪头；140-控制组件；141-距离传感器；143-接近传感器；145-减速器；147-角度传感器。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的系统可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动喷漆机器人，其特征在于，包括架体；行走机构，所述行走机构固定设置于所述架体，所述行走机构包括纵向导轨、第一横向导轨和第二横向导轨；所述第一横向导轨通过第一连接件与所述纵向导轨连接，所述第一连接件与所述纵向导轨相匹配，所述第一连接件带动所述第一横向导轨沿所述纵向导轨的长度方向运动；所述第二横向导轨通过第二连接件与所述第一横向导轨连接，所述第二连接件与所述第一横向导轨相匹配，所述第二连接件带动所述第二横向导轨沿所述第一横向导轨的长度方向运动；所述第二横向导轨与所述第二连接件之间设有导槽，所述导槽的一端与所述第二连接件固定连接，另一端向远离所述第二连接件的方向延伸，所述第二横向导轨设置于所述导槽，所述第二横向导轨沿所述导槽的长度方向向靠近或远离所述第二连接件的方向运动；喷涂机构，所述喷涂机构与所述第二横向导轨远离所述第二连接件的一端连接；控制组件，包括距离传感器和接近传感器，所述距离传感器设置于所述纵向导轨的两端，所述接近传感器设置于所述纵向导轨的两端、所述第一横向导轨的两端以及所述第二横向导轨的两端。

【技术特征摘要】
1.一种自动喷漆机器人，其特征在于，包括架体；行走机构，所述行走机构固定设置于所述架体，所述行走机构包括纵向导轨、第一横向导轨和第二横向导轨；所述第一横向导轨通过第一连接件与所述纵向导轨连接，所述第一连接件与所述纵向导轨相匹配，所述第一连接件带动所述第一横向导轨沿所述纵向导轨的长度方向运动；所述第二横向导轨通过第二连接件与所述第一横向导轨连接，所述第二连接件与所述第一横向导轨相匹配，所述第二连接件带动所述第二横向导轨沿所述第一横向导轨的长度方向运动；所述第二横向导轨与所述第二连接件之间设有导槽，所述导槽的一端与所述第二连接件固定连接，另一端向远离所述第二连接件的方向延伸，所述第二横向导轨设置于所述导槽，所述第二横向导轨沿所述导槽的长度方向向靠近或远离所述第二连接件的方向运动；喷涂机构，所述喷涂机构与所述第二横向导轨远离所述第二连接件的一端连接；控制组件，包括距离传感器和接近传感器，所述距离传感器设置于所述纵向导轨的两端，所述接近传感器设置于所述纵向导轨的两端、所述第一横向导轨的两端以及所述第二横向导轨的两端。2.根据权利要求1所述的自动喷漆机器人，其特征在于，所述行走机构包括两个纵向导轨，所述第一横向导轨的两端通过所述第一连接件分别与两个所述纵向导轨活动连接，所述第二连接件设...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘楷，江焕刚，张文斌，
申请(专利权)人：上海置维信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31