一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人，属于工业机器人技术领域。该喷漆机器人包括纵向驱动链和竖直驱动链以及末端执行机构，纵向驱动链包括底座、纵向驱动装置、传动丝杠、导轨、滑块以及滑台；竖直驱动链包括电机安装座、第一竖直运动驱动装置、第二竖直运动驱动装置、第一竖直运动主动臂、第二竖直运动主动臂、第一竖直运动辅助连接杆、第二竖直运动从动臂、竖直运动连接杆以及竖直运动保姿态杆；末端执行机构包括末端平台、铝材支架、末端导轨、末端滑块、喷枪、喷枪转向调节杆、末端调节丝杠、末端丝杠螺母以及手轮。本发明专利技术喷漆机器人动作精确平稳，喷漆路线可根据实际要求灵活调整，本发明专利技术能够大幅度降低油漆的损耗率。

【技术实现步骤摘要】

:本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人。
技术介绍
:目前，国内很多生产汽车零部件企业的自动化程度较低，粗放型的生产过程不仅造成了资源大量的浪费，并且对环境造成了污染。诸如对汽车弹簧表面进行喷漆，传统的机械喷漆方法由于设备的可控制性较差，喷枪的的喷漆轨迹不合理，造成油漆的耗损率达到近60%。因此，这种喷漆方法既增加了降低了工作效率、污染环境，也增加了制造成本。本专利技术喷漆机器人包括纵向驱动链和竖直驱动链以及末端执行机构，本专利技术喷漆机器人，采用伺服系统，底座采用丝杠传动，动作精确平稳，在保证系统稳定的同时，降低油漆的损耗率。
技术实现思路
:本专利技术针对现有的汽车弹簧喷漆设备的技术问题，提供一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人。本专利技术所提供的一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人包括包括纵向驱动链1、竖直驱动链2以及末端执行机构3。所述纵向驱动链包括底座4、纵向驱动装置5、传动丝杠8、丝杠螺母9、丝杠安装座10、导轨11、滑块12以及滑台14 ;所述纵向驱动装置5通过螺栓与纵向运动减速机6固接，所述纵向运动减速机6安装在所述底座4上，所述纵向运动减速机6的输出轴通过联轴器7与所述传动丝杠8连接；所述丝杠安装座10的底部固接在所述底座4上，所述丝杠安装座10通过轴承对所述传动丝杠8进行支撑；所述导轨11安装在所述底座4上，所述滑块12安装在所述导轨11上，所述滑台14安装在所述滑块12上；所述丝杠螺母9固接在所述滑台14上。所述竖直驱动链2包括电机安装座15、第一竖直运动驱动装置16、第一竖直运动减速机17、第二竖直运动驱动装置19、第一竖直运动减速机20、第一竖直运动主动臂22、第二竖直运动主动臂23、第一竖直运动辅助连接杆24、第二竖直运动从动臂25、第一竖直运动连接杆26、第二竖直运动连接杆27以及竖直运动保姿态杆28 ;所述第一竖直运动驱动装置16安装在所述电机安装座15上，所述电机安装座15与所述滑台14连接；所述第一竖直运动减速机17安装在所述电机安装座15上，所述第一竖直运动减速机17的两端分别与所述第一竖直运动驱动装置16的输出轴以及第一驱动装置法兰盘18连接，所述第一驱动装置法兰盘18以键连接方式与所述第一竖直运动主动臂22相连接，所述第一竖直运动主动臂22通过轴承安装在第五连接轴44的中部；所述第二竖直运动驱动装置19安装在所述电机安装座15上，所述第二竖直运动减速机20安装在所述电机安装座15上，所述第二竖直运动减速机20的两端分别与所述第二竖直运动驱动装置19的输出轴及第二驱动装置法兰盘21连接，所述第二驱动装置法兰盘21以键连接方式与所述第二竖直运动主动臂23连接，所述第二竖直运动主动臂23通过轴承与第二连接轴41连接；所述第一竖直运动辅助连接杆24的一端通过轴承与所述第一连接轴40连接，所述第一竖直运动辅助连接杆24的另一端通过轴承与第四连接轴43连接，所述第一连接轴40通过轴承安装在所述电机安装座15上；所述第二竖直运动从动臂25的一端通过轴承与所述第二连接轴41连接，所述第二竖直运动从动臂25的另一端通过轴承与第三连接轴42连接；所述水平运动保姿态杆28呈三角形状，所述水平运动保姿态杆28的三端通过轴承分别与第四连接轴43、第五连接轴44以及第六连接轴45连接；所述第一竖直运动连接杆26的两端分别通过轴承与第八连接轴47以及所述第四连接轴45连接；所述第二竖直运动连接杆27的两端分别通过轴承与第七连接轴46以及所述第三连接轴42连接。所述末端执行机构3包括末端平台29、铝材支架30、末端导轨31、末端滑块32、喷枪33、喷枪安装座34、喷枪转向调节杆35、末端调节丝杠36、末端丝杠螺母37、末端丝杠支撑38以及手轮39 ;所述铝材支架30与所述末端平台29固接，所述末端导轨31与所述铝材支架30固接，所述喷枪安装座34安装在所述末端滑块32上，所述末端滑块32能够在所述末端导轨31上移动；所述喷枪33与所述喷枪转向调节杆35固接，所述喷枪转向调节杆35通过紧定螺钉安装在所述喷枪安装座34上；所述末端丝杠支撑38与所述铝材支架30固接，所述末端丝杠支撑38通过轴承支撑所述末端调节丝杠36 ;所述末端丝杠螺母37与所述喷枪安装座34通过螺钉固定，所述手轮39固接在所述末端调节丝杠36的下端；所述第七连接轴46以及所述第八连接轴47通过轴承与所述末端平台29连接。本专利技术具有以下技术特点:1、本专利技术的末端执行器上安装的两个喷枪的间距和角度可以根据实际情况自由调整。2、驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。3、本专利技术所提供的机器人机构，分别以不同驱动支链来实现末端执行器在竖直面内的运动，有效提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。4、本专利技术的纵向移动装置可以调整喷枪与弹簧之间的距离。【附图说明】:图1是本专利技术喷漆机器人用于喷漆时的装置结构示意图；图2是本专利技术喷漆机器人的结构示意图；图3是本专利技术喷漆机器人中的纵向驱动链的结构示意图；图4是本专利技术竖直驱动链中的电机安装座部分的剖面结构示意图；图5是本专利技术喷漆机器人中的末端执行机构结构示意图。图中:1:纵向驱动链；2:竖直驱动链；3:执行末端机构；4:纵向驱动链底座；5:纵向驱动装置；6:纵向运动减速机；7:联轴器；8:传动丝杠；9:丝杠螺母；10:丝杠安装座；11:导轨；12:滑块；13:防尘罩；14:滑台；15:电机安装座；16:第一竖直运动驱动装置；17:第一竖直运动减速机；18:第一驱动装置法兰盘；19:第二竖直运动驱动装置；20:第一竖直运动减速机；21:第一驱动装置法兰盘；22:第一竖直运动主动臂；23:第二竖直运动主动臂；24:第一竖直运动辅助连接杆；25:第二竖直运动从动臂；、26:第一竖直运动连接杆；27:第二竖直运动连接杆；28:竖直运动保姿态杆；29:末端平台；30:铝材支架；31:末端导轨；32:末端滑块；33:喷枪；34:喷枪安装座；35:喷枪转向调节杆；36:末端调节丝杠；37:末端丝杠螺母；38:末端丝杠支撑；39:手轮；40:第一连接轴；41:第二连接轴；42:第三连接轴；43:第四连接轴；44:第五连接轴；45:第六连接轴；46:第七连接轴；47:第八连接轴。【具体实施方式】:下面结合附图对本专利技术作进一步描述:一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人，该喷漆机器人包括纵向驱动链I和竖直驱动链2以及末端执行机构3 ;所述纵向驱动链包括底座4、纵向驱动装置5、纵向运动减速机6、联轴器7、传动丝杠8、丝杠螺母9、丝杠安装座10、导轨11、滑块12、防尘罩13以及滑台14。所述竖直驱动链2包括电机安装座15、第一竖直运动驱动装置16、第一竖直运动减速机17、第一驱动装置法兰盘18、第二竖直运动驱动装置19、第一竖直运动减速机20、第一驱动装置法兰盘21、第一竖直运动主动臂22、第二竖直运动主动臂23、第一竖直运动辅助连接杆24、第二竖直运动从动臂25、第一竖直运动连接杆26、第二竖直运动连接杆27以及竖直运动保姿态杆28。所述末端执行机构包括末端平台29、铝材支架30、末端导轨31、末端滑块32、喷枪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人，其特征在于该喷漆机器人包括纵向驱动链(1)、竖直驱动链(2)以及末端执行机构(3)；所述纵向驱动链包括底座(4)、纵向驱动装置(5)、传动丝杠(8)、丝杠螺母(9)、丝杠安装座(10)、导轨(11)、滑块(12)以及滑台(14)；所述纵向驱动装置(5)通过螺栓与纵向运动减速机(6)固接，所述纵向运动减速机(6)安装在所述底座(4)上，所述纵向运动减速机(6)的输出轴通过联轴器(7)与所述传动丝杠(8)连接；所述丝杠安装座(10)的底部固接在所述底座(4)上，所述丝杠安装座(10)通过轴承对所述传动丝杠(8)进行支撑；所述导轨(11)安装在所述底座(4)上，所述滑块(12)安装在所述导轨(11)上，所述滑台(14)安装在所述滑块(12)上；所述丝杠螺母(9)固接在所述滑台(14)上；所述竖直驱动链(2)包括电机安装座(15)、第一竖直运动驱动装置(16)、第一竖直运动减速机(17)、第二竖直运动驱动装置(19)、第一竖直运动减速机(20)、第一竖直运动主动臂(22)、第二竖直运动主动臂(23)、第一竖直运动辅助连接杆(24)、第二竖直运动从动臂(25)、第一竖直运动连接杆(26)、第二竖直运动连接杆(27)以及竖直运动保姿态杆(28)；所述第一竖直运动驱动装置(16)安装在所述电机安装座(15)上，所述电机安装座(15)与所述滑台(14)连接；所述第一竖直运动减速机(17)安装在所述电机安装座(15)上，所述第一竖直运动减速机(17)的两端分别与所述第一竖直运动驱动装置(16)的输出轴以及第一驱动装置法兰盘(18)连接，所述第一驱动装置法兰盘(18)以键连接方式与所述第一竖直运动主动臂(22)相连接，所述第一竖直运动主动臂(22)通过轴承安装在第五连接轴(44)的中部；所述第二竖直运动驱动装置(19)安装在所述电机安装座(15)上，所述第二竖直运动减速机(20)安装在所述电机安装座(15)上，所述第二竖直运动减速机(20)的两端分别与所述第二竖直运动驱动装置(19)的输出轴及第二驱动装置法兰盘(21)连接，所述第二驱动装置法兰盘(21)以键连接方式与所述第二竖直运动主动臂(23)连接，所述第二竖直运动主动臂(23)通过轴承与第二连接轴(41)连接；所述第一竖直运动辅助连接杆(24)的一端通过轴承与所述第一连接轴(40)连接，所述第一竖直运动辅助连接杆(24)的另一端通过轴承与第四连接轴(43)连接，所述第一连接轴(40)通过轴承安装在所述电机安装座(15)上；所述第二竖直运动从动臂(25)的一端通过轴承与所述第二连接轴(41)连接，所述第二竖直运动从动臂(25)的另一端通过轴承与第三连接轴(42)连接；所述水平运动保姿态杆(28)呈三角形状，所述水平运动保姿态杆(28)的三端通过轴承分别与第四连接轴(43)、第五连接轴(44)以及第六连接轴(45)连接；所述第一竖直运动连接杆(26)的两端分别通过轴承与第八连接轴(47)以及所述第四连接轴(45)连接；所述第二竖直运动连接杆(27)的两端分别通过轴承与第七连接轴(46)以及所述第三连接轴(42)连接；所述末端执行机构(3)包括末端平台(29)、铝材支架(30)、末端导轨(31)、末端滑块(32)、喷枪(33)、喷枪安装座(34)、喷枪转向调节杆(35)、末端调节丝杠(36)、末端丝杠螺母(37)、末端丝杠支撑(38)以及手轮(39)；所述铝材支架(30)与所述末端平台(29)固接，所述末端导轨(31)与所述铝材支架(30)固接，所述喷枪安装座(34)安装在所述末端滑块(32)上，所述末端滑块(32)能够在所述末端导轨(31)上移动；所述喷枪(33)与所述喷枪转向调节杆(35)固接，所述喷枪转向调节杆(35)通过紧定螺钉安装在所述喷枪安装座(34)上；所述末端丝杠支撑(38)与所述铝材支架(30)固接，所述末端丝杠支撑(38)通过轴承支撑所述末端调节丝杠(36)；所述末端丝杠螺母(37)与所述喷枪安装座(34)通过螺钉固定，所述手轮(39)固接在所述末端调节丝杠(36)的下端；所述第七连接轴(46)以及所述第八连接轴(47)通过轴承与所述末端平台(29)连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，柏家峰，张壮，余亮，王梦涛，
申请(专利权)人：马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34