车辆控制方法及车辆控制装置制造方法及图纸

一种车辆控制方法，检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍跟踪车在跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡行驶车道的至少一部分使其不能由传感器检测到，所述对向车在行驶车道的对向车道与跟踪车对向行驶，在对向车减速的情况下，使车辆减速。

Vehicle Control Method and Vehicle Control Device

A vehicle control method detects the occluder and the opposite vehicle, which exists in the position that prevents the tracking vehicle from moving in the driving lane of the tracking vehicle. The occluder blocks at least part of the driving lane so that it can not be detected by the sensor. The opposite lane of the opposite vehicle in the driving lane and the opposite lane of the tracking vehicle drive in opposite direction and decelerate the vehicle in the case of decelerating the opposite vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制方法及车辆控制装置
本专利技术涉及推定车间距离的车辆控制方法及车辆控制装置。
技术介绍
专利文献1中公开有一种目标跟踪装置，在跟踪目标被多个遮挡物遮挡的情况下，基于遮挡物的运动矢量和跟踪目标的运动矢量之差，分别算出推定遮挡时间。专利文献1：(日本)特开2012－80221号公报但是，在专利文献1中记载的技术中，因为使用遮挡了跟踪目标的时刻的速度算出推定遮挡时间，故而在跟踪目标的速度于遮挡区域可能发生变化的情况下，有可能不能高精度地推定跟踪目标接近的定时。因此，在车辆控制使用专利文献1记载的技术的情况下，有可能不能进行与跟踪目标的速度变化对应的车辆控制。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题点，其目的在于提供一种可进行与跟踪目标的速度变化对应的车辆控制的车辆控制方法及车辆控制装置。本专利技术一方面的车辆控制方法，检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍跟踪车在跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡行驶车道的至少一部分使其不被传感器检测到，对向车在行驶车道的对向车道与跟踪车对向行驶，在对向车减速的情况下，使车辆减速。根据本专利技术的一方面，能够提供可以进行与跟踪目标的速度变化对应的车辆控制的车辆控制方法及车辆控制装置。附图说明图1是说明本专利技术实施方式的车辆控制装置的基本构成的示意性的框图；图2是说明搭载有本专利技术实施方式的车辆控制装置的车辆向跟前的车道合流的情形的图；图3是说明本专利技术实施方式的车辆控制装置进行的车辆控制方法之一例的流程图；图4是说明本专利技术实施方式的车辆控制装置进行的车辆控制方法之一例的流程图；图5是说明对向车减速或停车的情形的图；图6是说明跟踪车减速或停车的情形的图；图7是说明跟踪车及对向车双方不减速而行驶的情形的图；图8是说明跟踪车的后方车减速或停止的情形的图。标记说明11：车辆12：跟踪车13：遮挡物15：对向车19：后方车20：车辆控制装置21：传感器30：控制电路具体实施方式参照附图说明本专利技术的实施方式。在附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的标记并省略重复的说明。(车辆控制装置)图1是表示本实施方式的车辆控制装置20的构成的框图。车辆控制装置20具备传感器21、地图数据存储部22、自身位置推定部23、运动信息获取部24、转向装置25、制动装置26、控制电路30。例如，如图2所示，车辆控制装置20搭载于车辆11(本车辆)上，根据所推定的跟踪车12的行为控制车辆11。传感器21搭载于车辆11上，检测车辆11周围的物体的位置信息并向控制电路30输出。传感器21例如可采用激光测距仪(LRF)、毫米波雷达、超声波传感器、立体相机等测距传感器或图像传感器。传感器21可以由多种传感器构成，也可以检测周围物体的速度、加速度、形状、颜色等。传感器21例如通过扫描车辆11周围的规定范围而获取周边环境的三维距离数据。三维距离数据是表示来自传感器21的相对的三维的位置的点群数据。地图数据存储部22是存储高精细的地图数据的存储装置。地图数据存储部22可以搭载在车辆11上，也可以设置在介有通信线路的服务器等。在地图数据中，除了记录道路、十字路口、桥、隧道等一般的地图信息之外，还可记录有关各车道的位置及交通带划分等道路构造的信息、有关道路周边的特征物的位置及形状等的信息。自身位置推定部23推定存储于地图数据存储部22的地图数据中的车辆11的自身位置。自身位置包含车辆11的姿势。自身位置推定部23基于由全球定位系统(GPS)接收机等定位装置、搭载于车辆11的加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器及速度传感器等获取的信息推定自身位置。自身位置推定部23也可以通过根据从传感器21获取的信息算出车辆11相对于记录于地图数据中的特征物的相对的位置，推定地图数据中的详细的自身位置。运动信息获取部24获取表示车辆11的速度、加速度、角速度、转向角等运动状态的运动信息。运动信息从搭载于车辆11的速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器等获取。转向装置25是具备根据控制电路30的控制进行车辆11的掌舵的执行器的装置。制动装置26是具备根据控制电路30的控制进行车辆11的制动操作的执行器的装置。控制电路30具有物体检测部31、识别结果存储部32、交叉点决定部33、到达时刻推定部34、车辆控制部35。控制电路30包括包含电路的处理装置等的被编程的处理装置。除此之外，处理电路还可以包含以执行所记载的功能的方式排列的面向特定用途的集成电路(ASIC)或电路零件等的装置。控制电路30可由一个或多个处理电路构成。控制电路30也可兼用作有关车辆11的其它控制中使用的电子控制单元(ECU)。物体检测部31基于由传感器21获取的信息检测车辆11周围的可观测物体。可观测物体是不被障碍物遮挡，可使用传感器21进行观测的物体。物体检测部31基于由传感器21获取的信息、存储于地图数据存储部22的地图数据、由自身位置推定部23推定的自身位置及由运动信息获取部24获取的运动信息，获取可观测物体的属性信息。属性信息可包含可观测物体的位置、速度、加速度、角速度、姿势、形状、颜色、种类。物体检测部31对检测到的可观测物体设定识别符(ID)，将可观测物体的属性信息及ID作为可观测物体的物体信息决定。即，物体信息包含速度、加速度、角速度等运动信息。识别结果存储部32基于由自身位置推定部23推定的自身位置和由运动信息获取部24获取的运动信息，将从物体检测部31获取的物体信息与存储于地图数据存储部22的地图数据关联并作为识别结果进行存储。识别结果存储部32将由物体检测部31决定的物体信息映射到地图数据上。识别结果存储部32通过保持所存储的物体信息的ID，能够追踪可观测物体。在图2所示的例子中，识别结果存储部32存储作为可观测物体的跟踪车12、遮挡物13及对向车15的各物体信息。跟踪车12在相对于车辆11正交的道路10中的、跟前的车道行驶。遮挡物13存在于妨碍跟踪车12在跟踪车12行驶的行驶车道内行驶的位置，将行驶车道遮挡使其不能由传感器21检测到。遮挡物13例如是停车车辆。对向车15在跟踪车12的行驶车道的对向车道与跟踪车12对向行驶。另外，识别结果存储部32存储利用由物体检测部31检测到的遮挡物13遮挡而不被传感器21检测到的遮挡区域14。交叉点决定部33基于存储于识别结果存储部32的物体信息，决定车辆11的交叉点A1、跟踪车12的交叉点A2及对向车15的交叉点A3。车辆11的交叉点A1及跟踪车12的交叉点A2通过车辆11的行驶路线16和跟踪车12的行驶路线17的交叉点分别定义。对向车15的交叉点A3通过对向车15在行驶路线18上接近遮挡物13的位置来定义。到达时刻推定部34基于存储于识别结果存储部32的物体信息和被交叉点决定部33决定的交叉点A，推定车辆11、跟踪车12及对向车15到达各交叉点A1、A2、A3为止的时间T。到达时刻推定部34根据车辆11的速度和从车辆11至交叉点A1的距离，算出车辆11到达交叉点A1为止的时间Ts。到达时刻推定部34根据跟踪车12的速度和从跟踪车12至交叉点A2的距离，算出跟踪车12到达交叉点A2为止的时间Tt。到达时刻推定部34根据对向车15的速度和从对向车15至交叉点A3的距离，算出对向车15到达交叉点A3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，使用检测车辆周围的物体的位置信息的传感器、根据基于所述位置信息检测到的跟踪车控制所述车辆的控制电路对车辆进行控制，其特征在于，所述控制电路检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍所述跟踪车在所述跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡所述行驶车道的至少一部分使其不被所述传感器检测到，所述对向车在所述行驶车道的对向车道与所述跟踪车对向行驶，在所述对向车减速的情况下，使所述车辆减速。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制方法，使用检测车辆周围的物体的位置信息的传感器、根据基于所述位置信息检测到的跟踪车控制所述车辆的控制电路对车辆进行控制，其特征在于，所述控制电路检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍所述跟踪车在所述跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡所述行驶车道的至少一部分使其不被所述传感器检测到，所述对向车在所述行驶车道的对向车道与所述跟踪车对向行驶，在所述对向车减速的情况下，使所述车辆减速。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电路基于所述对向车的速度和从所述对向车至所述遮挡物的距离，推定直至所述跟踪车通过所述遮挡物的遮挡区域为止的通过时间，在所述对向车减速且所述通过时间低于规定阈值的情况下，使所述车辆减速。3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电路基于所述对向车的速度和从所述车辆的前方至所述遮挡物的距离，推定直至所述跟踪车通过所述遮挡物后到达所述车辆前方为止的到达时间，基于所述到达时间设定所述车辆的停车时间。4.如权利要求1～3...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田邦昭，方芳，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP