摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备技术

本发明专利技术公开了一种摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备。其中，该方法包括：获取摆线轮运动装置的参数；根据参数建立摆线轮运动装置的三维模型；基于三维模型，通过改变摆线轮运动装置的运动参数对摆线轮运动装置的运动状态进行控制。本发明专利技术解决了相关技术中，需要重新编辑驱动函数来改变摆线轮模型的运动姿态，从而导致无法实时简便的对摆线轮运动仿真进行控制的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备
本专利技术涉及运动仿真控制领域，具体而言，涉及一种摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备。
技术介绍
目前，随着工业生产自动化程度越来越高，工业机器人的应用也越来越广泛，有着强大的市场发展前景，作为工业机器人核心部件之一的减速器显得尤为重要。应用于工业机器人的驱动装置要求很高，大多要求高承载能力、高精度和体积小的特点。当前，应用工业机器人最为广泛的减速机主要有RV减速器和谐波减速器。RV减速器的主要结构就是摆线行星传动结构，而摆线轮是这种结构中的主要核心部件。所以，了解摆线轮的运动原理和状态，对RV减速器的结构设计、优化有着重要意义，而且对摆线轮的齿型修形方向起着至关重要的作用。运动仿真软件对模型的控制运动的控制大多采用驱动函数，在仿真运动的过程中，如果要改变模型的运动姿态则需要重新编辑驱动函数，过程复杂，不便操作，这样造成在仿真过程中对模型运动规律观察的不方便。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备，以至少解决相关技术中，需要重新编辑驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆线轮运动的控制方法，其特征在于，包括：获取摆线轮运动装置的参数；根据所述参数建立所述摆线轮运动装置的三维模型；基于所述三维模型，通过改变所述摆线轮运动装置的运动参数对所述摆线轮运动装置的运动状态进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种摆线轮运动的控制方法，其特征在于，包括：获取摆线轮运动装置的参数；根据所述参数建立所述摆线轮运动装置的三维模型；基于所述三维模型，通过改变所述摆线轮运动装置的运动参数对所述摆线轮运动装置的运动状态进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摆线轮运动装置至少包括：摆线轮、曲轴、支架底盘、支架、针齿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参数建立所述摆线轮运动装置的所述三维模型，包括：根据所述参数建立所述摆线轮运动装置中各部件的三维模型；将所述摆线轮运动装置中所述各部件的三维模型进行装配；在装配完成后，确定所述摆线轮运动装置的三维模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述摆线轮运动装置中所述各部件的三维模型进行装配，包括：在装配过程中，检验各部件是否存在尺寸干涉；在各部件存在尺寸干涉的情况下，对所述摆线轮运动装置的参数进行修改；在各部件不存在尺寸干涉的情况下，确定所述装配完成。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在装配过程中，所述方法还包括：确定所述各部件之间的父子关系；根据所述各部件之间的父子关系进行装配。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述摆线轮运动装置的三维模型之后，包括：对所述摆线轮运动装置三维模型的格式进行转换，其中，根据所述摆线轮运动装置中各部件的相对位置关系建立空间直角坐标系。7.一种摆线轮运动仿真的控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建歌，杨裕才，钟文涛，郑自利，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44