一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，它包括壳体、电机和末端法兰，电机下方连接有主传动轴，主传动轴下方连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮的轮齿上设置有凹槽，第一锥齿轮上设置有柱形载体，柱形载体内侧面设置有内螺纹，柱形载体内部设置有调节螺栓，调节螺栓中部设置有外螺纹，调节螺栓底部设置有柱形凸起，柱形凸起设置在主传动轴底部，柱形载体外侧面通过连接臂与弧形挡板连接，弧形挡板上设置有卡紧装置，第一锥齿轮侧面还设置有固定螺栓孔，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮左侧连接有副传动轴；本实用新型专利技术具有结构合理、使用寿命长、调整效果好的优点。

An Adjustment Mechanism for the Backlash of Wrist Gear of Industrial Robot

The utility model relates to an adjusting mechanism for the backlash of the wrist gear of an industrial robot, which comprises a shell, a motor and an end flange, a main drive shaft is connected below the motor, a first bevel gear is connected below the main drive shaft, a groove is arranged on the gear teeth of the first bevel gear, a cylindrical carrier is arranged on the first bevel gear, an internal thread is arranged on the inner surface of the cylindrical carrier, and an internal cylindrical carrier. An adjusting bolt is provided with an external thread in the middle of the adjusting bolt, a cylindrical protrusion at the bottom of the adjusting bolt, a cylindrical protrusion at the bottom of the main drive shaft, an outer side of the cylindrical carrier is connected with an arc baffle through a connecting arm, a clamping device is arranged on the arc baffle, and a fixed bolt hole is arranged on the side of the first bevel gear, and the second bevel gear meshes with the first bevel gear. The left side of the gear is connected with a pair of transmission shafts; the utility model has the advantages of reasonable structure, long service life and good adjustment effect.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构
本技术涉及一种工业机器人腕部机构，具体涉及一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构。
技术介绍
一般传动机构存在有间隙，也叫侧隙。就齿轮传动而言，齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不动，另一个齿轮能够作出的最大的角位移，传动的间隙，影响了机器人的重复定位精度和平稳性，对机器人控制系统来说，传动间隙导致显著地线性变化、震动和不稳定，目前工业机器人的腕部的消除侧隙使用的多是间隔件，也称作垫片，首先要根据不同尺寸的齿轮计算侧隙将会有多大，然后通过实操来测量实际的侧隙数据，但由于间隔件使用寿命的耗尽，侧隙又会重新出现，此时必须拆掉操作机腕部，并用新的间隔件完成更换，这是一个费时且花费高昂的过程；因此，提供一种结构合理、使用寿命长、调整效果好的工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构是非常有必要的。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构合理、使用寿命长、调整效果好的工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构。本技术的目的是这样实现的：一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，它包括壳体、电机和末端法兰，所述电机下方连接有主传动轴，所述主传动轴下方连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的轮齿上设置有凹槽，所述第一锥齿轮上设置有柱形载体，所述柱形载体内侧面设置有内螺纹，所述柱形载体内部设置有调节螺栓，所述调节螺栓中部设置有外螺纹，所述调节螺栓底部设置有柱形凸起，所述柱形凸起设置在主传动轴底部，所述柱形载体外侧面通过连接臂与弧形挡板连接，所述弧形挡板上设置有卡紧装置，所述第一锥齿轮侧面还设置有固定螺栓孔，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮左侧连接有副传动轴，所述副传动轴末端连接有末端法兰。所述卡紧装置设置在轮齿上的凹槽内，凹槽内部形状与卡紧装置形状一致，卡紧装置用于将弧形挡板紧固在轮齿上。所述弧形挡板外侧是弧形曲面，同时为了能够使弧形挡板方便移动，弧形挡板与轮齿接触部分为斜面，方便在轮齿上上下移动。由于柱形凸起的存在，调节螺栓仅可在主传动轴上转动，调节螺栓且调节螺栓上的外螺纹与柱形载体的内螺纹相配合，转动的同时带动柱形载体转动，从而使弧形挡板向上或向下运动。所述固定螺栓孔设置在第一锥齿轮上，且穿过主传动轴直达调节螺栓上的柱形凸起，不仅能起到固定调节螺栓的作用，还能使第一锥齿轮与主传动轴的连接更加稳固，同时壳体上还需要设置有用于调节固定螺栓的通孔。所述弧形挡板在凹槽上的可移动方向为竖直方向，由于锥齿轮都为倾斜状，但由于弧形挡板与柱形载体为固定连接，所以必须要设置为竖直方向为可移动方向，且弧形挡板的数量与轮齿的数量一致，在使用时更加稳定。所述主传动轴和副传动轴两侧均设置有压力块，压力块连接有弹簧，弹簧与壳体连接，由于主传动轴和副传动轴都存在震动和转动，所以增加压力块和弹簧时装置更加稳定。本技术的有益效果：本技术通过设置可调节的弧形挡板，在存在侧隙时，松开固定螺栓使调节螺栓可转动，通过壳体上设置的调节孔旋转调节螺栓，使柱形载体向上移动，同时带动弧形挡板向上移动，从而扩大轮齿上部宽度，达到除掉侧隙的效果，并且还可根据侧隙的不同程度，通过固定螺栓将弧形挡板固定在可移动范围内的任何位置，从而完成不同程度侧隙的消除，并且调节孔外侧还设置有盖体，防止出现误操作；本技术具有结构合理、使用寿命长、调整效果好的优点。附图说明图1是本技术一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构结构示意图。图2是本技术一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构第一锥齿轮结构示意图。图3是本技术一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构第一锥齿轮剖视图。图4是本技术一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构弧形挡板结构示意图。图5是本技术一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构轮齿结构示意图。图中：1、壳体2、电机3、主传动轴4、压力块5、弹簧6、第一锥齿轮7、第二锥齿轮8、副传动轴9、调节孔10、盖体11、末端法兰12、柱形载体13、轮齿14、弧形挡板15、连接臂16、固定螺栓孔17、调节螺栓18、外螺纹19、内螺纹20、柱形凸起21、卡紧装置22、凹槽。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的说明。实施例1如图1-5所示，一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，它包括壳体1、电机2和末端法兰11，所述电机2下方连接有主传动轴3，所述主传动轴3下方连接有第一锥齿轮6，所述第一锥齿轮6的轮齿13上设置有凹槽22，所述第一锥齿轮6上设置有柱形载12，所述柱形载体12内侧面设置有内螺纹19，所述柱形载体12内部设置有调节螺栓17，所述调节螺栓17中部设置有外螺纹18，所述调节螺栓17底部设置有柱形凸起20，所述柱形凸起20设置在主传动轴3底部，所述柱形载体12外侧面通过连接臂15与弧形挡板14连接，所述弧形挡板14上设置有卡紧装置21，所述第一锥齿轮6侧面还设置有固定螺栓孔16，所述第一锥齿轮6与第二锥齿轮7啮合，所述第二锥齿轮7左侧连接有副传动轴8，所述副传动轴8末端连接有末端法兰11。本技术通过设置可调节的弧形挡板14，在存在侧隙时，松开固定螺栓使调节螺栓17可转动，通过壳体1上设置的调节孔9旋转调节螺栓17，使柱形载体12向上移动，同时带动弧形挡板14向上移动，从而扩大轮齿13上部宽度，达到除掉侧隙的效果，并且还可根据侧隙的不同程度，通过固定螺栓将弧形挡板14固定在可移动范围内的任何位置，从而完成不同程度侧隙的消除，并且调节孔9外侧还设置有盖体10，防止出现误操作；本技术具有结构合理、使用寿命长、调整效果好的优点。实施例2如图1-5所示，一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，它包括壳体1、电机2和末端法兰11，所述电机2下方连接有主传动轴3，所述主传动轴3下方连接有第一锥齿轮6，所述第一锥齿轮6的轮齿13上设置有凹槽22，所述第一锥齿轮6上设置有柱形载12，所述柱形载体12内侧面设置有内螺纹19，所述柱形载体12内部设置有调节螺栓17，所述调节螺栓17中部设置有外螺纹18，所述调节螺栓17底部设置有柱形凸起20，所述柱形凸起20设置在主传动轴3底部，所述柱形载体12外侧面通过连接臂15与弧形挡板14连接，所述弧形挡板14上设置有卡紧装置21，所述第一锥齿轮6侧面还设置有固定螺栓孔16，所述第一锥齿轮6与第二锥齿轮7啮合，所述第二锥齿轮7左侧连接有副传动轴8，所述副传动轴8末端连接有末端法兰11。所述卡紧装置21设置在轮齿上的凹槽22内，凹槽22内部形状与卡紧装置21形状一致。所述弧形挡板14外侧是弧形曲面，与轮齿13接触部分为斜面，可以在轮齿13上上下移动。所述调节螺栓17可在主传动轴3上转动，且调节螺栓17上的外螺纹18与柱形载体12的内螺纹19相配合。所述固定螺栓孔16设置在第一锥齿轮6上，且穿过主传动轴3直达调节螺栓17上的柱形凸起。所述弧形挡板14在凹槽22上的可移动方向为竖直方向。所述主传动轴3和副传动轴8两侧均设置有压力块4，压力块4连接有弹簧5，弹簧5与壳体1连接。本技术通过设置可调节的弧形挡板14，在存在侧隙时，松开固定螺栓使调节螺栓17可转动，通过壳体1上设置的调节孔9旋转调节螺栓17，使柱形载体12向上移动，同时带动弧形挡板14向上移动，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，它包括壳体（1）、电机（2）和末端法兰（11），其特征在于：所述电机（2）下方连接有主传动轴（3），所述主传动轴（3）下方连接有第一锥齿轮（6），所述第一锥齿轮（6）的轮齿（13）上设置有凹槽（22），所述第一锥齿轮（6）上设置有柱形载体（12），所述柱形载体（12）内侧面设置有内螺纹（19），所述柱形载体（12）内部设置有调节螺栓（17），所述调节螺栓（17）中部设置有外螺纹（18），所述调节螺栓（17）底部设置有柱形凸起（20），所述柱形凸起（20）设置在主传动轴（3）底部，所述柱形载体（12）外侧面通过连接臂（15）与弧形挡板（14）连接，所述弧形挡板（14）上设置有卡紧装置（21），所述第一锥齿轮（6）侧面还设置有固定螺栓孔（16），所述第一锥齿轮（6）与第二锥齿轮（7）啮合，所述第二锥齿轮（7）左侧连接有副传动轴（8），所述副传动轴（8）末端连接有末端法兰（11）。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，它包括壳体（1）、电机（2）和末端法兰（11），其特征在于：所述电机（2）下方连接有主传动轴（3），所述主传动轴（3）下方连接有第一锥齿轮（6），所述第一锥齿轮（6）的轮齿（13）上设置有凹槽（22），所述第一锥齿轮（6）上设置有柱形载体（12），所述柱形载体（12）内侧面设置有内螺纹（19），所述柱形载体（12）内部设置有调节螺栓（17），所述调节螺栓（17）中部设置有外螺纹（18），所述调节螺栓（17）底部设置有柱形凸起（20），所述柱形凸起（20）设置在主传动轴（3）底部，所述柱形载体（12）外侧面通过连接臂（15）与弧形挡板（14）连接，所述弧形挡板（14）上设置有卡紧装置（21），所述第一锥齿轮（6）侧面还设置有固定螺栓孔（16），所述第一锥齿轮（6）与第二锥齿轮（7）啮合，所述第二锥齿轮（7）左侧连接有副传动轴（8），所述副传动轴（8）末端连接有末端法兰（11）。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部齿轮侧隙的调整机构，其特征在于：所述卡紧装置（21）设置在轮齿上...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘一扬，乔书杰，王东霞，王雪梅，郭耀祥，
申请(专利权)人：郑州财经学院，
类型：新型
国别省市：河南,41