校准系统和校准方法技术方案

提供一种校准系统，能够在抑制机器人的制造成本的同时，容易地使关节轴的轴角度与来自旋转角度传感器的信号的对应关系在电动机等的更换等的前后一致。校准系统(100)包括：标记(MK)，其被固定于机器人(1)的第二构件(4～9)上；摄像机(10)，其配置于机器人(1)的外部，用于获取标记(MK)的图像；以及差分检测部(21)，用于在装卸或更换部件前后摄像机(10)获取的图像中的标记(MK)的位置大致一致时，检测在获取各图像的时间点上从旋转角度传感器(EN2)输出的信号之间的差分，其中，机器人(1)包括：第一构件(3)和第二构件(4～9)，第一构件(3)和第二构件(4～9)经由被电动机(MT2)驱动的关节轴(J2)而彼此连接，并且能够进行相对移动；以及旋转角度传感器(EN2)，用于输出与电动机(MT2)的旋转角度对应的信号。

Calibration system and method

A calibration system is provided, which can easily make the corresponding relationship between the axis angle of the joint axis and the signal from the rotation angle sensor in the replacement of the motor, etc. while restraining the manufacturing cost of the robot. The calibration system (100) includes: a marker (MK), which is fixed on the second component (4-9) of the robot (1); a camera (10), which is disposed outside the robot (1) to obtain an image of the marker (MK); and a differential detection unit (21), which detects the time when the marker (MK) in the image acquired by the camera (10) is approximately identical before and after loading and unloading or replacing the component. The difference between the signals output from the rotation angle sensor (EN2) at a point, where the robot (1) includes: the first component (3) and the second component (4-9), the first component (3) and the second component (4-9) are connected to each other via the joint axis (J2) driven by the motor (MT2) and can move relatively; and the rotation angle sensor (EN2) is used to output the rotation angle of the motor (MT2). The signal corresponding to degree.

【技术实现步骤摘要】
校准系统和校准方法
本专利技术涉及一种校准(Calibration)系统和校准方法。
技术介绍
在通过电动机驱动旋转的机器人的关节轴中，关节轴的角度与根据电动机的驱动量而从传感器输出的传感器信号的对应关系是确定的。当关节轴处的电动机和连接于电动机的减速机等被装卸或更换时，所确定的对应关系可能发生变化。在这样的情况下，已知如下一种技术：通过校正使变化后的对应关系与变化前的对应关系一致，从而可以使用变化前确定的对应关系而无需在变化后重新确定对应关系(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的技术中，在电动机等的装卸前后通过摄像机拍摄分别设置于两个构件上的总共两个标记，并使用获取到的两个图像中的标记的位置关系校正装卸后的对应关系，其中两个构件经由关节轴而具有相对不同的移动量。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-251365号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1所记载的技术中，需要将分别设置于移动量相对不同的两个构件的总共两个标记纳入到一个拍摄图像中。为此，由于需要将各个标记配置于彼此附近，因而设置标记的位置受到了限制。如果标记的位置受到限制，则用于拍摄标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校准系统，包括：标记，其被固定于机器人的第二构件；摄像机，其配置于所述机器人的外部，用于获取所述标记的图像；以及差分检测部，用于在装卸或更换部件前后所述摄像机获取的所述图像中的所述标记的位置大致一致时，检测在获取各所述图像的时间点上从所述旋转角度传感器输出的信号之间的差分，所述部件为对所述第二构件相对于第一构件的相对移动量与从所述旋转角度传感器输出的信号的对应关系产生影响的部件，其中，所述机器人包括：所述第一构件和所述第二构件，所述第一构件和所述第二构件经由被电动机驱动的关节轴而彼此连接，并且能够进行相对移动；以及旋转角度传感器，用于输出与所述电动机的旋转角度对应的信号。

【技术特征摘要】
2017.08.03 JP 2017-1506091.一种校准系统，包括：标记，其被固定于机器人的第二构件；摄像机，其配置于所述机器人的外部，用于获取所述标记的图像；以及差分检测部，用于在装卸或更换部件前后所述摄像机获取的所述图像中的所述标记的位置大致一致时，检测在获取各所述图像的时间点上从所述旋转角度传感器输出的信号之间的差分，所述部件为对所述第二构件相对于第一构件的相对移动量与从所述旋转角度传感器输出的信号的对应关系产生影响的部件，其中，所述机器人包括：所述第一构件和所述第二构件，所述第一构件和所述第二构件经由被电动机驱动的关节轴而彼此连接，并且能够进行相对移动；以及旋转角度传感器，用于输出与所述电动机的旋转角度对应的信号。2.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，还包括：校正部，所述校正部基于所述差分进行校正，以使装卸或更换所述部件之后的所述对应关系与装卸或更换所述部件之前的所述对应关系一致。3.根据权利要求1或2所述的校准系统，其特征在于，所述差分检测部包括：存储部，用于在装卸或更换所述部件之前，相关联地存储所述摄像机获取的所述图像中的所述标记的第一位置与当时从所述旋转角度传感器输出的信号；位移量计算部，用于在装卸或更换所述部件之后，计算使所述电动机旋转了预定角度时所述摄像机获取的所述图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：小洼恭平，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP