The present invention relates to a control mechanism of AGV four-wheel independent steering combined with differential speed. Through the combination of four-wheel independent steering and differential speed, the rotation angles of four wheels and the rotation speeds of both sides of the wheels can be controlled simultaneously, and the 360-degree in-situ rotation, arbitrary radius head-turning and oblique movement can be completed. AGV can realize 360-degree in-situ rotation and translation of all angles. Compared with front wheel steering and differential steering, the invention can complete 360 degree in-situ rotation, arbitrary radius head-turning and oblique movement. Compared with the AGV steered by special tires (McNam wheel and universal wheel), the control mechanism of four-wheel independent steering combined with differential speed can adopt ordinary tires. The steering mode of the mobile platform can be stably controlled by controlling the direction of four-wheel rotation and the difference of tire speed on both sides, which can minimize tire wear. The AGV can adapt to complex ground in a flexible state.
【技术实现步骤摘要】
一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构
本专利技术属于智能控制领域,涉及AGV转向控制技术,尤其是一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构。
技术介绍
AGV属于轮式移动机器人的范畴,是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,在行驶的过程中要不断地自主改变方向。但现在的AGV多采用前轮转向与差速转向或者是采用特殊轮胎转向,采用前轮转向与差速转向难以实现AGV灵活地控制运载底盘转向,即使采用特殊轮胎(麦克纳姆轮与万向轮)转向的AGV局限性较强,也只能在平整高摩擦力的地面上工作,并且轮胎使用时磨损速度比较快,更换周期短,价格高,结构形式相对复杂。通过公开专利文献的检索,发现两篇相关公开专利文献:1、一种可全向行驶的自动导航小车(104111657B),其特征在于:它包括车架(1)、至少两个驱动舵轮(2)、至少两个随动轮(3)和车载控制模块,驱动舵轮(2)成对角安装在车架(1)底部,随动轮(3)也成对角安装在车架(1)底部,所述车载控制模块安装在所述的导航小车上,车载控制模块的控制输出与驱动舵轮(2)连接。通过对每个驱动舵轮的独立控制,实现了对AGV运动姿态及运动速度的控制,AGV可实现全向行驶,其结构紧凑,控制方法简单可靠,控制精度高,通过选用不同承载重量的驱动舵轮及随动轮可实现从轻载到重载全方面的覆盖,模块化设计易于快速检修、更换,并且利用平移运动的特点,可实现在固定线路上的多车避让。2、一种用于重载AGV的多连 ...
【技术保护点】
1.一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构,其特征在于:在底盘中间部位横向固装有两个电机,该两个电机为镜象对称设置;在底盘的前后两侧镜像对称横向固装有两个固定座,该两个固定座向两侧横向均分别镜象对称铰装有一传动轴,该传动轴通过其外端部所各自铰装的转向杯悬挂安装有各自的车轮,四个传动轴在各自固定座的里端传动安装有各自的皮带轮,每个皮带轮通过各自的皮带与所在侧的电机的输出轴传动连接;在对应每一固定座的底盘上均安装有一舵机,该四个舵机两两镜像对称设置;每一舵机均铰装一舵机臂,每一舵机臂均通过各自所铰装的拉杆铰装在各自车轮的转向杯上,每个舵机分别带动各自的舵机臂,舵机臂拉动拉杆使转向杯转一定角度以控制四个车轮的方向;在每个车轮均安装有一相同的避震系统,所述传动轴总体长度可变。
【技术特征摘要】
1.一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构,其特征在于:在底盘中间部位横向固装有两个电机,该两个电机为镜象对称设置;在底盘的前后两侧镜像对称横向固装有两个固定座,该两个固定座向两侧横向均分别镜象对称铰装有一传动轴,该传动轴通过其外端部所各自铰装的转向杯悬挂安装有各自的车轮,四个传动轴在各自固定座的里端传动安装有各自的皮带轮,每个皮带轮通过各自的皮带与所在侧的电机的输出轴传动连接;在对应每一固定座的底盘上均安装有一舵机,该四个舵机两两镜像对称设置;每一舵机均铰装一舵机臂,每一舵机臂均通过各自所铰装的拉杆铰装在各自车轮的转向杯上,每个舵机分别带动各自的舵机臂,舵机臂拉动拉杆使转向杯转一定角度以控制四个车轮的方向;在每个车轮均安装有一相同的避震系统,所述传动轴总体长度可变。2.根据权利要求1所述的AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构,其特征在于:所述避震系统由C字座、下摆臂与上摆臂杆、避震器构成,在固定座上部铰装一上摆臂,该上摆臂另一端铰装在C字座上;在固定座下部铰装一下摆臂,下摆臂的另一端铰装在C字座上,C字座通过下摆臂与上摆臂可以相对固定座上下位移,在下摆臂与固定座上共同连接避震器。3.根据权利要求1所述的AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构...
【专利技术属性】
技术研发人员:彭一准,朱峰,齐桂斌,张世乾,李迪,
申请(专利权)人:天津科技大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。