一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其在使用机械手取模过程中，可准确定位，且定位精度高，便于顺利将产品取出，并可有效避免对产品造成磨损，其包括六轴机器人，六轴机器人的执行端安装有取出治具，取出治具用于取出转盘上的注塑模具内的产品，取出治具为五指机械手，五指机械手的每根手指外表面覆盖有三层硅胶，每层硅胶内均开有中空的腔体，腔体分别通过软管与充气装置连通；五指机械手的手腕端通过转动装置安装于六轴机器人的执行端，转动装置的一侧设置有定位装置，转动装置与编码器电连接，编码器安装于转盘。

Flexible manipulator for lifting foam cushion of electric vehicle

The utility model provides a flexible manipulator for lifting the mold of the electric bicycle foam cushion, which can accurately locate the robot in the process of using the manipulator to take the mould, and has high positioning accuracy, is convenient for the product to be taken out smoothly, and can effectively avoid abrasion to the product. The robot comprises a six axis robot, and the execution end of the six axle robot is equipped with a removing fixture, and the removing fixture is used for removing the note on the turntable. The products in the plastic mould are five-fingered manipulators. Each finger of the five-fingered manipulator is covered with three layers of silica gel. Each layer of silica gel has a hollow cavity which is connected with the inflatable device through a hose. The wrist end of the five-fingered manipulator is installed at the executive end of the six-axis robot through a rotating device, and a positioning device is arranged on one side of the rotating device. The encoder is electrically connected with the encoder, and the encoder is mounted on the rotary table.

【技术实现步骤摘要】
一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手
本技术涉及一种柔性机械手，具体为一种用于电动车泡沫座垫起模的柔性机械手。
技术介绍
在注塑行业中，常采用注塑机加工泡沫坐垫等产品，产品在注塑模具中注塑成形后，使用注塑机取出机械手将产品取出，目前常见的注塑机取出机械手有横走式机械手臂，其可以沿X、Y、Z方向移动，即可实现前后、左右、上下六个方向的移动。根据产品不同，在机械手臂的末端安装取出治具，现有技术中常用的取出治具为吸盘或抱具，或夹取料头用的气动夹嘴，其主要由金属材料制成，但是若注塑成形的产品为泡沫或塑料模具，采用金属治具取出产品时会对产品表面造成一定损伤。因此，在设计机械手时，需要综合考虑到注塑成行的产品的尺寸和材料。并且现有技术中为提高加工效率，常将注塑模具安装于转盘进行转动加工，机械手在取出产品时易出现定位不准确，导致取出模具失败等问题。
技术实现思路
为了克服现有的机械手起模过程中易损伤产品、易出现定位不准确导致取出产品失败等问题,本技术提供一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其在使用机械手取模过程中，可准确定位，且定位精度高，便于顺利将产品取出，并可有效避免对产品造成磨损。一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其包括六轴机器人，所述六轴机器人的执行端安装有取出治具，用于取出转盘上的注塑模具内的产品，其特征在于，所述取出治具为五指机械手，所述五指机械手的每根手指外表面覆盖有三层硅胶，每层所述硅胶内均开有中空的腔体，所述腔体分别通过软管与充气装置连通；所述五指机械手的手腕端通过转动装置安装于所述六轴机器人的执行端，所述转动装置的一侧设置有定位装置，所述转动装置与编码器电连接，所述编码器安装于所述转盘。其进一步特征在于，所述定位装置为视觉定位装置，所述视觉定位装置上固定安装有与所述注塑模具对应的摄像头；所述软管、所述硅胶外层分别涂抹不同的颜色的涂层，相互连通的所述硅胶与所述软管上的涂层的颜色相同；所述软管上靠近所述硅胶的腔体的位置设置有电动阀门；所述转盘上均匀布置有若干个所述注塑模具，所述模具包括上模、下模，所述上模、下模盖合后形成的腔体与产品形状相对应；所述五指机械手的五指部分的四指与大拇指的张开状态与所述下模与产品之间的间隙相对应，所述转动装置、定位装置、电动阀门、编码器分别与电控装置电连接，所述定位装置、编码器的输出端分别与所述电控装置的输入端连接，所述电控装置的输出端分别连接所述转动装置、电动阀门、机械手的执行端。采用本技术的上述结构，五指机械手的外表面覆盖三层硅胶，硅胶内开有腔体，根据产品的尺寸大小选择合适的充气装置的档位，通过充气装置及软管向硅胶内腔充气，五指机械手充气后与产品之间形成挤压力，五指机械手在挤压力的作用下弯曲，从而便于五指机械手顺利将产品取出。由于五指机械手的外表面覆盖有硅胶材质，硅胶材质不会对产品外表面产生磨损，有效避免了取模过程中可能出现的损坏问题；首先通过编码器计算转盘的转动速度，并将转动速度传递给转动装置，通过转动装置调整五指机械手的转动角度，其次通过定位装置准确定位注塑模具上产品的尺寸及位置，从而便于顺利将产品取出，本装置中定位装置的设置及编码器与转动装置的配合设置，大大提高了五指机械手定位的准确性，有利于五指机械手顺利将产品取出，大大提高了取模的成功率。附图说明图1是本技术的立体结构示意图；图2是本技术取出治具的结构示意图。具体实施方式如图1、图2所示，一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其包括六轴机器人1，六轴机器人1的执行端安装有取出治具2，取出治具2用于取出转盘3上的注塑模具4内的产品，若干个注塑模具4均匀布置有转盘3上，本实施例中注塑模具为十个，注塑模具4包括上模41、下模42，上模41、下模42盖合后形成的腔体与产品形状相对应；取出治具2为五指机械手，五指机械手的每根手指外表面上下叠加三层硅胶21，每层硅胶内均开有中空的腔体，腔体分别通过软管22与充气装置连通，软管22、硅胶外层分别涂抹不同的颜色，相互连通的硅胶21与软管22上涂抹的颜色相同；软管22上靠近硅胶21的腔体的位置分别设置有电动阀门23；五指机械手2的五指部分的四指24与大拇指25的张开状态与下模42与产品之间的间隙相对应，硅胶21未充气前，五指机械手2的五指部分为片状；五指机械手2的手腕端通过转动装置5安装于六轴机器人1的执行端，转动装置5的一侧设置有定位装置6，定位装置6为视觉定位装置，视觉定位装置上固定安装有对应注塑模具的摄像头61；转动装置5与编码器（图中未画出）电连接，编码器安装于转盘1；转动装置5、定位装置6、电动阀门、编码器分别与电控装置电连接，定位装置6、编码器的输出端分别与电控装置的输入端连接，电控装置的输出端分别连接转动装置5、电动阀门、充气装置（图中未画出）、机械手的执行端，六轴机器人1、充气装置、电控装置、电动阀门均为现有技术，其中充气装置、电控装置、电动阀门图1、图2中未示出。其具体工作原理如下所述：首先转盘3上的注塑模具4将产品注塑成形后，上模41打开，通过编码器计算转盘1的转动速度，并将编码器的转动速度传递给电控装置，通过电控装置将转动速度传递给六轴机器人1上的转动装置5，通过转动装置5调整五指机械手2的转动角度，其次定位装置6上的摄像头61可以识别产品的尺寸，并将产品的尺寸特征信息传递给电控装置，电控装置控制机械手执行端的五指机械手2准确对位产品与下模42之间的间隙，并使四指24与大拇指25分布于下模42内的产品的两侧，初始状态，硅胶21内未充气，呈片状，可伸入成品与下模42之间的缝隙，伸入之后，电控装置控制电动阀门打开，并控制充气装置通过相应的软管22给相应的硅胶21内充气，同时电控装置根据产品的尺寸信息控制硅胶21内的充气量，五指机械手2充气后与产品之间形成挤压力，五指机械手2在挤压力的作用下弯曲，顺利将产品取出。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其包括六轴机器人，所述六轴机器人的执行端安装有取出治具，所述取出治具用于取出转盘上的注塑模具内的产品，其特征在于，所述取出治具为五指机械手，所述五指机械手的每根手指外表面覆盖有三层硅胶，每层所述硅胶内均开有中空的腔体，所述腔体分别通过软管与充气装置连通；所述五指机械手的手腕端通过转动装置安装于所述六轴机器人的执行端，所述转动装置的一侧设置有定位装置，所述转动装置与编码器电连接，所述编码器安装于所述转盘。

【技术特征摘要】
1.一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其包括六轴机器人，所述六轴机器人的执行端安装有取出治具，所述取出治具用于取出转盘上的注塑模具内的产品，其特征在于，所述取出治具为五指机械手，所述五指机械手的每根手指外表面覆盖有三层硅胶，每层所述硅胶内均开有中空的腔体，所述腔体分别通过软管与充气装置连通；所述五指机械手的手腕端通过转动装置安装于所述六轴机器人的执行端，所述转动装置的一侧设置有定位装置，所述转动装置与编码器电连接，所述编码器安装于所述转盘。2.根据权利要求1所述的一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其特征在于，所述定位装置为视觉定位装置，所述视觉定位装置包括对应所述注塑模具的摄像头。3.根据权利要求1所述的一种用于电动车泡沫坐垫起模的柔性机械手，其特征在于，所述软管、所述硅胶外层分别涂抹不同的颜色，相互连通的所述硅胶与所述软管上涂抹...

【专利技术属性】
技术研发人员：何鑫，何礼平，
申请(专利权)人：无锡市精捷机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32