一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置，包括：该相关设备包括控制设备以及机器人，该控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，该通信IO已根据目标功能而完成配置，该通信方法具体可以包括：控制设备通过通信IO向与机器人的相关设备发送通信消息，以实现通信IO对应的目标功能；和/或，控制设备通过通信IO接收与机器人的相关设备发送的通信消息，以实现通信IO对应的目标功能。可见，由于控制设备上的固定通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化了控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并且，建立通信连接过程的效率也得以提高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，人们对于机器人的关注度也越来越高。机器人，作为一种自动执行工作的机器装置，可以按照预先编排的程序，协助或者取代人类工作。无论是在工业生产方面，还是在日常生活方面，机器人都得到了广泛的应用。通常情况下，机器人可以与控制设备之间建立通信连接，以实现对机器人的控制。而现有的技术方案中，若机器人的控制设备需要与机器人通过通信IO(Input/Output，输入/输出)建立通信连接，则需要根据连接后所需实现的功能，对该通信IO进行配置，在完成对该通信IO的配置后，控制设备与机器人才能进行通信。由于控制设备每次与机器人或者控制设备与机器人上的外部设备建立通信连接时，都需要对通信IO进行配置，不仅使得通信连接的建立过程繁琐，而且也降低了建立通信连接的效率。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种机器人系统中相关设备间的通信方法及装置，以简化控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并提高建立通信连接的效率。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人系统中相关设备间的通信方法，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；所述方法包括：所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；和/或，所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。在一些可能的实施方式中，所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，包括：所述控制设备获取所述机器人的运动轨迹；所述控制设备确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO；所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息。在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数；根据所述目标逻辑功能以及所述动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。在一些可能的实施方式中，所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能，包括：所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；或，所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；或，所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO的状态，所述通信IO的状态表征了所述通信IO对应的机器人相关设备的状态，所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种。第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人系统中相关设备间的通信装置，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；所述装置包括：发送模块，用于通过所述通信IO向与所述机器人的相关设备发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；和/或，接收模块，用于通过所述通信IO接收与所述机器人的相关设备发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。在一些可能的实施方式中，发送模块，包括：获取单元，用于获取所述机器人的运动轨迹；确定单元，用于确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO；发送单元，用于通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息。在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：添加模块，用于响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；确定模块，用于将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；获取模块，用于获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数；生成模块，用于根据所述目标逻辑功能以及所述动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。在一些可能的实施方式中，所述接收模块，包括：第一接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；第一控制单元，用于按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；或，第二接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；第二控制单元，用于按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；或，第三接收单元，用于通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息；第三控制单元，用于控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：显示模块，用于在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO的状态，所述通信IO的状态表征了所述通信IO对应的机器人相关设备的状态，所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种。本申请提供的一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其中，该相关设备包括控制设备以及机器人，该控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，该通信IO已根据目标功能而完成配置，该通信方法具体可以包括：控制设备通过通信IO向与机器人的相关设备发送通信消息，以实现通信IO对应的目标功能；和/或，控制设备通过通信IO接收与机器人的相关设备发送的通信消息，以实现通信IO对应的目标功能。可见，由于控制设备上的固定通信IO，预先已经根据目标功能完成了配置，这使得控制设备机器人之间可以直接通过该通信IO建立通信连接并实现目标功能，而可以不用再对该通信IO进行配置，从而不仅可以简化了控制设备与机器人之间建立通信连接的过程，并且，也可以不用再花费时间再对该通信IO进行配置，使得建立通信连接过程的效率得以提高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；图2为本申请实施例提供的一种机器人的控制设备的结构示意图；图3为实际应用中控制设备上的通信IO示意图；图4为通信IO的状态在示教器显示界面上进行显示的示意图；图5为本申请实施例提供的控制设备与机器人的外部设备之间的通信过程的流程示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。目前，由于机器人的控制设备每次与不同的外部设备之间通过通信IO建立通信连接时，通常需要根据控制设备与该外部设备在建立本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其特征在于，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；所述方法包括：所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；和/或，所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统中相关设备间的通信方法，其特征在于，所述相关设备包括控制设备以及机器人，所述控制设备上设置有用于实现目标功能对应的固定通信IO，所述通信IO已根据目标功能而完成配置；所述方法包括：所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能；和/或，所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息，包括：所述控制设备获取所述机器人的运动轨迹；所述控制设备确定所述运动轨迹所涉及的目标功能对应的通信IO；所述控制设备通过所述通信IO向所述机器人发送通信消息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于针对多个候选逻辑功能的选择操作，将被选中的候选逻辑功能添加至逻辑功能编辑区域；将逻辑功能编辑区域中的候选逻辑功能确定为目标逻辑功能；获取基于机器人执行的被引导动作而生成的动作参数；根据所述目标逻辑功能以及所述动作参数，生成所述机器人的运动轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备通过所述通信IO接收所述机器人发送的通信消息，以实现所述通信IO对应的目标功能，包括：所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第一参数控制所述机器人进行降速运动；或，所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，按照预设的第二参数控制所述机器人恢复降速前的运动或停止运动；或，所述控制设备通过所述通信IO接收三位使能开关发送的通信消息，控制所述机器人进入可拖动模式，其中，在可拖动模式下所述机器人执行被引导动作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在与所述控制设备相连的示教器上显示所述通信IO的状态，所述通信IO的状态表征了所述通信IO对应的机器人相关设备的状态，所述机器人相关设备的状态包括待机、急停、上电、断电以及运动中的任意一种或多种。6.一种机器人系...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄真，牟联树，李煜，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11