一种紧凑型四轴机械手制造技术

本发明专利技术涉及细胞培养装置技术领域，尤其为一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，本发明专利技术通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过卡口固定安装有托举台，使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。

A Compact Four-Axis Manipulator

The invention relates to the technical field of cell culture device, in particular to a compact four-axis manipulator, which comprises a manipulator body, a vertical axis guide rail, a longitudinal axis guide rail, a transverse axis guide rail and a mechanical fixture. A vertical axis guide rail is fixed on one side of the manipulator body, a fixture transmission chain is fixed on the vertical axis guide rail, and a mechanical fixture is fixed on one side of the vertical axis guide rail. The mechanical fixture includes a rotating shaft, a fixture servo motor and a chuck. A bracket is fixed on the other side of the main body of the manipulator, and a transverse axis guide rail is fixed on the top of the bracket. The transverse axis guide rail includes a transverse axis servo motor, a track base, a push plate and a push plate chain. The mechanical fixture is provided to rotate the mechanical fixture by using a rotating shaft, and the transverse axis guide rail is fixed on the top of the bracket. The fixture serves the motor to make the rotation angle more precise, and uses special chucks, and fixes the supporting platform through the chuck. When used, the rotary operation can be realized and the clamping function can be diversified.

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑型四轴机械手
本专利技术涉及细胞培养装置
，具体为一种紧凑型四轴机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手拥有很多种，且三轴、四轴机械手在市场上已经是相当成熟的产品了，但是，在细胞培养设备检测应用场合，还有太多的不适用，不能满足设备内部对行程的要求，不能实现旋转操作，且夹取装置夹取物品单一。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种紧凑型四轴机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体上固定安装有竖轴传动链条，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，且所述转动轴底部固定安装有连接件，所述转动轴顶部固定安装有夹具伺候电机，所述夹具伺候电机一侧固定安装有夹头，所述夹头两侧固定安装有卡口，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，且所述轨道基座底部固定安装有横轴伺候电机，所述轨道基座顶部固定安装有推板，所述推板上固定安装有推板链条，所述横轴导轨一侧固定安装有横向传动链条，所述横轴导轨一端固定安装有限位板，所述横轴导轨顶部固定安装有纵轴导轨，所述纵轴导轨顶部固定安装有纵轴伺候电机，所述纵轴伺候电机一侧固定安装有纵轴传动链条，所述纵轴伺候电机与纵轴传动链条之间固定安装有固定板，所述纵轴传动链条底部固定安装有联动板。优选的，所述机械夹具通过卡口卡接式固定安装有托举台。优选的，所述固定板与纵轴传动链条连接处固定安装有卡齿。优选的，所述轨道基座与推板宽度一致。优选的，所述连接件与夹具传动链条固定连接。优选的，所述夹具传动链条固定安装在竖轴导轨顶部。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术中，通过设置的纵轴伺候电机以及横轴伺候电机，在机械手使用时，通过纵轴伺候电机操作装置进行纵向移动，通过横轴伺候电机操作装置横向移动，使得机械手使用时，可以使用伺候系统进行精准的移动。2.本专利技术中，通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过两侧卡口固定安装有托举台，使得机械手使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。3.本专利技术中，通过设置的轨道基座以及推板，通过推板链条进行固定连接，使用双行程，更加紧凑，且能够同步驱动，使得设备使用时，能够满足细胞培养设备检测内部行程使用，且装置结构更加紧凑。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术机械夹具结构图；图3为本专利技术横轴导轨结构图；图中：1-机械手主体、2-竖轴导轨、3-机械夹具、4-夹具传动链条、5-横向传动链条、6-纵轴伺候电机、7-纵轴传动链条、8-固定板、9-联动板、10-限位板、11-纵轴导轨、12-横轴导轨、13-托板、14-竖轴传动链条、15-连接件、16-转动轴、17-夹具伺候电机、18-卡口、19-夹头、20-横轴伺候电机、21-轨道基座、22-推板链条、23-推板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-3，本专利技术提供一种技术方案：一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体1、竖轴导轨2、纵轴导轨11、横轴导轨12以及机械夹具3，机械手主体1上固定安装有竖轴传动链条14，机械手主体1一侧固定安装有竖轴导轨2，竖轴导轨2上固定安装有夹具传动链条4，夹具传动链条4固定安装在竖轴导轨2顶部，竖轴导轨2一侧固定安装有机械夹具3，机械夹具3通过卡口18卡接式固定安装有托举台，机械夹具3包括转动轴16、夹具伺候电机17以及夹头19，且转动轴16底部固定安装有连接件15，连接件15与夹具传动链条4固定连接，转动轴16顶部固定安装有夹具伺候电机17，夹具伺候电机17一侧固定安装有夹头19，夹头19两侧固定安装有卡口18，机械手主体1另一侧固定安装有托板13，托板13顶部固定安装有横轴导轨12，横轴导轨12包括横轴伺候电机20、轨道基座21、推板23以及推板链条22，且轨道基座21底部固定安装有横轴伺候电机20，轨道基座21顶部固定安装有推板23，轨道基座21与推板23宽度一致，推板23上固定安装有推板链条22，横轴导轨12一侧固定安装有横向传动链条5，横轴导轨12一端固定安装有限位板10，横轴导轨12顶部固定安装有纵轴导轨11，纵轴导轨11顶部固定安装有纵轴伺候电机6，纵轴伺候电机6一侧固定安装有纵轴传动链条7，纵轴伺候电机6与纵轴传动链条7之间固定安装有固定板8，固定板8与纵轴传动链条7连接处固定安装有卡齿，纵轴传动链条7底部固定安装有联动板9，具有一定的推广价值。本专利技术工作流程：使用时，通过设置的纵轴伺候电机6以及横轴伺候电机20，在机械手使用时，通过纵轴伺候电机6操作装置进行纵向移动，通过横轴伺候电机20操作装置横向移动，使得机械手使用时，可以使用伺候系统进行精准的移动，通过设置的机械夹具3，使用旋转轴16进行机械夹具3的旋转操作，且通过夹具伺候电机17使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头19，并通过两侧卡口18固定安装有托举台，使得机械手使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化，通过设置的轨道基座21以及推板23，通过推板链条22进行固定连接，使用双行程，更加紧凑，且能够同步驱动，使得设备使用时，能够满足细胞培养设备检测内部行程使用，且装置结构更加紧凑，具有一定的推广价值。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体(1)、竖轴导轨(2)、纵轴导轨(11)、横轴导轨(12)以及机械夹具(3)，其特征在于：所述机械手主体(1)上固定安装有竖轴传动链条(14)，所述机械手主体(1)一侧固定安装有竖轴导轨(2)，所述竖轴导轨(2)上固定安装有夹具传动链条(4)，所述竖轴导轨(2)一侧固定安装有机械夹具(3)，所述机械夹具(3)包括转动轴(16)、夹具伺候电机(17)以及夹头(19)，且所述转动轴(16)底部固定安装有连接件(15)，所述转动轴(16)顶部固定安装有夹具伺候电机(17)，所述夹具伺候电机(17)一侧固定安装有夹头(19)，所述夹头(19)两侧固定安装有卡口(18)，所述机械手主体(1)另一侧固定安装有托板(13)，所述托板(13)顶部固定安装有横轴导轨(12)，所述横轴导轨(12)包括横轴伺候电机(20)、轨道基座(21)、推板(23)以及推板链条(22)，且所述轨道基座(21)底部固定安装有横轴伺候电机(20)，所述轨道基座(21)顶部固定安装有推板(23)，所述推板(23)上固定安装有推板链条(22)，所述横轴导轨(12)一侧固定安装有横向传动链条(5)，所述横轴导轨(12)一端固定安装有限位板(10)，所述横轴导轨(12)顶部固定安装有纵轴导轨(11)，所述纵轴导轨(11)顶部固定安装有纵轴伺候电机(6)，所述纵轴伺候电机(6)一侧固定安装有纵轴传动链条(7)，所述纵轴伺候电机(6)与纵轴传动链条(7)之间固定安装有固定板(8)，所述纵轴传动链条(7)底部固定安装有联动板(9)。...

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体(1)、竖轴导轨(2)、纵轴导轨(11)、横轴导轨(12)以及机械夹具(3)，其特征在于：所述机械手主体(1)上固定安装有竖轴传动链条(14)，所述机械手主体(1)一侧固定安装有竖轴导轨(2)，所述竖轴导轨(2)上固定安装有夹具传动链条(4)，所述竖轴导轨(2)一侧固定安装有机械夹具(3)，所述机械夹具(3)包括转动轴(16)、夹具伺候电机(17)以及夹头(19)，且所述转动轴(16)底部固定安装有连接件(15)，所述转动轴(16)顶部固定安装有夹具伺候电机(17)，所述夹具伺候电机(17)一侧固定安装有夹头(19)，所述夹头(19)两侧固定安装有卡口(18)，所述机械手主体(1)另一侧固定安装有托板(13)，所述托板(13)顶部固定安装有横轴导轨(12)，所述横轴导轨(12)包括横轴伺候电机(20)、轨道基座(21)、推板(23)以及推板链条(22)，且所述轨道基座(21)底部固定安装有横轴伺候电机(20)，所述轨道基座(21)顶部固定安装有推板(23)，所述推板(23)上固定安装有推板链条...

【专利技术属性】
技术研发人员：余春，
申请(专利权)人：英诺维尔智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32