面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台制造技术

本实用新型专利技术为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。

【技术实现步骤摘要】
面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台
本技术涉及机器人移动平台
，具体为一种面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台。
技术介绍
履带机器人与地面接触的方式是面接触，其接触面积大，接地比压小，在松软或者泥泞的路面上下陷小，履带外廓有履齿，地面摩擦力大，可以产生较大的驱动力，因此在泥泞或者松软地面上通过能力较强，履带式移动机构机器人转弯半径小，可以实现原地转向，在翻越凸台、斜坡、连续台阶、壕沟等障碍物方面性能优异，运动平稳，不易发生倾覆。履带式机器人的应用研究广泛，兼具了效率和障碍物通过性能，普通的履带机器人大多为关节摆臂式结构，通过调节关节摆臂的角度，主动地适应环境变化。而这类机器人很大程度上依赖于传感器所反馈的环境信息以及主动的控制调节。而被动自适应履带机器人能将环境中的约束力作为一种有效的输出，使履带外形轮廓被动地发生改变，从而更好的适应环境，减少了机器人对传感系统和控制系统的依赖性，并提高行走效率，成为履带机器人的一个重要研究方向。现有的被动自适应履带机器人研究有:专利号为ZL2013101764130的中国专利公开了一种被动自适应履带可变形移动机器人平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个左右对称布置在机器人本体上的被动自适应履带模块及安装在机器人本体上的信息采集模块；其特征在于：每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮；位于前方的两个固定支撑架为前固定支撑架，位于后方的两个固定支撑架为后固...

【技术特征摘要】
1.一种面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个左右对称布置在机器人本体上的被动自适应履带模块及安装在机器人本体上的信息采集模块；其特征在于：每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮；位于前方的两个固定支撑架为前固定支撑架，位于后方的两个固定支撑架为后固定支撑架；所述被动自适应机构的两端通过相应轴分别连接有一个履带从动轮和一个履带驱动轮，被动自适应机构横跨在两个前固定支撑架和两个后固定支撑架之间，三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮外表面共同支撑履带；所述被动自适应机构包括从动轮支架、上弹簧轴、套筒、传动带、机器人本体连接轴二、下弹簧轴、弹簧、驱动轮支架和滑块机构；所述从动轮支架由两个结构相同的L形框架构成，L形框架的折角位置通过机器人本体连接轴二与机器人本体相连，机器人本体连接轴二通过相应轴承安装在从动轮支架和机器人本体的相应安装孔上，机器人本体连接轴二一端伸入机器人本体内，并通过定位法兰固定；位于两个L形框架之间的机器人本体连接轴二上设有套筒；L形框架的长边顶点上安装履带从动轮，在机器人本体连接轴二和履带从动轮之间的L形框架上安装上弹簧轴；L形框架的短边下端与驱动轮支架的中部连接；所述驱动轮支架由两个结构相同的弯折杆构成，弯折杆的长边一端的内侧连接滑块机构，长边的中部连接L形框架的短边下端，在滑块机构和L形框架的短边下端之间的弯折杆上安装有下弹簧轴；所述弹簧一端固定在上弹簧轴上，一端固定在下弹簧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志龙，孙凌宇，张明路，刘肖雅，朱丽莉，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津,12